摘要
对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统，提出了新的时变自适应镇定律，将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果验证了所提控制方法的有效性．
A new time varying adaptive control law is given for a class of dynamic nonholonomic chained systems with unknown constant inertia parameters. An application to a wheeled mobile robot is described. Simulation results show that the approach is effective.
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1999年第3期402-405,共4页
Acta Automatica Sinica
基金
国家自然科学基金
关键词
非完整控制系统
自适应控制
动力学系统
Nonholonomic control, uncertain nonlinear system, adaptive control, wheeled mobile robot.
