期刊文献+

海洋钻采平台管子移运机械手运动学仿真 被引量:6

在线阅读 下载PDF
导出
摘要 在石油开采过程中,海洋钻采平台上各种管子的移运是最繁重的工作之一,此项任务一般采用能够实现大范围三维空间移运的机械手完成。针对移运机械手的结构分析,根据标准的D-H建模方法,在MATLAB中建立了机械手的运动学仿真模型。基于给定的连杆参数,讨论了机械手正运动学和逆运动学求解方法,并利用蒙特卡洛方法,求出机械手工作空间仿真结果。所做工作提供了机械手理论分析参考模型,为后续轨迹规划及控制研究奠定了理论基础。
出处 《机械制造》 2014年第1期14-17,共4页 Machinery
  • 相关文献

参考文献6

二级参考文献25

共引文献136

同被引文献18

引证文献6

二级引证文献43

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部