无人机引导下多消防机器人协同作业

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作者 华长春 穆殿瑞 +1 位作者 陈健楠 魏饶 《自动化学报》 北大核心 2026年第2期267-283,共17页

复杂火灾场景下传统消防手段存在全局感知能力不足、协同能力弱等问题,因此提出一种基于无人机空中引导的多消防机器人协同作业系统.通过构建空-地异构协同架构,融合无人机全局态势感知与地面消防机器人精准作业能力,实现火灾动态环境... 复杂火灾场景下传统消防手段存在全局感知能力不足、协同能力弱等问题,因此提出一种基于无人机空中引导的多消防机器人协同作业系统.通过构建空-地异构协同架构,融合无人机全局态势感知与地面消防机器人精准作业能力,实现火灾动态环境下的高效协同灭火.通过融合先验地图、高空侦察信息和多视角观测信息,构建适用于灭火指控的多图层火场地图,在保障关键信息获取的同时兼顾建图效率.同时结合水柱轨迹模型、多视角观测信息及结构层数据,实现水柱轨迹和落点的准确检测.然后设计队列式与多形态主从编队模式,配合快速队形重构算法生成编队参考信号.进而,基于提出的柔性预定性能函数设计无人机位姿矢量控制器,以及基于改进视距导引法设计多消防机器人编队控制器.最后,开展空-地多机协同控制算法的仿真验证,并将系统集成到开诚RXB-MC80BD消防机器人上进行应用测试. 展开更多

关键词 多图层火场建图 柔性预定性能控制 无人机位姿矢量控制 消防机器人多模态编队

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消防机器人热防护材料与技术研究进展

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作者 李亚澍 祝薇 邓元 《材料工程》 北大核心 2026年第3期67-80,共14页

消防机器人作为一种可以替代消防员进入火场进行灭火施救的关键装备,逐渐受到广泛的关注,其智能化与自主化已成为主要发展趋势。然而,消防机器人在火场作业中将面临复杂的热环境挑战,其核心控制部件以及为实现智能化自主作业加装的传感... 消防机器人作为一种可以替代消防员进入火场进行灭火施救的关键装备,逐渐受到广泛的关注,其智能化与自主化已成为主要发展趋势。然而,消防机器人在火场作业中将面临复杂的热环境挑战,其核心控制部件以及为实现智能化自主作业加装的传感器也面临高温失效的风险。因此,高效可靠的热防护材料与技术对于保障消防机器人稳定运行至关重要。本文聚焦消防机器人热防护问题,重点综述了防热涂层、隔热材料、相变储能材料等关键热防护材料的应用现状,并系统梳理了整体热防护方案和核心部件防护设计等热防护技术的研究进展。同时,总结了现有技术的不足,主要包括材料耐高温极限与轻量化矛盾、长期稳定性与成本控制等方面仍尚需研究,并从智能化热防护系统、传感器集成与数据融合及动态热管理调控这几方面对未来研究方向进行展望,以期推动消防机器人的工程化应用。 展开更多

关键词 消防机器人 热防护 隔热材料 多层隔热结构 相变储热材料

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基于火灾场景的多功能消防机器人设计

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作者 王伟柯 安芬菊 +2 位作者 朱文彬 钟必胜 何云峰 《机械工程师》 2026年第2期122-126,共5页

基于火灾场景的救援任务常面临作业环境复杂、救援装备需求大、救援持续时间长且紧迫、救援危险性大等状况。现有消防机器人主要用于执行消防灭火任务,功能较为单一,难以实现多维度灭火以及越障功能,需要消防员辅助到达指定灭火现场。... 基于火灾场景的救援任务常面临作业环境复杂、救援装备需求大、救援持续时间长且紧迫、救援危险性大等状况。现有消防机器人主要用于执行消防灭火任务,功能较为单一,难以实现多维度灭火以及越障功能,需要消防员辅助到达指定灭火现场。为了解决这一问题,设计了一种基于火灾场景的多功能消防机器人,该机器人集合越障机构、双机械臂机构、运输机构、灭火转向机构、灭火开关机构、千斤顶抬升等装置为一体,实现在火灾环境中的精准救援,能够在较短的时间内,通过程序视觉检测到着火地点,并前往目的地进行高效灭火和救援。 展开更多

