摘要
采用时延Petri网针对有代表性的柔性装配单元进行建模 ,柔性装配单元包括装配机器人、拧螺钉机器人、变位器和加工中心等自动装配和制造中的常用设备 ,具有较大的通用性。推导了顺序作业和并行作业的时间消耗计算方法 ,针对具体任务提出了任务规划的时间优化算法 ,通过仿真和试验两种方法对最优规划序列进行了验证。该项研究可在作业时间要求严格的场合产生优化的装配任务序列 。
In this paper, the scheduling approach of robotic task planning has been discussed. Timed Petri nets are used to model the assembly activities of Flexible Assembly Cell which involves an assembly robots, a screwing robot and a machining center and the execution time of assembly activities is determined during the generation of the reachability graph. An algorithm used to determine the minimum-time paths is proposed. The simulation and experiments show that it can generate the assembly plan better.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第14期1219-1222,共4页
China Mechanical Engineering
基金
国家 8 6 3高技术研究发展计划资助项目 ( 86 3- 512 -972 0 - 0 4 )
