摘要
工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标。本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间。首先求解了其运动学逆解,在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工作空间截面形状,运用极坐标搜索法得到其工作空间。为并联机器人的结构参数优化及轨迹规划等奠定了基础。
Workspace is an important index for evaluating the working capability of a parallel mechanism. This paper studies the workspace of a novel 6-DOF parallel robot, for which a solution on inverse kinematics was found. Furthermore it studies in detail the section shapes of the workspace when different structural parameters are used and obtains the workspace using the polar coordinate search method.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第4期528-531,536,共5页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
并联机器人
工作空间
结构参数
parallel robot
workspace
structural parameter
