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基于地轮测速的玉米精量播种机粒距均匀性控制
1
作者 田海杰 王家忠 +2 位作者 王泽河 李云龙 弋景刚 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期20-27,共8页
针对玉米精量播种机播种时存在粒距不均匀的问题,从播种原理角度进行分析,得出此问题与排种器清种间隙、导种管运种、种子落地精确定位、排种器转速控制和行驶速度检测不准确等因素有关。为此,主要对其中的排种器清种间隙和排种器转速... 针对玉米精量播种机播种时存在粒距不均匀的问题,从播种原理角度进行分析,得出此问题与排种器清种间隙、导种管运种、种子落地精确定位、排种器转速控制和行驶速度检测不准确等因素有关。为此,主要对其中的排种器清种间隙和排种器转速控制进行优化改进。设计了一种清种间隙自动调节装置,使不同粒径的种子实现单粒排种;通过计算地轮滑移距离,修正其打滑时检测的行驶速度;设计了清土装置,维持地轮直径稳定,使行驶速度检测误差小、排种均匀性提高。将改进前后清种装置分别对3种种子进行排种试验,改进后在降低漏播指数的同时重播指数也分别降低0.3、0.5和0.8个百分点;改进后装置对不同种子适应性良好,有较好的作业效果。在干土地、湿土地和沙土地上分别进行田间试验,结果表明:改进后播种机的株距变异系数分别为15.9%、16.8%、17.3%,比改进前分别降低了1.5、2.5、2.6个百分点,播种均匀性有所提高。 展开更多
关键词 玉米精量播种机 粒距均匀性 地轮测速 清种间隙调节 排种器转速控制 单粒排种
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地轮对甘蔗种植机播种均匀性的影响与试验研究
2
作者 麻芳兰 陈彬 +3 位作者 罗一鸣 陈京盛 樊广坤 李科 《农机化研究》 北大核心 2025年第12期184-193,共10页
为了实现甘蔗种植机横向播种的均匀性,必须确保播种器稳定运行,而播种器的动力由地轮提供,因此对地轮位置进行布局优化,使地轮靠近播种器的输入轴,以减小传动的距离,提高传动可靠性。通过运动分析和计算确定地轮的位置布局,并对地轮机... 为了实现甘蔗种植机横向播种的均匀性,必须确保播种器稳定运行,而播种器的动力由地轮提供,因此对地轮位置进行布局优化,使地轮靠近播种器的输入轴,以减小传动的距离,提高传动可靠性。通过运动分析和计算确定地轮的位置布局,并对地轮机构中压缩弹簧参数进行优化设计,确保地轮有充足的驱动摩擦力,避免因地轮打滑和悬空对播种器造成影响。采用RecurDyn建立地轮机构模型,运用EDEM构建土壤颗粒模型,通过RecurDyn-EDEM耦合仿真求解地轮在工作时的摩擦力,得出左右两侧地轮在平坦蔗地的摩擦力保持在1250~1750 N之间,在凹陷区的摩擦力保持在750~1000 N之间,表明压缩弹簧能够为地轮提供充足的摩擦力,满足设计要求。田间试验结果表明:甘蔗种植机作业的漏播率为4.88%,播种间距变异系数为0.31%,地轮与地面的压力保持在5165.7~6276.4N,与理论分析一致,地轮能够时刻与地面保持充足的摩擦力。综上所述,各项指标均满足甘蔗播种均匀性的要求,实现了甘蔗种植机横向均匀播种。 展开更多
关键词 甘蔗种植机 地轮 耦合仿真 均匀播种
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轮耦合试验台在拖拉机整机标准化试验中的应用与实践
3
作者 林恒矗 郭志强 +3 位作者 杨坤 于志威 宋正河 杨子涵 《智能化农业装备学报(中英文)》 2025年第3期59-66,共8页
为进一步提高现行拖拉机试验场标准试验的试验一致性与试验效率,本研究基于轮耦合试验台开展了拖拉机整机标准化试验方法研究。参考现行国家标准,提出针对不同障碍物规格的驱动谱编程计算方法和响应迭代方法,利用路面信息模拟试验的方... 为进一步提高现行拖拉机试验场标准试验的试验一致性与试验效率,本研究基于轮耦合试验台开展了拖拉机整机标准化试验方法研究。参考现行国家标准,提出针对不同障碍物规格的驱动谱编程计算方法和响应迭代方法,利用路面信息模拟试验的方式对拖拉机试验场颠簸试验进行等效模拟,利用响应信号模拟试验的方式对试验场驾驶员全身振动测量试验进行等效复现。在拖拉机颠簸试验场景下,标准规定的目标测点在试验场试验和台架试验场景下的加速度最大值偏差均小于0.7g,并且目标测点信号的功率谱密度特征相一致;在拖拉机驾乘舒适性测量场景下,各迭代通道误差可收敛至10%以内,试验场试验与台架试验的座椅三轴加速度的加权均方根偏差为0.28g。实例结果表明,轮耦合试验台具备对现行拖拉机整机标准化试验进行模拟复现的能力,可为农机领域结构耐久及驾乘舒适性试验提供更加高效便捷、试验结果量化可控的技术手段支持。 展开更多
