空间机器人的动力学等价机械臂被引量：21

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摘要讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人（ＳＭ）等价成一个通常固定基座上的机器人，将其定义为动力学等价机械臂（ＤＥＭ），并阐述了ＤＥＭ与ＳＭ运动学与动力学的等价性．通过仿真验证了在闭环控制下ＤＥＭ与ＳＭ的等价性．

作者梁斌刘良栋李庚田

机构地区北京控制工程研究所

出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期761-767,共7页 Acta Automatica Sinica

基金国家"八六三"航天领域资助项目

关键词空间机器人变结构控制 DEM 机器人

参考文献1

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自动化学报

1998年第6期

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