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Solid works软件在《机械制图》教学初期中的应用
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作者 张闯 万强 吕志鹏 《装备制造技术》 2012年第7期298-299,共2页
《机械制图》是一个对空间想象力有一定要求的课程,培养学生的空间想象力是制图教学的重点和难点,用三维制图软件进行《机械制图》辅助教学已成为一个新的教学改革方向。Solid works是当前世界范围内运用最为广泛的中档CAD软件,易学易... 《机械制图》是一个对空间想象力有一定要求的课程,培养学生的空间想象力是制图教学的重点和难点,用三维制图软件进行《机械制图》辅助教学已成为一个新的教学改革方向。Solid works是当前世界范围内运用最为广泛的中档CAD软件,易学易用是其最大特点,将其应用于教学中正好解决了《机械制图》初学者缺乏空间想象力的难点。 展开更多
关键词 SOLID workS 机械制图 空间想象力
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共享模式下的联合办公环境设计研究——以WeWork上海市威海路中国旗舰店为例 被引量:3
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作者 张璐璐 《铜陵学院学报》 2017年第5期91-94,共4页
在过去的经验中,任何一次建筑与环境设计领域的变革往往都与当时的社会生产力发展息息相关。近几年,共享经济影响下的联合办公模式异军突起,为建筑和环境设计领域带来全新的设计语汇。作为新生事物,联合办公空间的设计思维与传统认知下... 在过去的经验中,任何一次建筑与环境设计领域的变革往往都与当时的社会生产力发展息息相关。近几年,共享经济影响下的联合办公模式异军突起,为建筑和环境设计领域带来全新的设计语汇。作为新生事物,联合办公空间的设计思维与传统认知下的办公空间相较具有独特性。文章从设计目的和环境行为的角度出发,对于联合办公空间的设计要素及其在空间中的体现进行了分析,归纳出移动互联时代背景下的联合办公空间新的设计思路,为未来多样化的办公环境设计提供一定的指导作用。 展开更多
关键词 共享经济 联合办公 建筑空间
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大型分裂型分布式负载电磁脉冲模拟器场分布特性研究
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作者 朱湘琴 吴伟 +2 位作者 谢霖燊 高银军 夏洪富 《强激光与粒子束》 北大核心 2025年第12期26-35,共10页
基于并行时域有限差分(FDTD)方法,以大型分裂型分布式负载垂直极化EMP模拟器有效工作空间的选择为目的,先对固定尺寸的该类型模拟器不同平面上的电场垂直分量峰值(简称为“场峰值”)分布特性进行了研究,进而给出了该类型模拟器有效工作... 基于并行时域有限差分(FDTD)方法,以大型分裂型分布式负载垂直极化EMP模拟器有效工作空间的选择为目的,先对固定尺寸的该类型模拟器不同平面上的电场垂直分量峰值(简称为“场峰值”)分布特性进行了研究,进而给出了该类型模拟器有效工作空间的选择方法示例;并据此选择了影响该类型模拟器有效工作空间尺寸的两个典型平面为监测面,研究分析了模拟器的最大宽度、模拟器的架高、及模拟器上极板空隙最大尺寸对所选择的监测面上(归一化)场峰值分布的影响,进而给出模拟器的设计建议。模拟结果表明:模拟器的最大宽度越宽、模拟器的架高越低、及模拟器上极板空隙最大尺寸越小,会使得所选择的监测面上场峰值有增加的趋势;模拟器最大宽度的增加会使得场峰值在模拟器宽度方向上的均匀性变好;模拟器架高的增加会使得场峰值在模拟器高度方向上的均匀性变好,但会使得在宽度方向上的均匀性变得略差;模拟器上极板空隙最大尺寸的增加会使得模拟器内场峰值在宽度方向上的均匀性变好,但会使得其在高度方向的均匀性变差。 展开更多
关键词 分裂型 场峰值分布 有效工作空间 垂直极化 模拟器
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超高层办公综合体Working Park理念的室内应用
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作者 易杨 《建筑技术开发》 2018年第10期3-5,共3页
Working Park即办公室综合生活方式,是以绿色生态、节能环保、便捷高效为主旨的新型规划模式;它强调以人为本,使公共利益最大化,使用者身心健康最大化,将建筑、公共空间、园林、休闲设施等有机结合,营造出时尚灵动的办公与生活空间;本... Working Park即办公室综合生活方式,是以绿色生态、节能环保、便捷高效为主旨的新型规划模式;它强调以人为本,使公共利益最大化,使用者身心健康最大化,将建筑、公共空间、园林、休闲设施等有机结合,营造出时尚灵动的办公与生活空间;本文以中交汇通横琴广场的主塔楼办公室内部分为例,解析working park理念在超高层综合体建筑的室内应用成果。 展开更多