关键词 拖拉机 轮耦合试验台 试验场试验 试验验证 整机耐久性 驾乘舒适性
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高地隙喷雾机全液压多轮转向控制系统设计与试验
4
作者 傅梁起 王龙龙 +3 位作者 毛恩荣 宋正河 李臻 李平 《农业机械学报》 北大核心 2025年第10期746-757,共12页
针对高地隙自走式喷雾机大型化易导致转向不便、易碾压作物等问题,设计了一种可实现四轮转向与蟹行的全液压负载敏感型多轮转向控制系统。其中前轮转向液压缸无杆腔串联,并接入可自行补油或卸油的补偿油路,后轮各转向液压缸独立运动,以... 针对高地隙自走式喷雾机大型化易导致转向不便、易碾压作物等问题,设计了一种可实现四轮转向与蟹行的全液压负载敏感型多轮转向控制系统。其中前轮转向液压缸无杆腔串联,并接入可自行补油或卸油的补偿油路,后轮各转向液压缸独立运动,以满足不同转向模式下的阿克曼转向特性。建立了转向液压系统数学模型、转向系统控制模型和Matlab/Simulink仿真模型,并搭建了实车试验平台。在四轮转向补偿控制对比试验中,开启补偿控制后前轮最大阿克曼转角偏差为1.87°,关闭后则达6.08°。在蟹行模式下,自动控制试验中前轮最大转角偏差为2.09°,后轮为2.71°。在补偿控制情况下,前后轮转角偏差均小于阈值3°。试验结果表明,所设计转向控制系统可实现四轮转向和蟹行行驶,满足不同转向模式下的阿克曼转向特性,提高了大型自走式喷雾机在复杂工况下的转向灵活性。 展开更多
关键词 高地隙喷雾机 转向控制 液压系统 多轮转向
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电动两轮车金属支撑架接地对辐射发射的影响
5
作者 姚棉竹 谢永炫 +2 位作者 王钊桐 彭俊杰 姚华民 《安全与电磁兼容》 2025年第1期83-86,共4页
文章研究了电动两轮车在电磁兼容性测试中的电磁辐射发射行为,重点分析了金属支撑架的接地情况对宽带电磁辐射发射水平的影响。通过对比不同支撑架的布置方式(包括直接接地与非导电支撑等),结果表明:金属支撑架直接接地会显著增加电动... 文章研究了电动两轮车在电磁兼容性测试中的电磁辐射发射行为,重点分析了金属支撑架的接地情况对宽带电磁辐射发射水平的影响。通过对比不同支撑架的布置方式(包括直接接地与非导电支撑等),结果表明:金属支撑架直接接地会显著增加电动两轮车在30 MHz频段的辐射发射强度,而使用非导电材料将支架抬高超过3 mm后,发射水平趋于稳定。该研究为电动两轮车的电磁兼容性测试提供了重要参考,并提出了优化测试条件的建议。 展开更多
关键词 电动两轮车 金属支撑架 电磁兼容性 电磁辐射发射 接地
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橡胶在轮胎中的应用及研究进展 被引量：11
6
作者 白雪涛 窦艳丽 +2 位作者 牟建新 孙国恩 张春玲 《弹性体》 CAS 北大核心 2010年第4期88-92,共5页
介绍了天然橡胶和合成橡胶在轮胎中半成品部件,胎面、胎侧、气密层、胎体、带束层和胎圈的加工应用和性能特点,以及新型橡胶、环保再生橡胶和新材料技术在轮胎中的应用。根据近几年社会所倡导的安全环保的特点,轮胎的发展也更加趋向于... 介绍了天然橡胶和合成橡胶在轮胎中半成品部件,胎面、胎侧、气密层、胎体、带束层和胎圈的加工应用和性能特点,以及新型橡胶、环保再生橡胶和新材料技术在轮胎中的应用。根据近几年社会所倡导的安全环保的特点,轮胎的发展也更加趋向于绿色轮胎、安全性更高的轮胎,因此新型橡胶材料的开发也必将成为轮胎领域的重要发展方向。 展开更多
关键词 轮胎 橡胶 胎面 胎侧 气密层 胎体 带束层 胎圈 再生胶
