摘要
本文介绍了管道机器人PID控制方法,实现了PID控制参数的在线自动整定,完成对管道缺陷检测机器人的运动控制,保证检测机器人的平稳运行和缺陷的准确检测.试验表明,该控制方法具有很高的可靠性和有效性.
This paper described the pipeline robot PID control method,realized the on-line automatic setting of PID control parameters,achieved the motion control of the pipeline detection robot and ensured the accurate defect detection and the smooth operation of the inspection robot.Tests showed that this control method had high reliability and validity.
出处
《安徽师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2014年第4期339-342,共4页
Journal of Anhui Normal University(Natural Science)
基金
国家自然科学基金(51275051)