关键词 超高层 working PARK 办公空间 室内应用
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4PC-2R并联机构设计及运动分析
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作者 栾飞 李爱霞 +3 位作者 王晓峰 王子征 门鑫蕊 张博豪 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第3期437-446,共10页
针对电动重卡的换电作业过程,设计了一种以移动副作为输入的新型3T1R并联机构。利用SolidWorks软件完成了2-PCR并联机构的三维建模。基于螺旋理论对机构的自由度进行了深入分析,并通过G-K公式对其分析结果进行了验证,确保了理论分析的... 针对电动重卡的换电作业过程,设计了一种以移动副作为输入的新型3T1R并联机构。利用SolidWorks软件完成了2-PCR并联机构的三维建模。基于螺旋理论对机构的自由度进行了深入分析,并通过G-K公式对其分析结果进行了验证,确保了理论分析的准确性;采用闭环矢量法对其进行运动学求解;针对2-PCR机构X方向移动和绕Z轴转动相互干涉这一不足,对机构进行优化得到4PC-2R并联机构。对4PC-2R并联机构进行了相应的自由度分析和运动学求解,通过2个机构的对比,可知4PC-2R并联机构运动更平稳。运用遗传算法优化机构参数,进一步扩大了4PC-2R机构的工作空间,该机构用于电动重卡的换电装置上,可以有效提高电动重卡的换电效率和安全性。 展开更多
关键词 并联机构 工作空间 运动学分析 结构优化设计
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受限空间内过头作业人员疲劳特征研究
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作者 易灿南 刘逸帆 +3 位作者 康银娟 冷成杰 李开伟 胡鸿 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第2期594-604,共11页
研究受限空间内过头作业人员疲劳特征,以避免疲劳累积和降低事故风险。设计了典型受限空间内过头作业试验,测量20名被试在不同受限空间高度(120 cm、140 cm)和不同工作面(侧面、顶面、正面)下的表面肌电(Surface Electromyogram,sEMG)... 研究受限空间内过头作业人员疲劳特征,以避免疲劳累积和降低事故风险。设计了典型受限空间内过头作业试验,测量20名被试在不同受限空间高度(120 cm、140 cm)和不同工作面(侧面、顶面、正面)下的表面肌电(Surface Electromyogram,sEMG)信号和心率变异性(Heart Rate Variability,HRV)信号,记录主观疲劳评分,并对数据进行分析。结果表明:受限空间内过头作业疲劳累积明显;右肩膀和右前臂主观疲劳评分最高;左上斜方肌、右上斜方肌、右中三角肌、右冈上肌、右冈下肌和右肱桡肌中位频率(Median Frequency,MF)下降显著,右中三角肌MF下降幅度最大;相邻RR间期均值(RR mean)降低,低频成分(Low Frequency,LF)和低频高频比值(Ratio of Low Frequency to High Frequency,LF/HF)均上升;与120 cm高度相比,140 cm高度下全身及5个身体部位主观疲劳评分更高,6个肌群MF下降斜率更大,RR mean下降幅度以及LF、LF/HF上升幅度更大;工作面对主观疲劳评分、各肌群MF及HRV指标影响不显著,但正面工作面除右肱桡肌外5个肌群均疲劳累积显著,侧面和顶面工作面右上斜方肌、右中三角肌和右冈上肌3个肌群疲劳累积显著。 展开更多
关键词 安全人体学 受限空间 过头作业 疲劳
原文传递
Hierarchical Event-Triggered Predictive Control for Cross-Domain Unmanned Systems With Mixed Constraints
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作者 Ming-Feng Ge Yi-Fan Li +3 位作者 Chen-Bin Wu Zhi-Wei Liu Yan Jia Si-Sheng Liu 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 2025年第9期1938-1940,共3页
