摘要
应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了Stewart型并联机构的虚拟样机模型,包括对并联机器人各部件的简化方法、在ADAMS中的模型描述及仿真过程控制,并利用该虚拟样机模型对并联机器人进行了运动学和动力学分析。为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。实现了在计算机上通过使用CAE仿真软件来对并联机器人的运动和动力性能进行分析,为并联机器人的设计提供了一套有效的分析方法。
This paper uses mechanic dynamic analysis software ADAMS to build a virtual prototype ot the Stewart Parallel Kinematics Machine Tool, gives the detail of simplified method of model, ADAMS description of model, control of simulating process. The virtual prototyping model of the PMT provides the theoretic foundation and main parameters for the system design, production and application in experiment. It shows the simulation for the kinematics and dynamics of PMT, realizes an effective method for the engineering design with the CAE software on computer.
出处
《计算机仿真》
CSCD
2005年第8期181-185,共5页
Computer Simulation
关键词
并联机器人
运动学
动力学
虚拟样机
Parallel kinematics machine tool
Kinematics
Dynamics
Virtual prototype
