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基于L_2性能准则的双目视觉伺服控制器设计

Design of binocular visual servoing controller based on L_2 performance rule
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摘要 考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题,本文利用L2性能准则设计方法提出一种新的控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了具有L2性能的双目视觉伺服控制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置,使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时,证明了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。
作者 邹立颖 苗凤娟 陶佰睿 朱磊
机构地区 齐齐哈尔大学通信与电子工程学院 齐齐哈尔大学计算中心
出处 《制造业自动化》 北大核心 2014年第8期39-41,57,共4页 Manufacturing Automation
基金 黑龙江省自然科学基金(F201332) 黑龙江省普通高等学校新世纪优秀人才培养计划(1253-NECT025)
关键词 视觉伺服 L2性能准则 双目视觉 手眼系统 全局稳定
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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共引文献70

制造业自动化
2014年 第8期

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