摘要
由于惯性力的影响，机器人腕力传感器输出的六维信号不能准确反映机械手夹持器与外界环境接触力的大小．理论分析表明，为了消除惯性力对输出的影响，必须知道机械手工作时的加速度．介绍了用以消除惯性力对腕力传感器输出的影响的方法，并详细叙述了腕力传感器中加速度计的设计．
Because of the influence of inertia force,the output of robot wrist force sensor can not correctly represent the amount of force at the interface between the robot gripper and the enviroment.Theoretical analysis shows that in order to eliminate the influence of inertva force,we must know the acceleration of robot gripper when working. The influences of inertia force on the output of wrist force sensor is analysed ,and the design of accelerometer in the wrist sensor is discussed.
出处
《南京邮电学院学报》
北大核心
1995年第2期86-90,共5页
Journal of Nanjing University of Posts and Telecommunications(Natural Science)
基金
国家863智能机器人传感器实验室项目
关键词
机器人
腕力传感器
惯性力
传感器
robots, wrist force sensor,inertia force, accelerometer, transistor strain gauges
