摘要
为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析基本算法不足的基础上,利用正弦曲线具有光滑、可微的特性,解决机器人小车在到达目标点位置和姿态的运动过程中,所遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.仿真试验表明,提出的方法具有较强的路径规划能力,对机器人初始条件可不加限制,计算量非常小,具有较高的实用价值.
To improve the rate of soccer robot shooting a goal, by analyzing shortcoming of basic shooting algorithm. Sinusoid is used to solve the path-planning problem of collision avoidance and holding appropriate position because it is smooth and differential. The simulation results demonstrate that the proposed method performs path planning very well, effective and computationally undemanding and it has no restraints on the initial conditions of soccer robot.
出处
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2006年第4期426-428,共3页
Journal of Huaqiao University(Natural Science)
基金
四川省应用基础研究基金资助项目(0322129)
四川省重点学科研究基金资助项目(SZD425231)
关键词
足球机器人
正弦曲线
避碰
最优路径规划
soccer robot, sinusoid, obstacle avoidance, optimal path planning
