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基于关节驱动力矩的自由飞行空间机器人捕捉目标控制算法 被引量：4

CONTROL ALGORITHM BASED ON JOINT DRIVEN TORQUE TO CAPTURE TARGET FOR FREE FLYING SPACE ROBOTS
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摘要 本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)关节驱动力矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法 .首先 ,建立了计算 FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控制算法 ;最后 ,计算机仿真验证了本文提出算法的有效性 . This paper studies the computation algorithm of joint driven torque and the control algorithm to capture target for Free Flying Space Robots(FFSR).First, the efficient recursive algorithm of joint driven torque for FFSR is developed. Then , the torque control algorithm combined with Resolved Motion Rate Control(RMRC) based on Generalized Jacobian Matrix (GJM) for capturing target is proposed. Finally, the computer simulation verifies the effectiveness of the proposed method and algorithm.
作者 李华忠 洪炳熔 唐好选
机构地区 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系
出处 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期161-168,共8页 Robot
基金 国家高科技航天领域项目 !86 3- 2 - 4- 1- 4
关键词 自由飞行空间机器人 关节驱动力矩 运动控制 Free flying space robots, joint driven torque, generalized Jacobian matrix, resolved motion rate control, computer simulation
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
  • 相关文献

参考文献1

共引文献4

同被引文献32

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引证文献4

二级引证文献7

机器人
2000年 第3期

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