摘要
本文在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下 ,建立了机器人立体视觉跟踪问题非线性视觉映射关系模型 ,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器 .仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差 ,具有很强的环境适应性和容错能力 ,算法简单 ,易于实时实现 .
This paper proposes a new nonlinear visual mapping model for the 3D ro botic visual tracking problem and a novel visual tracking controller is designed based on artificial neural network without explicit external and internal calib ration. Simulation results show that this method can drive the static tracking e rror to zero quickly and keep good robustness and adaptability at the same time. Additionally, the algorithm is very easy to be implemented with low computation al complexity.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第4期293-299,共7页
Robot
基金
国家自然科学基金资助项目!(6 9875 0 10 )
上海市高校青年科学基金资助项目!(98QN18)
关键词
立体视觉
手眼协调
机器人
三维视觉跟踪
Stereo vision, hand-eye coordination, ANN, ca libration-free, visual tracking