关键词 消防机器人 越障 运输 自动化

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基于改进YOLO11n的消防机器人火焰检测方法

4

作者 王浩宇 鞠全勇 《计算机技术与发展》 2026年第3期109-117,共9页

为提高消防机器人在复杂环境下的火焰检测精确率,该文提出一种基于改进YOLO11n的火焰检测算法。通过融合FasterNet主干网络、局部窗口级联分组注意力模块及双向全局-局部特征金字塔三项核心改进,显著提升了模型的特征提取与多尺度融合... 为提高消防机器人在复杂环境下的火焰检测精确率,该文提出一种基于改进YOLO11n的火焰检测算法。通过融合FasterNet主干网络、局部窗口级联分组注意力模块及双向全局-局部特征金字塔三项核心改进,显著提升了模型的特征提取与多尺度融合能力。实验采用Roboflow公开火焰数据集,在RTX4060硬件平台验证表明:改进后模型的平均精确率均值mAP达94.3%,相较于原模型提升了2.5百分点,精确率与召回率分别提高3.6和1.8百分点,F_(1)分数达到了89.7%,表明改进后的模型在保持高精确率的同时召回能力也得到增强,整体性能更加均衡,在复杂环境下仍保持高可靠性。并通过目标检测错误识别工具箱TIDE进行深入分析,模型的定位、背景、漏检及重复检测错误率分别降低1.13、0.13、0.18和0.11百分点,从错误类型层面验证了模型性能的全面提升。该算法在保持良好实时性的同时,有效解决了浓烟遮挡、小目标漏检等复杂场景问题,为消防机器人在复杂环境下的智能化作业提供了可靠的技术支持。 展开更多

关键词 消防机器人 火焰检测 YOLO11n算法 多尺度特征 复杂环境

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消防机器人在灭火救援中的应用研究

5

作者 张智 《中国科技纵横》 2026年第3期64-66,共3页

随着城市化进程加快,高层建筑、危化品爆炸等复杂火灾频发,传统灭火救援方式受限于人类生理极限与装备性能,难以实现高效、安全的救援作业,人员伤亡与财产损失风险居高不下。本文针对此类复杂火灾场景中传统救援模式的局限性,采用技术... 随着城市化进程加快,高层建筑、危化品爆炸等复杂火灾频发,传统灭火救援方式受限于人类生理极限与装备性能,难以实现高效、安全的救援作业,人员伤亡与财产损失风险居高不下。本文针对此类复杂火灾场景中传统救援模式的局限性,采用技术理论分析、案例分析等研究方法,系统探究消防机器人在技术创新与实战应用中的突破路径,重点剖析多传感器融合、集群协同等核心技术对救援效率的提升机制,旨在为消防机器人的技术优化、场景适配及规模化应用提供理论支撑与实践参考。 展开更多

关键词 消防机器人 灭火救援 应用

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面向高风险封闭空间的隧道消防机器人喷头结构优化设计

6

作者 赵祥锋 《机械管理开发》 2026年第2期191-193,共3页

针对隧道消防机器人喷头传动效率低、射程不足等问题,从系统集成角度对水平与垂直旋转减速机构及喷嘴进行优化设计。通过MATLAB辅助计算与多目标优化,确定齿轮参数及材料选型,并基于流体力学理论,通过伯努利方程与阻力系数修正模型优化... 针对隧道消防机器人喷头传动效率低、射程不足等问题,从系统集成角度对水平与垂直旋转减速机构及喷嘴进行优化设计。通过MATLAB辅助计算与多目标优化,确定齿轮参数及材料选型,并基于流体力学理论,通过伯努利方程与阻力系数修正模型优化喷嘴结构。结果表明,研究设计的水平与垂直旋转减速机构传动效率分别高达96.54%、94.88%。10.5 mm出口直径喷嘴在1.3 MPa压力下的实测射程高达42.3 m,射程效率高达94.6%。研究实现了喷头轻量化与高性能协同优化,为隧道消防机器人工程应用提供技术支撑,提升了高风险封闭空间中的灭火效能。 展开更多