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砂轮不平衡量对磨削表面波纹度的影响 被引量：7
7
作者 韩相吉 勾治践 +1 位作者 母德强 冀清发 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期104-107,共4页
建立了一种新的由砂轮不平衡量引起工件及砂轮主轴系统振动的力学模型。在对磨削表面波纹度产生机理进行分析的基础上，采用砂轮在线液体平衡技术，就砂轮不平衡量对磨削波纹度的影响规律进行了定量研究，得出在线实时平衡砂轮是提高磨... 建立了一种新的由砂轮不平衡量引起工件及砂轮主轴系统振动的力学模型。在对磨削表面波纹度产生机理进行分析的基础上，采用砂轮在线液体平衡技术，就砂轮不平衡量对磨削波纹度的影响规律进行了定量研究，得出在线实时平衡砂轮是提高磨削质量、降低磨削波纹度的重要途径。 展开更多
关键词 磨削 砂轮 平衡 表面波度
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汽车悬架动载性能检测与理论分析 被引量：7
8
作者 韩建保 云志刚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期250-253,262,共5页
本文介绍了表征汽车路面附着性的车轮接地性指数的定义、测量方法和测量设备以及在欧洲通用的评价准则,给出了车轮接地性指数的解析表达式。利用汽车的 1/4振动模型,通过计算机数字仿真,分析了汽车簧上质量与簧下质量的比值、减振器效... 本文介绍了表征汽车路面附着性的车轮接地性指数的定义、测量方法和测量设备以及在欧洲通用的评价准则,给出了车轮接地性指数的解析表达式。利用汽车的 1/4振动模型,通过计算机数字仿真,分析了汽车簧上质量与簧下质量的比值、减振器效能的损失、轮胎刚度和汽车载荷等对车轮接地性指数的影响。 展开更多
关键词 悬架 动载性能 检测 理论分析 汽车 车轮接地性
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交错轴摩擦轮传动原理及其在移动小车运动分析中的应用 被引量：4
9
作者 姜松 陈琦莹 +3 位作者 冯侃 陈章耀 刘维 姜奕奕 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期394-402,共9页
分析了交错轴摩擦轮机构传动的基本原理,解析了交错轴摩擦轮机构特例--轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论关系和设计计算方法,建立了摩擦轮轴向移动方向的判定方法,并利用ADAMS对不同加载条件下轮地交错轴摩擦轮传动关系模型进行了... 分析了交错轴摩擦轮机构传动的基本原理,解析了交错轴摩擦轮机构特例--轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论关系和设计计算方法,建立了摩擦轮轴向移动方向的判定方法,并利用ADAMS对不同加载条件下轮地交错轴摩擦轮传动关系模型进行了仿真;在此基础上,应用轮地交错轴摩擦轮传动原理分析了基于Mecanum轮的全方位移动小车的运动关系。研究表明,轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论设计计算方法准确,传动有效时,摩擦轮与地接触点的静摩擦力与轮轴线的夹角取决于所加载的载荷,接触点静摩擦力与所加载荷能自适应平衡,摩擦轮轮心的移动速度和沿轮轴向移动速度及支撑轴驱动速度之间的关系不受外载的影响,摩擦轮轮心速度和其沿支撑轴的移动速度与其支撑轴的移动速度之间构成直角三角形关系,摩擦轮的两个速度分别是支撑轴移动速度的余弦和正弦;Mecanum轮的腰鼓形辊子与地面形成的传动关系属于交错轴摩擦轮传动,运用轮地交错轴摩擦轮传动的运动关系理论分析Mecanum轮全方位移动小车的运动可行。 展开更多
关键词 交错轴摩擦轮传动 全方位移动小车 轮地系统 MECANUM轮 轴向运动
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行星啮合式防滑地轮结构参数的优化及性能试验 被引量：7
10