Dear Editor,This letter investigates the problem of multi-dimension formation tracking(MDFT)for the cross-domain unmanned systems,including several interconnected agents,namely,unmanned aerial vehicles(UAVs)and unmann... Dear Editor,This letter investigates the problem of multi-dimension formation tracking(MDFT)for the cross-domain unmanned systems,including several interconnected agents,namely,unmanned aerial vehicles(UAVs)and unmanned surface vehicles(USVs).We assume that each agent suffers from by the mixed constraints on its velocity,control input and Euler angle.Solving the MDFT problem implies that 1)The virtual state of each USV is determined in the earth coordinate by expanding its 2D work space to the 3D space. 展开更多
关键词 expanding its d work space mixed constraints unmanned aerial vehicles interconnected agentsnamelyunmanned aerial vehicles uavs multi dimension formation tracking hierarchical event triggered predictive control unmanned surface vehicles usvs we virtual state
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“公共卫生应急空间—公用工程”保障规划标准编制研究
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作者 刘亚丽 卢涛 +2 位作者 易峥 辜元 曹力维 《城乡规划》 2025年第4期61-68,共8页
文章系统梳理既有公用工程应急保障及相关规划标准存在的问题,结合重大突发公共卫生事件或灾害下的应急水源、能源、通信、环境保护等保障需求,按照医防(医保)协同、平急(平疫)结合、弹性(韧性)规定的原则,开展公用工程保障规划标准编... 文章系统梳理既有公用工程应急保障及相关规划标准存在的问题,结合重大突发公共卫生事件或灾害下的应急水源、能源、通信、环境保护等保障需求,按照医防(医保)协同、平急(平疫)结合、弹性(韧性)规定的原则,开展公用工程保障规划标准编制工作。聚焦公共卫生应急保障需求共性,构建公用工程应急保障体系;根据公共卫生保障对象的重要性与危害程度,明确公用工程应急保障功能级别;坚持刚性保障与弹性引领相结合,确定公用工程设施配置标准和保障措施,支撑《城乡公共卫生应急空间规划规范》的编制与实施。 展开更多
关键词 公共卫生应急空间 公用工程 应急保障 规划标准
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机器人液压机械臂运动性能分析与控制 被引量:1
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作者 叶增林 张良安 +2 位作者 吴守鹏 孙洒 张丰丰 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第2期171-179,共9页
水管和气管等管道的接拆管作业是煤矿现场施工的必备环节,随着人们对安装质量、施工效率和安全性的要求越来越高,传统的人工作业难以满足施工要求。为此,本文基于人工操纵的液压机械臂开展运动性能分析及自动搬运控制研究并实现接拆管... 水管和气管等管道的接拆管作业是煤矿现场施工的必备环节,随着人们对安装质量、施工效率和安全性的要求越来越高,传统的人工作业难以满足施工要求。为此,本文基于人工操纵的液压机械臂开展运动性能分析及自动搬运控制研究并实现接拆管过程中的机器人自动搬运作业。首先,采用Denavit−Hartenbery(D−H)法建立了机器人的连杆坐标系,分析了机器人操作空间和关节空间的正逆运动学,并使用几何法建立了机器人关节空间和驱动空间的映射关系,给出了机器人的速度雅可比分析。然后基于上述分析结果,采用蒙特卡罗法在Matlab中绘制出了机器人在实际作业场景中常用姿态下的工作空间图像。为了验证所建立数学模型的正确性和提高样机实验的安全性,使用Matlab对所建立的数学模型编写程序,并对机械臂进行路径和轨迹规划设计,在SolidWorks Motion软件中对机器人的机构模型进行仿真分析;Matlab和SolidWorks Motion软件仿真结果一致,验证了机器人运动学模型和轨迹规划算法的正确性,且机器人机构运动仿真过程连续平滑。最后,搭建了机器人接拆管样机系统实验平台,并进行了架管自动搬运实验。实验结果表明:该机器人能够实现接拆管过程中自动搬运作业;搬运作业周期为12 s,与传统人工作业相比提高了作业效率;自动搬运过程连续平滑,解决了人工操作中反复调整机械臂引起的抖动问题。 展开更多