关键词 隧道消防机器人 喷头 封闭空间 结构设计

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消防灭火机器人及配套装备技术要素探索

7

作者 王周 《中阿科技论坛(中英文)》 2026年第1期91-95,共5页

随着经济社会的快速发展,高层及超高层建筑增多。特别是一些高层大型城市综合体,经营业态多、人员密集,消防安全问题突出,火灾防范和扑救难度极高。消防灭火机器人及配套装备的研发和应用,有助于在减少人员伤亡的同时,加快灭火救援速度... 随着经济社会的快速发展,高层及超高层建筑增多。特别是一些高层大型城市综合体,经营业态多、人员密集,消防安全问题突出,火灾防范和扑救难度极高。消防灭火机器人及配套装备的研发和应用,有助于在减少人员伤亡的同时,加快灭火救援速度,最大限度地降低火灾影响。基于此,文章立足消防灭火机器人分类及其应用优势,讨论了消防灭火机器人本体及配套装备技术要素,包括越障模块、动力模块、防护模块等,并分析了消防灭火机器人配套装备技术及其发展趋势,旨在积累研发和应用经验,为设备未来研发提供参考。 展开更多

关键词 消防灭火机器人 配套设备 越障模块 动力模块 防护模块

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面向森林消防远程供水机器人的整机结构优化设计

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作者 贺峰 《机械管理开发》 2026年第2期224-226,共3页

为了提升森林消防远程供水机器人在复杂地形的适应性、供水效率及维护便利性,提出采用履带式底盘与框架式机身结合的整机结构,并对承载装置等关键部件进行轻量化优化。通过参数化设计、选择轻质材料及有限元分析,实现部件质量最小化。... 为了提升森林消防远程供水机器人在复杂地形的适应性、供水效率及维护便利性,提出采用履带式底盘与框架式机身结合的整机结构,并对承载装置等关键部件进行轻量化优化。通过参数化设计、选择轻质材料及有限元分析,实现部件质量最小化。实验表明,承载装置质量减少39%,输水管质量减少51.5%,整机在山地工况下行驶速度达3.2 km/h、供水流量80 m3/h,发动机温度85℃处于合理区间,各项性能满足森林消防作业需求。研究通过整机结构优化及关键部件轻量化设计,提升了森林消防远程供水机器人在复杂环境中的运行稳定性与作业可靠性,为森林火灾应急救援提供高效耐用的装备技术保障。 展开更多

关键词 森林消防 远程供水机器人 整机结构 轻量化设计

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基于EKF和模糊控制的风力灭火机器人避障系统研究

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作者 王国歌 赵鑫 +3 位作者 丁禹程 曹川洋 张星皓 刘砚文 《林业机械与木工设备》 2026年第2期49-55,共7页