作者 夏连明 耿端阳 王相友 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期53-58,共6页
针对免耕播种机地轮滑移率大造成漏播,影响播种质量的问题,该文提出了一种新型的行星啮合式防滑地轮机构,并通过试验对其进行了结构参数优化。以地轮直径、地轮宽度、垂直载荷、防滑齿伸出长度作为试验影响因素,地轮滑移率为响应指标,... 针对免耕播种机地轮滑移率大造成漏播,影响播种质量的问题,该文提出了一种新型的行星啮合式防滑地轮机构,并通过试验对其进行了结构参数优化。以地轮直径、地轮宽度、垂直载荷、防滑齿伸出长度作为试验影响因素,地轮滑移率为响应指标,运用二次回归旋转正交安排试验,建立了滑移率与各影响因素之间回归数学模型。通过Dedign-Expert7.1软件对试验参数进行优化,确定地轮直径626mm、地轮宽度为112mm、轮垂直载荷214kg、防滑齿伸出长度28mm为最佳参数组合,此时滑移率为0.45%,对优化结果进行验证试验。试验结果表明,机具前进速度为6～8km/h,滑移率平均值为0.497%。该研究为免耕播种机的设计提供技术支持。 展开更多
关键词 农业机械 轮子 回归分析 免耕播种机 地轮
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免耕播种机地轮摩擦力与滑移率试验研究 被引量：11
11
作者 赵艳忠 张晨光 +2 位作者 王运兴 禹栋栋 杨阳 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期58-66,共9页
针对免耕播种机地轮摩擦力不足、滑移率偏大,造成漏播、空穴等问题,文章以秸秆覆盖量为试验因素,地轮摩擦力和滑移率为试验指标,对比六种地轮(平板、直齿、斜齿、"V"齿、钩齿、鼠笼形)试验效果。结果表明,秸秆覆盖量0~400 g&#... 针对免耕播种机地轮摩擦力不足、滑移率偏大,造成漏播、空穴等问题,文章以秸秆覆盖量为试验因素,地轮摩擦力和滑移率为试验指标,对比六种地轮(平板、直齿、斜齿、"V"齿、钩齿、鼠笼形)试验效果。结果表明,秸秆覆盖量0~400 g·m^(-2)时,钩齿地轮防滑效果最好,秸秆覆盖量400~800 g·m^(-2)时,"V"齿地轮防滑效果最好。对比选取防滑效果最佳"V"齿地轮,通过二次回归正交旋转组合试验优化"V"齿地轮相关参数(防滑齿齿数、防滑齿齿高、垂直载荷)。结果表明,各参数影响摩擦力和滑移率主次顺序为垂直载荷>防滑齿齿高>防滑齿齿数;当齿数为20、齿高为36 mm、载荷为457 N时摩擦力最大且滑移率最小。为免耕播种机地轮选择与设计提供参考,对改善免耕播种机性能、研制高质量免耕播种机具有参考价值。 展开更多
关键词 免耕播种机 地轮 摩擦力 滑移率
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车轮旋转条件下前轮导流板气动减阻机理研究 被引量：12
12
作者 王夫亮 尹章顺 +1 位作者 陈枫 闫石 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期157-162,共6页
为优化上海通用某款车型的气动特性,降低风阻系数,利用风洞试验和流场数值模拟研究了不同高度的前轮导流板的减阻效果。数值模拟实现了车轮转动和地面移动,其结果与风洞试验值基本一致,各导流板方案减阻效果明显。根据数值模拟获得的流... 为优化上海通用某款车型的气动特性,降低风阻系数,利用风洞试验和流场数值模拟研究了不同高度的前轮导流板的减阻效果。数值模拟实现了车轮转动和地面移动,其结果与风洞试验值基本一致,各导流板方案减阻效果明显。根据数值模拟获得的流场分布信息,分析了前轮导流板的减阻机理及其对整车流场特性影响,为导流板减阻设计提供了参考。 展开更多
关键词 汽车空气动力学 前轮导流板 风洞试验 数值模拟 旋转车轮 移动地面
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非充气机械弹性车轮接地特性试验研究 被引量：13
13
作者 臧利国 赵又群 +2 位作者 李波 王健 付宏勋 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期350-355,共6页
