摘要
分析了一套焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的总体构成。首先简述了焊接机器人及跟踪系统的总体构成,分析了机器人视觉系统寻找焊缝位置的视觉处理的动作流程,并对其中重要的步骤进行了详细的描述,重点介绍了机器人依照输入偏差与示教轨迹叠加跟踪真实焊缝的控制过程。最后使用Matlab软件仿真3关节平面机器人的跟踪焊缝的运动。
The overall constitute of welding robot visual tracking system is described. The vision process method for welding beam position search with visual tracking system is analyzed. The robot motion tracks real beam through superposition of errors inputted by vision system and programmed teaching tracking. Finally,using Matlab software ,an articulated robot motion path of searching welding beam in a plane is simulated.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2009年第5期63-65,共3页
Machinery Design & Manufacture
关键词
焊接机器人
视觉跟踪
坐标转换
轨迹控制
Welding robot
Visual tracking
Coordinate conversion
Track controlling