针对森林灭火及余火勘测作业中,履带式移动平台在非结构化复杂地形下存在的环境感知受限、单一传感器可靠性差等问题,设计了一种基于扩展卡尔曼滤波与模糊控制相结合的风力灭火机器人自主避障系统。首先,搭建了集成多线激光雷达与多路... 针对森林灭火及余火勘测作业中,履带式移动平台在非结构化复杂地形下存在的环境感知受限、单一传感器可靠性差等问题,设计了一种基于扩展卡尔曼滤波与模糊控制相结合的风力灭火机器人自主避障系统。首先,搭建了集成多线激光雷达与多路超声波传感器的硬件平台,并利用EKF算法对多源测距数据进行融合,有效弥补了单一传感器的局限性,获取了高精度的全局与局部障碍物距离信息。其次,充分考虑灭火机器人作业盲区及安全行驶约束,设计了具有“6输入-2输出”结构的Mamdani型模糊控制器。该控制器将融合后的多方位距离作为输入,实时输出左右履带的期望速度,以实现复杂工况的差速转向与平滑避障功能。最后,基于MATLAB仿真环境与实际野外路面条件,分别开展了避障算法验证与整机性能试验。结果表明,该系统能够准确识别多形态障碍物,并迅速做出减速与转向决策,在复杂环境下具有更高的测量精度、更快的响应速度与良好的避障鲁棒性,有效提升了风力灭火机器人的自主作业能力。 展开更多

关键词 风力灭火机器人 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 模糊控制

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基于改进A^(*)算法的自适应路径规划研究 被引量：4

10

作者 张宸威 黄平 +5 位作者 张国恒 金志华 陈钰杰 宗蔓祺 迟家俊 邱志川 《通信与信息技术》 2025年第1期43-45,122,共4页

针对传统A^(*)算法在启发式函数选择和局部障碍物应对方面的局限,提出了两项关键改进。首先,引入动态加权系数,优化启发式函数,减少搜索节点,提升效率,避免局部最优问题。其次,融合触须法,实现全局与局部规划的协同,提高路径规划的精度... 针对传统A^(*)算法在启发式函数选择和局部障碍物应对方面的局限,提出了两项关键改进。首先,引入动态加权系数,优化启发式函数,减少搜索节点,提升效率,避免局部最优问题。其次,融合触须法,实现全局与局部规划的协同,提高路径规划的精度和鲁棒性。仿真实验表明,改进后的算法在路径长度、搜索效率和鲁棒性上均优于传统A^(*)算法,特别是在复杂火场环境中消防机器搜索节点相较于改进前减少约60%。这一研究对提升消防机器人导航性能具有重要意义,并为其他路径规划领域提供新思路。 展开更多

关键词 消防机器人 路径规划 A^(*)算法 触须法 动态加权系数

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基于ROS的空地协同智能消防系统设计与实现 被引量：4

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作者 古训 孙阔梅 +1 位作者 沈丽东 安鹏飞 《消防科学与技术》 北大核心 2025年第3期388-395,共8页

传统消防移动机器人作为一种抢险救护移动机器人,可以代替消防人员深入危险区域,完成探测侦查和灭火施救等任务,但其在环境感知及响应速度方面具有局限性。考虑到四旋翼无人机高空侦察探测的优势,设计了带有四旋翼无人机高空辅助侦察功... 传统消防移动机器人作为一种抢险救护移动机器人,可以代替消防人员深入危险区域,完成探测侦查和灭火施救等任务,但其在环境感知及响应速度方面具有局限性。考虑到四旋翼无人机高空侦察探测的优势,设计了带有四旋翼无人机高空辅助侦察功能的空地协同智能消防系统。在消防系统中,采用四旋翼无人机按巡航轨迹在高空实时探测火源,并通过无线局域网络(ROS组网)及时将火源位置信息发送给消防移动机器人,消防移动机器人在接收到响应后,快速前往火灾现场执行灭火操作。试验结果表明,相较于传统的消防移动机器人,本文提出的新型空地协同智能消防系统具有快速发现火源,并能及时到达火场准确灭火的优势,提高了火灾事故发生后的消防救援能力和效率。 展开更多

关键词 空地协同消防系统 四旋翼无人机 消防移动机器人 ROS组网

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室内自主巡检消防灭火机器人设计 被引量：3

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作者 李森 马小飞 +1 位作者 冯春勇 刘合钊 《消防科学与技术》 北大核心 2025年第2期181-189,共9页

