摘要
介绍基于ARM7某型直升机自主飞行控制系统的设计及实现;先简要说明飞控系统的ARM硬件实现和软件架构,然后在该INS基础上,设计并实现扩展卡尔曼滤波器,融合INS数据以准确获得飞机姿态角;进一步设计实现基于位置和速度跟踪的飞行控制器,通过对飞机位置和速度的规划,实现飞机的多任务、长距离飞行任务;地面测试和试飞表明该飞控系统达到设计的要求,性能稳定。
An autonomous flight control system based on ARM7 is presented. At first, the avionic system is introduced briefly. Then based on the INS system, a data -fusion method - Extended Kalman Filter is designed to get the attitude of the helicopter. After that, a control algorithm which aims to track the given trajectory and velocity is introduced. And by the layout of the task, the helicopter can achieve multi way point flight autonomous.
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2010年第2期329-331,335,共4页
Computer Measurement &Control
基金
国家自然科学基金资助项目(60574004)
国家自然科学基金资助重点项目(60736024)
教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(708069)
