摘要
本文将机械手和接触环境作为一个整体来考虑，采用非结构模型分析了机器人力外环控制［１］的稳定性．得到了机器人力控制系统稳定操作的界限。
This paper regards robdtic manipulator and contact environment as whole and analyses the stability of external loops force control for robotic manipulator[1]using unstructured model,stable maneuvering boundary of robotic manipulator force control system is obtained.Experiment results demonstrate that the analysis method is rational.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1996年第6期792-796,共5页
Control Theory & Applications
基金
中国航天工业总公司博士后科学基金
关键词
机器人
力控制
非结构模型
稳定性
orce control for robot
untructured model
stability
