摘要
研究了片状压电陶瓷驱动器在柔性手臂中的应用 ,推导了基于压电陶瓷驱动器的柔性臂静力学方程 ,建立了描述驱动器迟滞特性的 Preisach模型 ,提出了一种基于 Preisach前馈环的 PID控制方法对柔性臂进行振动主动控制和轨迹控制。试验表明 ,此方法可以有效地克服片状压电陶瓷驱动器的迟滞特性 ,消除柔性臂运动产生的振动 。
The paper studies the use of piezoelectric actuator in the flexible manipulator, and the statics equation and Preisach model of describing the nonlinear hysteresis of piezoelectric actuator are discussed. The paper presents a tracking control and vibration active control approach for piezoelectric actuator based on incorporating a feedward loop with PID feedback controller. The results show that the approach can overcome the nonlinear hysteresis of piezoelectric actuator and the vibration of flexible manipulator and get high tracking control accuracy.
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2000年第3期173-176,共4页
Piezoelectrics & Acoustooptics
关键词
压电陶瓷驱动器
柔性臂
机器人
piezoelectric actuator
flexible manipulator
hysteresis
Preisach model