关键词 液压机械臂 运动学 工作空间 运动仿真 轨迹规划 机器人
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社会工作介入城中村儿童友好空间建设的行动逻辑研究——基于行动者网络理论
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作者 邵任薇 李露 赵沛沛 《秘书》 2025年第1期37-47,共11页
儿童友好社区建设在我国尚处于起步阶段,尤其城中村流动儿童缺少活动空间。社会工作机构作为社区建设的重要参与主体,其专业介入作用已经得到广泛认可,因此可以将其引入儿童友好社区建设中。本研究选取X社工站在Q村开展的儿童友好空间... 儿童友好社区建设在我国尚处于起步阶段,尤其城中村流动儿童缺少活动空间。社会工作机构作为社区建设的重要参与主体,其专业介入作用已经得到广泛认可,因此可以将其引入儿童友好社区建设中。本研究选取X社工站在Q村开展的儿童友好空间建设项目--“小禾的家”作为案例,借助行动者网络理论,以社会工作者为核心行动者,总结城中村儿童友好空间建设所遵循的转译逻辑,并从行动者自身、行动者之间、行动者外部分析儿童友好空间建设面临的困境,提出相应的建议,以期为其他社会工作者推动城中村儿童友好空间建设提供方向指引。 展开更多
关键词 社会工作 城中村 儿童友好空间 行动者网络
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Stiffness Matrix Derivation of Space Beam Element at Elevated Temperature
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作者 杨秀英 赵金城 龚景海 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2010年第4期492-497,共6页
Element stiffness equation is very important in structural analysis, and directly influences the accuracy of the results. At present, derivation method of element stiffness equation is relatively mature under ambient ... Element stiffness equation is very important in structural analysis, and directly influences the accuracy of the results. At present, derivation method of element stiffness equation is relatively mature under ambient temperature, and the elastic phrase of material stress-strain curve is generally adopted as physical equation in derivation. However, the material stress-strain relationship is very complicated at elevated temperature, and its form is not unique, which brings great difficulty to the derivation of element stiffness equation. Referring to the derivation method of element stiffness equation at ambient temperature, by using the continuous function of stress-strain-temperature at elevated temperature, and based on the principle of virtual work, the stiffness equation of space beam element and the formulas of stiffness matrix are derived in this paper, which provide basis for finite element analysis on structures at elevated temperature. 展开更多
关键词 elevated temperature space beam element element stiffness matrix principle of virtual work
原文传递
