摘要
简要介绍了小型无人机总体架构与自主飞行策略,在此基础上重点阐述了无人机自主起降系统相关的硬件结构与软件算法。通过将低空声纳测距系统与高空GPS定位系统的高度数据融合到GPS/INS组合导航系统中,实现小型无人机的自主起降。实际飞行数据表明该系统硬件设计与软件算法的实现配合良好,能达到平稳起降效果。
General framework and autonomous flight strategy of a small UAV is presented briefly,then focuses on the realization of the hardware and algorithm of autonomic take-off and autonomic landing.To get small UAV autonomic take-off and landing,data fusion of sonar low-altitude and GPS is applied to GPS/INS integrated navigation system.Actual flight data shows that the design of hardware and realization of software algorithms cooperated perfectly and can take off and land smoothly.
出处
《自动化与仪表》
北大核心
2010年第10期28-33,共6页
Automation & Instrumentation
基金
国家自然科学基金资助项目(60574004)
国家自然科学基金资助重点项目(60736024)
教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(708069)
关键词
无人机
自主起降
数据融合
组合导航
串级PID控制
unmanned aerial vehicle（UAV）
autonomic take-off and landing
data fusion
integrated navigation
cascade PID control
