摘要
针对6R工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题,提出用三次均匀B样条曲线对各关节进行轨迹规划。分析了三次B样条曲线的反算过程,并以PUMA560机器人为例在关节空间插值得到其运动轨迹。基于CATIA和ADAMS对机器人各关节角的位移、速度和加速度等运动学参数进行仿真验证。
The trajectory is planned with cubic uniform B-splines for the 6R industrial robot aimed to assure motion is smooth and trajectory is continuous in this paper. The inverse calculated process of cubic B-spline was analysed. The trajectory is gained in joint space for the PUMA560 robot. The kinematic parameters （trajectory, velocity and acceleration） are simulated and validated by software of CATIA and ADAMS.
出处
《煤矿机械》
北大核心
2013年第2期48-50,共3页
Coal Mine Machinery
基金
吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目资助(吉教科合字[2013]第139号)
