空间机械臂非线性动力学及控制

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摘要本文建立空间机械臂系统非完整约束方程及非一性动力学方程。利用逐次近似法讨论了机械臂结构弹性对负载位姿的影响，提出消除弹性影响的控制方法。运用Ｐｏｎｔｒｙｕａｇｉｎ极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律，数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。

作者谭朝阳顾晓勤

机构地区河北师范大学机械系

出处《非线性动力学学报》 1998年第3期240-245,共6页

关键词空间机械臂多体动力学逐次近似非线性

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非线性动力学学报

1998年第3期

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