二系悬挂刚度对六轴宽轨机车平稳性的影响
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作者 史青录 黄凌雄 +1 位作者 梁永刚 李幸人 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期141-145,共5页
对“BKT-2型”六轴宽轨机车建立空间耦合系统的理论模型和微分方程,首先采用MATLAB对微分方程进行分析求解,再采用SIMPACK软件,建立机车空间耦合仿真模型。轨道谱采用AAR5级,研究机车在不同运行速度和曲线半径下,二系悬挂刚度的变化对... 对“BKT-2型”六轴宽轨机车建立空间耦合系统的理论模型和微分方程,首先采用MATLAB对微分方程进行分析求解,再采用SIMPACK软件,建立机车空间耦合仿真模型。轨道谱采用AAR5级,研究机车在不同运行速度和曲线半径下,二系悬挂刚度的变化对于六轴宽轨机车平稳性特性的影响。结果表明:横向刚度增大,横向平稳性近似线性增加;垂向刚度较小时,对于垂向平稳性特性有较大的影响。且随着半径增大而减小,随着速度增大而增大。通过数据对比,减小横向、垂向刚度的参数,可以提升平稳性。 展开更多
关键词 六轴宽轨电力机车 空间耦合 曲线工况 二系悬挂刚度 平稳性指标
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THE ENTROPY-FLOW METHOD FOR DETERMINING THE MINIMUM WORK IN AN AIR-EXHAUSTING PROCESS
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作者 戴苏明 《苏州大学学报(自然科学版)》 CAS 1992年第2期191-194,共4页
The thermodynamic system consists of the entropy flow and entropy product.This paper is to define the entropy flow and to apply it to determinig the minimal work in air-exhausting processes.It is found that the minimu... The thermodynamic system consists of the entropy flow and entropy product.This paper is to define the entropy flow and to apply it to determinig the minimal work in air-exhausting processes.It is found that the minimum work depends only on the pressure at the negative-pressure space. 展开更多
关键词 熵流量模式 负压力空间 热力学 热动力系统 排气过程
全文增补中
四指灵巧手的设计与研究
14
作者 王磊 张磊 +3 位作者 章悦 李红兵 孙铭 陆观 《现代制造工程》 北大核心 2025年第4期69-76,共8页
当前全驱动的灵巧手存在驱动电机过多、抓取力不足等问题;而高度欠驱动的灵巧手又存在独立控制能力低、灵巧性不足等问题。针对当前问题设计了一款基于交叉四连杆的四指灵巧手,将该结构类比成人的手指,实现了近端指节关节和远端指节关... 当前全驱动的灵巧手存在驱动电机过多、抓取力不足等问题;而高度欠驱动的灵巧手又存在独立控制能力低、灵巧性不足等问题。针对当前问题设计了一款基于交叉四连杆的四指灵巧手,将该结构类比成人的手指,实现了近端指节关节和远端指节关节之间的耦合运动;提出与传统偏航-俯仰型不同的翻滚-俯仰型掌指关节结构,应用于除拇指外的三指,实现了手指的屈伸与转动,可丰富灵巧手的抓取姿态,提升其灵巧性;拇指在掌指关节采用侧摆结构,实现与其余三指的配合。在MATLAB软件中建立了手指的运动学模型并求得手指的末端工作空间,通过ADAMS软件对灵巧手进行了仿真,通过分析手指的运动特性,验证了灵巧手结构的合理性。通过样机实验证明了四指灵巧手具有良好的抓取性能与较高的实用价值。 展开更多
关键词 灵巧手 设计 工作空间 ADMAS仿真 抓取
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海上细长杆件单点起吊动力学及安全工作空间分析
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作者 孙泽文 王生海 +3 位作者 安淋 韩广冬 孙茂凱 陈海泉 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第2期88-95,共8页
