摘要
提出一种改进的ＰＤ型迭代学习控制算法，讨论了学习因子的优化选取方法。并对机器人二维运动控制进行了仿真。仿真结果表明：该控制方法应用于机器人二维轨迹控制简单易行，效果较好。
A learning control method based on the principle of P and PD regulator for robot repeated trajectory control is presented in this paper.The way of selecting learning factor of PD learning control algorithm is discussed.These results are tested by experiments.
出处
《洛阳工学院学报》
1998年第3期55-58,共4页
Journal of Luoyang Institute of Technology
关键词
机器人
学习控制
运动控制
迭代学习算法
Robot Learning control Intelligent control Two degree of freedom
