摘要
对现有机器人进行分析,设计了一种机器人控制系统,主要设计了系统中的测量电路、步进驱动电路。设计开发的硬件系统可以有效地解决现有机器人控制精度不高、测量盲区过大以及温度干扰等问题。在实际应用中,该套系统可以达到预期的性能指标,力矩超调可控制在0.7%以内,测量误差不超过1mm。
By analyzing the existed robots,a robot control system is designed,which includes the measuring circuit and step driver.The hardware systems can effectively solve the problem such as low accuracy,blindd area and the temperature interferences.In practice,the system can achieve the expected indexes： torque overshoot can be controlled within 0.7% and the measurement error is less than 1 mm.
出处
《长春工业大学学报》
CAS
2011年第6期543-547,共5页
Journal of Changchun University of Technology
基金
国家高技术研究发展计划基金资助项目(2005AA4202301)
关键词
移动机器人
驱动电路
盲区
mobile robot
driver circuit
blind area