在海上进行细长杆件类结构物吊装作业时,吊重从水平放置的位置开始起吊直到脱离地面的过程中,由于船舶运动等因素造成的影响使得细长杆件会意外的发生滑动导致货物或船舶的损坏甚至对工作人员的安全产生威胁。因此,本文对海上细长杆件... 在海上进行细长杆件类结构物吊装作业时,吊重从水平放置的位置开始起吊直到脱离地面的过程中,由于船舶运动等因素造成的影响使得细长杆件会意外的发生滑动导致货物或船舶的损坏甚至对工作人员的安全产生威胁。因此,本文对海上细长杆件单点起吊过程进行研究,首先通过静力学分析,探讨细长杆件不发生滑动的限制条件,并在工作空间范围内研究细长杆件不发生滑动的区域,接下来通过动力学分析,使用Matlab/Simulink软件对不同摩擦系数、不同提升速度和不同船舶运动情况下的安全工作空间范围影响进行分析,最后通过起吊实验,测量细长杆件发生滑动时与地面间的摩擦系数。通过分析结果可以让操作人员更好地控制起重机的姿态和提升速度来防止细长杆件的滑动,也为海上细长杆件类结构物吊装过程的优化和控制策略研究提供了理论基础。 展开更多
关键词 细长杆件 单点起吊 动力学分析 安全工作空间 摩擦系数
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基于用户模型的椎板切除手术机器人人因设计初步研究
16
作者 项宗柱 毛宁波 +3 位作者 胡世贺 王丽 王传涛 赵宇 《中国脊柱脊髓杂志》 北大核心 2025年第11期1190-1197,共8页
目的 :系统化剖析椎板切除手术机器人辅助下手术医生任务需求与认知特征,推动用户中心设计理念在手术机器人研发中的实践,以发现椎板切除手术机器人的人因设计问题并进行改善。方法:在小组测试实验的基础上运用HTA任务层次分析理论构建... 目的 :系统化剖析椎板切除手术机器人辅助下手术医生任务需求与认知特征,推动用户中心设计理念在手术机器人研发中的实践,以发现椎板切除手术机器人的人因设计问题并进行改善。方法:在小组测试实验的基础上运用HTA任务层次分析理论构建椎板切除手术机器人的用户任务模型,按照构建的任务模型完成椎板切除手术机器人辅助手术的模拟实验,实验中通过惯性传感器采集用户在人机交互过程中的空间数据,结合Matlab可视化算法将传感器数据转化为医生在各操作阶段的作业包络模型,再基于多通道资源占用和交互需求问卷构建多通道视觉(V)、听觉(A)、认知(C)及动作(P)人机交互需求模型,开展通道资源占用平衡优化研究,为椎板切除手术机器人交互设计与优化提供支持。结果:建立了以任务模型、作业空间、交互需求为基础的椎板切除手术机器人用户模型。初步实验数据结果中,该椎板切除手术机器人用户作业空间明显大于用户在术区的基本作业空间,评估的5项主要操作任务中,VACP综合资源占用显示各任务在视觉(V)、听觉(A)、认知(C)及动作(P)通道均存在不同程度的差异。视觉通道资源占用在所有任务中均较高,其中滑点验证(V=18.0)和刀尖配准(V=17.4)对视觉信息处理依赖程度较大;听觉通道资源占用在滑点验证中亦较高(A=11.2),反映其需要更多的听觉反馈与判断;认知通道较高得分出现在滑点验证(C=14.8)和刀尖配准(C=12.9),显示这些任务需要较高水平的特征识别、判断及综合处理能力;动作通道在超声骨刀安装(P=8.8)、刀尖配准(P=8.8)中相对较高,说明其对精细手动操作的要求较多。即椎板切除手术机器人辅助下手术的手术准备任务呈现资源占用负载,需优化各个任务的资源分配占用。结论:提出了一种基于用户模型的椎板切除手术机器人交互优化框架。综合客观数据与主观反馈两个维度,明确了医生在不同手术任务阶段的作业空间特征与交互偏好,提升交互任务的整体协调性。 展开更多
关键词 用户模型 任务模型 作业空间 交互需求 椎板切除手术机器人 人因设计研究
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基于仿人机械手关节速度反馈的水果硬度在线抓取识别
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作者 陈家梁 李宁 +2 位作者 刘飞 刘丽莎 宋小刚 《农机化研究》 北大核心 2025年第10期28-35,共8页
针对现有水果分拣技术在非表观信息感知方面的不足,提出了一种基于关节电机速度反馈的仿人机械手硬度感知与分拣方法。通过内置速度编码器获取机械手与水果接触时的运动反馈,建立水果硬度与电机速度之间的映射关系,从而实现对水果成熟... 针对现有水果分拣技术在非表观信息感知方面的不足,提出了一种基于关节电机速度反馈的仿人机械手硬度感知与分拣方法。通过内置速度编码器获取机械手与水果接触时的运动反馈,建立水果硬度与电机速度之间的映射关系,从而实现对水果成熟度的准确识别与分拣。首先,介绍了仿人机械手的整体结构与机械手指的模块化设计,构建了机械手运动学模型,并对手指的工作空间进行了分析,为后续抓取和硬度感知试验提供了理论支撑;然后,基于仿人机械手对不同硬度物体的抓取数据,深入分析了物体硬度与关节电机速度之间的映射关系,得出电机速度的变化能够有效反映物体硬度的结论。通过多次试验验证了映射关系的稳定性与可重复性,为此方法的可行性提供了试验依据。最后,提出了基于关节电机速度反馈的仿人机械手水果分拣方法,并对不同软硬程度的橙子进行分拣试验,结果表明:所提出方法的分拣成功率达到90%,具备有效性和可靠性。 展开更多
关键词 水果分拣 仿人机械手 硬度感知 抓取 欠驱动 工作空间
