摘要
论文对以形状记忆合金 (SMA)弹簧作为系统驱动控制元件的微型机器人模型 管道子母型微型机器人系统进行了力学分析 ,并根据形状记忆合金的特性和人体管道的工作要求提出了该微型机器人的控制方法 ,研究了其控制机理和运动机理 .
This paper analyses the mechanical model of the duct composite micro robot system driven by SMA (shape memory alloy) springs, and presents its control method based on the SMA properties requirements of the human duct. Its motion and control principle is also discussed.
基金
国家自然科学基金! (6 9785 0 0 9)资助项目