研制了一款具备自主巡检和自动灭火功能的智能化消防机器人,以应对火灾中的复杂环境和紧急情况。在方法上,基于ROS系统,结合SLAM和深度学习目标检测技术,设计了履带式移动载体机器人,通过融合激光雷达、IMU和里程计等传感器数据来构建S... 研制了一款具备自主巡检和自动灭火功能的智能化消防机器人,以应对火灾中的复杂环境和紧急情况。在方法上,基于ROS系统,结合SLAM和深度学习目标检测技术,设计了履带式移动载体机器人,通过融合激光雷达、IMU和里程计等传感器数据来构建SLAM地图,并结合热成像与YOLO技术进行火焰识别与定位。在SLAM方面,选择并优化了Cartographer,以解决大规模建筑环境中的构图误差问题。此外,提出了YOLOv4-F火焰检测模型,并将其移植至ROS系统,实现自动瞄准功能。结果表明,优化后的SLAM算法在大规模环境中,有效减少了构图误差,YOLOv4-F模型的mAP@0.5达85.53%,实时检测精度为81%,速度为11帧/秒。该机器人在试验中,成功实现了自主巡检和自动灭火功能,能够在烟气环境中实时准确识别火焰并迅速扑灭初期火灾,为智能消防机器人的实际应用提供有效的技术支持和新思路。 展开更多

关键词 ROS系统 消防机器人 智能化 SLAM YOLO

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储能舱排气防爆机器人排气控制方法

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作者 邓贝 樊绍胜 熊铭轩 《电力学报》 2025年第5期339-351,共13页

针对锂电池储能舱热失控导致可燃气体聚集进而引发爆炸的风险,本文基于长短期记忆网络(long short‒term memory,LSTM)提出了一种排气控制方法,并设计了一种储能舱排气防爆机器人。根据储能舱的环境特点设计了机器人的机械结构、软件与... 针对锂电池储能舱热失控导致可燃气体聚集进而引发爆炸的风险,本文基于长短期记忆网络(long short‒term memory,LSTM)提出了一种排气控制方法,并设计了一种储能舱排气防爆机器人。根据储能舱的环境特点设计了机器人的机械结构、软件与硬件系统,使其在电池管理系统失效情况下具备自主作业能力。通过试验分析了锂电池热失控时的析气规律,结合混合气体爆炸公式确定了储能舱的爆炸极限阈值。在此基础上,提出一种基于LSTM的排气控制方法:利用电热耦合模型整合电池温度、荷电状态及可燃气体浓度数据,构建预测模型对其未来趋势进行预判;基于预测结果与爆炸极限阈值,采用比例积分(proportional integral,PI)控制方法动态调整排气速率与时间,确保舱内可燃气体浓度始终低于爆炸下限;该LSTM预测模型的测试准确率达99.54%。仿真试验表明,所提排气控制方法能够预测储能舱内部温度和气体浓度的变化趋势,并在130 s内将可燃气体浓度控制在安全范围内,有效实现储能舱的防爆。本文提出的排气防爆机器人及控制方法,实现了从机理研究到智能控制的闭环应用,为锂电池储能舱的消防安全提供了高效、可靠的解决方案,显著提升了储能系统的安全运行水平。 展开更多