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一种用于狭窄空间的检测并联机器人
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作者 于润泽 冯砚博 +2 位作者 岳继昌 李思宇 唐浅潜 《包装工程》 北大核心 2025年第9期217-223,共7页
目的针对狭窄空间范围内产品质量或性能参数不易检测的情况,设计一种新型3-PPR并联机构检测机器人,减小机器人的横向尺寸,从而提高检测工作的可实施性。方法通过运用螺旋理论和修正的Grübler-Kutzbach公式计算该机构的自由度,使用... 目的针对狭窄空间范围内产品质量或性能参数不易检测的情况,设计一种新型3-PPR并联机构检测机器人,减小机器人的横向尺寸,从而提高检测工作的可实施性。方法通过运用螺旋理论和修正的Grübler-Kutzbach公式计算该机构的自由度,使用闭环解析法建立该机构的正、逆运动学方程并求解,利用MATLAB软件和蒙特卡洛法求得工作空间。结果该机器人驱动关节与末端执行器的姿态关系明确,工作空间呈圆筒形且结构紧凑,满足检测精度需求。结论该三自由度并联机器人适合在狭小空间内执行检测任务,运动平稳且具有较高的可靠性,为农产品储运中的智能化检测提供一种新方法。 展开更多
关键词 检测并联机器人 运动学分析 工作空间
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四川美姑南红玛瑙矿勘查类型与合理勘查工程间距研究——以瓦西、九口矿床勘查为例
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作者 胡儒权 魏宇 +3 位作者 张庆松 王维华 贺勇刚 唐小容 《地质找矿论丛》 2025年第2期167-174,共8页
四川美姑地区南红玛瑙矿石主要产于上二叠统宣威组的紫红色泥质、砂质砾岩中,其光泽油润,色地鲜艳,深受市场追捧。由于缺少玛瑙矿勘查评价标准,导致美姑玛瑙矿资源潜力不能得到准确评价,勘查开发迟滞。本文以瓦西、九口矿床勘查为例,在... 四川美姑地区南红玛瑙矿石主要产于上二叠统宣威组的紫红色泥质、砂质砾岩中,其光泽油润,色地鲜艳,深受市场追捧。由于缺少玛瑙矿勘查评价标准,导致美姑玛瑙矿资源潜力不能得到准确评价,勘查开发迟滞。本文以瓦西、九口矿床勘查为例,在分析玛瑙矿与金属砂矿的共性与差异基础上,以现行金属砂矿勘查规范为基础,运用类比法,首先分析影响勘查类型的主要地质因素及其影响大小并划分勘查类型,然后采用稀空法,探讨不同勘查类型的基本勘查工程间距。矿体规模、矿体形态和内部结构、矿体厚度稳定程度、体积含矿率均匀程度确定为影响南红玛瑙勘查类型的4个主要因素;将类型系数之和≥2.4者划为Ⅰ勘查类型,1.8~2.3者划为Ⅱ勘查类型,≤1.7者划为Ⅲ勘查类型;推荐Ⅰ勘查类型基本勘查工程间距为120 m~200 m×50 m~80 m,Ⅱ勘查类型基本勘查工程间距为80 m~120 m×30 m~50 m,Ⅲ勘查类型基本勘查工程间距为40 m~80 m×20 m~30 m。研究结果为美姑地区玛瑙矿的勘查评价提供了可循依据,对促进玛瑙资源优势转换为经济优势具有重要意义。 展开更多
关键词 南红玛瑙 评价标准 勘查类型 稀空法 勘查间距 美姑县
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基于ST-GCN的多功能雷达工作模式识别方法
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作者 孙玉雯 谢荣 +2 位作者 王叶斐 许述文 刘峥 《西安电子科技大学学报》 北大核心 2025年第5期121-132,共12页
多功能雷达(Multi Function Radar,MFR)通过波形捷变与波束自适应调度实现多任务协同,这给雷达工作模式识别带来了诸多挑战。现有识别方法依赖脉冲序列局部时域特征,难以有效解析不同工作模式的生成机理,面对脉冲丢失、脉内参数相近等... 多功能雷达(Multi Function Radar,MFR)通过波形捷变与波束自适应调度实现多任务协同,这给雷达工作模式识别带来了诸多挑战。现有识别方法依赖脉冲序列局部时域特征,难以有效解析不同工作模式的生成机理,面对脉冲丢失、脉内参数相近等复杂情况,识别性能急剧下降。考虑到多功能雷达波束扫描过程对脉冲组序列幅值信息的影响,提出一种基于空时联合图卷积网络的多功能雷达工作模式识别方法。该网络模型首先通过引入动态规整模块量化相邻波位信号的辐射特性相似度,构造具有物理可解释性的空域邻接矩阵;然后将一维脉冲组序列映射为二维图结构,融合脉冲频率、信号幅度等节点特征,形成空时联合表征;最后,设计分层图卷积核,通过多层信息传递机制,提取深层空时特征,完成雷达工作模式识别。对比实验表明,在脉冲丢失等非理想情况下所提方法的平均识别率仍能达到93.38%,具有更好的泛化性和鲁棒性。 展开更多
关键词 工作模式识别 空时联合 图卷积神经网络 图结构 深度学习
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