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基于ADT850的移动机器人运动控制系统设计 被引量：3

The design of ADT850-based motion control system for mobile robot
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摘要 　主要介绍了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构。控制系统是由工业PC,ADT850运动控制卡及相关传感器组成;操作系统采用Windows98系统,采用VisualC++6.0开发,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计;根据状态反馈控制理论,设计了移动机器人路径跟踪控制算法。实验论证了此控制系统及控制算法的有效性。 The motion control system and path tracking control arithmetic problems for mobile robots are discussed. The system is composed of IPC, ADT850 motion control card and some sensors. The operating system is Windows98 and the system for developing is VC++. The modularization and multi-task processing mechanics of thread of Windows are applied in the control program. A path tracking control arithmetic is designed based on the control theory of sate-feedback. The motion control system and control arithmetic is verified on a robot.
作者 钟新华 蔡自兴 邹小兵
机构地区 中南大学信息科学与工程学院
出处 《电光与控制》 2004年第4期66-69,72,共5页 Electronics Optics & Control
基金 国家自然科学基金重点资助项目(批准号:60234030)
关键词 移动机器人 运动控制系统 路径跟踪 状态反馈 mobile robot motion control system path tracking state-feedback
分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献6

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共引文献147

同被引文献16

引证文献3

二级引证文献1

电光与控制
2004年 第4期

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