关键词 电力机器人 锂电池储能舱 长短期记忆网络 自动控制 防爆 排气 消防

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应用相变胶囊的消防机器人防隔热结构设计与优化研究

14

作者 王潇 李永强 +1 位作者 刘天奇 张国伟 《消防科学与技术》 北大核心 2025年第3期382-387,407,共7页

以某消防侦察机器人车身防隔热结构作为研究对象,建立应用相变胶囊的多层复合防隔热结构模型,利用COMSOL软件模拟分析结构在高温环境下的温度场变化规律,同时探究不同相变胶囊堆积方式和隔热材料对结构热防护性能的影响,并通过对机器人... 以某消防侦察机器人车身防隔热结构作为研究对象,建立应用相变胶囊的多层复合防隔热结构模型,利用COMSOL软件模拟分析结构在高温环境下的温度场变化规律,同时探究不同相变胶囊堆积方式和隔热材料对结构热防护性能的影响,并通过对机器人内载电子元件的安全温度特性分析,采用MOGA算法对得到的最优组合下防隔热结构的厚度进行优化。结果表明,结构厚度一定的情况下,石蜡胶囊双层堆积的防隔热结构热防护效果最优。同时以SiC气凝胶作为隔热层材料的结构相较于其他隔热材料的热防护性能更优。此外,在满足消防机器人热防护需求的前提下,优化后机体的隔热层厚度降低了1.86 mm,结构的总厚度降低了25.41%,有效提高了结构的热防护效率。 展开更多

关键词 消防机器人 防隔热结构 相变胶囊 结构优化

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中國消防機器人技術進展研究

15

作者 李知德 《亚太科技文献通报》 2025年第6期1-8,共8页

新興技術的快速發展為消防救援提供了創新解決方案,消防機器人技術因其在高危環境中的應用潛力而備受關注。本研究通過文獻回顧,系統梳理2000年以來中國消防機器人技術的發展歷程,分析其在城市消防、工業災害及自然災害救援中的應用現... 新興技術的快速發展為消防救援提供了創新解決方案,消防機器人技術因其在高危環境中的應用潛力而備受關注。本研究通過文獻回顧,系統梳理2000年以來中國消防機器人技術的發展歷程,分析其在城市消防、工業災害及自然災害救援中的應用現狀與挑戰。研究發現,感測器技術、自主導航與人工智慧的整合顯著提升了消防機器人的火源定位、環境監測與決策效率,特別是在高層建築、石化廠及森林火災等場景中展現出高效與安全優勢。然而,技術限制(如環境適應性不足)、高昂成本及標準化問題仍制約其廣泛應用。本研究為學術界與產業界提供了理論與實務參考,強調未來需聚焦技術改進、標準化建設及產學研合作,以推動消防機器人技術的現代化應用與中國應急救援體系的發展。 展开更多

关键词 消防機器人 新興技術 應急救援

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厂区巡检消防灭火机器人的设计与实现

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作者 栾东雪 景少雷 姚志广 《无线互联科技》 2025年第19期18-21,共4页

针对已有消防灭火机器人存在的环境适应性差、实时性不足、硬件协同效率低等问题,文章提出一种融合多传感器技术的智能巡检消防灭火机器人系统解决方案。该方案围绕机械结构设计、硬件系统集成与分层模块化软件架构3部分展开。设计的正... 针对已有消防灭火机器人存在的环境适应性差、实时性不足、硬件协同效率低等问题,文章提出一种融合多传感器技术的智能巡检消防灭火机器人系统解决方案。该方案围绕机械结构设计、硬件系统集成与分层模块化软件架构3部分展开。设计的正确性和有效性通过组装和测试得到了验证:该智能机器人采用自主导航技术,在厂区内能以大于0.4 m/s的速度移动,定位精度在0.3 m以内并具备90%以上的火源识别能力,可自动探测并实施灭火作业。 展开更多

关键词 STM32 灭火机器人 双模态控制 巡检

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一种基于ANSYS的森林智能消防机器人结构优化设计

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作者 夏俊然 孙钊 +3 位作者 吴锋 吴贻胜 卫奇明 李陈宝 《河南科技》 2025年第21期27-32,共6页

【目的】针对森林火灾频发及森林消防人力不足的现状,提出一种一体化森林智能消防机器人设计方案。【方法】利用SolidWorks建立森林智能消防机器人的三维模型,将得到的三维模型利用ANSYS软件进行有限元分析并进行轻量化设计。【结果】... 【目的】针对森林火灾频发及森林消防人力不足的现状,提出一种一体化森林智能消防机器人设计方案。【方法】利用SolidWorks建立森林智能消防机器人的三维模型,将得到的三维模型利用ANSYS软件进行有限元分析并进行轻量化设计。【结果】该森林智能消防机器人是一种结合实时监控检测传输、智能灭火及智能摄像的设备。有限元分析结果证明该机器人结构设计合理,满足作业需求。【结论】所设计的消防机器人在路障跨越、安全保障、节约人力等方面均具有创新意义和实践潜力。 展开更多

