摘要
介绍了SRR—Ⅱ移动机器人系统。该系统利用三个车体和按正交方式设置 7个主动关节的方法 ,实现了机器人从仰翻或侧翻状态到正常行走状态的自动复位。讨论了自位原理和机构选型、机械和控制系统设计、样机系统性能试验等。
The SRR—Ⅱ robotic system is presented The system possesses self recovery capability,employing three segments as the robot body and seven active joints connecting the body segments The self recovery principle and mechanism selection,mechanical and control designs,prototype performance in the experiment are discussed
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第1期78-82,共5页
Journal of Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目! (5 95 15 0 13 )