关键词 森林火灾 智能消防 有限元分析 轻量化设计 机器人

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基于TRIZ的森林灭火机器人创新设计

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作者 张恩玮 《现代制造技术与装备》 2025年第10期181-183,共3页

全地形森林灭火机器人概念设计采用新式灭火方法,能够在森林火灾中实现远程控制,取代消防人员执行危险的扑救任务。森林大火发生后,灭火剂往往无法快速在森林中运送。利用发明问题解决理论(Teoriya Resheniya Izobreatatelskikh Zadatch... 全地形森林灭火机器人概念设计采用新式灭火方法,能够在森林火灾中实现远程控制,取代消防人员执行危险的扑救任务。森林大火发生后,灭火剂往往无法快速在森林中运送。利用发明问题解决理论(Teoriya Resheniya Izobreatatelskikh Zadatch,TRIZ)原理设计新型灭火方式,以土壤覆盖的方式灭火。森林灭火机器人效仿掘进机机构,挖掘隔离带并储存泥土。喷射装置将土壤喷射到火源上,以降低温度,隔绝空气,扑灭大火。 展开更多

关键词 发明问题解决理论(TRIZ) 森林灭火 创新设计 机器人

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基于自适应步长RRT的履带式智能消防机器人协同路径规划

19

作者 王爱军 《自动化应用》 2025年第18期58-60,66,共4页

履带式消防机器人的机械臂运动范围广、关节多,在协同作业时易发生碰撞,且各部位的最大位移缺乏有效约束,致使路径搜索效率低。为此,研究基于自适应步长快速探索随机树(RRT)的履带式智能消防机器人协同路径规划。首先,建立机械臂运动学... 履带式消防机器人的机械臂运动范围广、关节多,在协同作业时易发生碰撞,且各部位的最大位移缺乏有效约束,致使路径搜索效率低。为此,研究基于自适应步长快速探索随机树(RRT)的履带式智能消防机器人协同路径规划。首先,建立机械臂运动学模型,确定机械臂工作空间与关节空间的步长映射关系;然后,引入自适应步长RRT算法,建立形态与工作空间的范数关系,构建范数不等式约束最大位移;最后,通过自适应目标偏置和分区采样点拒绝来优化路径规划,并对优化后路径进行平滑处理与拟合处理,以实现消防机器人的协同路径规划。实验结果表明,实验组的路径搜索时间在50 s之内,明显短于两个对照组,搜索效率更高;拟合后的路径更加平滑,证明实验组在复杂障碍地图中的路径规划效果较好。 展开更多

关键词 自适应步长 快速探索随机树 消防机器人 协同路径规划 平滑处理

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救援机器人通信系统的应用和发展研究综述 被引量：5

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作者 陈炜 马利 王立柱 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2016年第8期1117-1120,共4页

针对救援机器人通信系统的发展过程,介绍救援机器人通信系统的国内外应用现状。对有线通信、远距离无线通信、短距离无线通信和混合通信系统的发展和研究进行文献综述。对比不同类型通信系统的性能,指出混合通信系统、大流量高速传输和... 针对救援机器人通信系统的发展过程,介绍救援机器人通信系统的国内外应用现状。对有线通信、远距离无线通信、短距离无线通信和混合通信系统的发展和研究进行文献综述。对比不同类型通信系统的性能,指出混合通信系统、大流量高速传输和通信及时性是救援机器人通信系统的未来发展趋势。 展开更多

关键词 消防 应急救援 救援机器人 通信系统

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