本文中采用压敏膜法对机械弹性车轮的静态接地特性进行试验研究。通过静态接地特性试验,研究了充气安全轮胎、0轮和机械弹性车轮在不同载荷下的接地压力分布规律,根据提取的接地压力分布几何与力学特征参数,对比分析了充气安全轮胎和机... 本文中采用压敏膜法对机械弹性车轮的静态接地特性进行试验研究。通过静态接地特性试验,研究了充气安全轮胎、0轮和机械弹性车轮在不同载荷下的接地压力分布规律,根据提取的接地压力分布几何与力学特征参数,对比分析了充气安全轮胎和机械弹性车轮的接地特性。结果表明,机械弹性车轮能有效缓解充气轮胎在大负荷时胎肩的应力集中问题,在一定负荷范围内提高了轮胎的磨损和抓地性能。 展开更多
关键词 车辆 机械弹性车轮 充气轮胎 接地特性 试验
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免耕播种机行星啮合式防滑地轮设计与试验 被引量：8
14
作者 夏连明 耿端阳 +1 位作者 王相友 赵奎兵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期56-60,共5页
免耕播种机地轮滑移造成排种器漏播,影响播种质量。为此提出了一种行星啮合式防滑地轮机构。在对其进行结构与受力分析的基础上,研究了影响地轮性能的因素。对不同型式的地轮在已耕和免耕土壤中进行对比试验表明,行星啮合式防滑工作稳... 免耕播种机地轮滑移造成排种器漏播,影响播种质量。为此提出了一种行星啮合式防滑地轮机构。在对其进行结构与受力分析的基础上,研究了影响地轮性能的因素。对不同型式的地轮在已耕和免耕土壤中进行对比试验表明,行星啮合式防滑工作稳定且具有较小的滑移率。 展开更多
关键词 免耕播种机 地轮 设计 滑移率 对比试验
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基于前馈补偿的轮腿式机动平台姿态自适应控制 被引量：3
15
作者 刘辉 刘宝帅 +2 位作者 廖登廷 韩立金 崔山 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2756-2767,共12页
在通过复杂路面障碍时,轮腿式机动平台的轮端负载较大,且地面对轮胎的外力会突然变化,会显著降低机身姿态的控制精度,并容易导致轮胎脱离地面失稳等问题。为提高平台的地形适应能力和稳定性,提出一种基于前馈补偿的平台姿态自适应控制... 在通过复杂路面障碍时,轮腿式机动平台的轮端负载较大,且地面对轮胎的外力会突然变化,会显著降低机身姿态的控制精度,并容易导致轮胎脱离地面失稳等问题。为提高平台的地形适应能力和稳定性,提出一种基于前馈补偿的平台姿态自适应控制策略。构建平台的逆运动学模型和动力学模型,考虑轮-地接触点垂向支撑力和纵向驱动力实现轮-地接触状态的实时估计,结合腿部高度观测器和轮-地接触状态估计器获得腿部垂向补偿高度,兼顾平台车轮运动稳定性和姿态自适应控制精度。考虑平台机身动量和角动量,利用二次规划算法优化的轮端虚拟驱动力求解前馈补偿力矩,以实现平台的运动精确控制。仿真结果表明,该方法可以有效提高轮腿式机动平台在崎岖路面环境下的姿态自适应控制精度和轮胎驱动稳定性,为在复杂工况下轮腿式机动平台执行侦察等任务奠定基础。 展开更多
关键词 轮腿式机动平台 前馈补偿 轮-地接触 实时估计 姿态控制
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一种新型变形轮行走机构研究 被引量：9
16
作者 王东亮 孙逢春 程守玉 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期33-36,共4页
针对无人地面车辆的功能和对行走机构的要求,提出了一种变形轮行走机构设计方案.在阐述机构原理与特点的基础上,基于有限元理论,分析了行走机构的关键部件———变形轮圈的弹性特性,并对接地压力进行了仿真分析与计算,最后对演示模型进... 针对无人地面车辆的功能和对行走机构的要求,提出了一种变形轮行走机构设计方案.在阐述机构原理与特点的基础上,基于有限元理论,分析了行走机构的关键部件———变形轮圈的弹性特性,并对接地压力进行了仿真分析与计算,最后对演示模型进行了行走试验.结果表明,该设计方案合理、可行,从而为无人地面车辆行走机构技术实施途径和新的行走机理研究打下基础. 展开更多
关键词 变形轮 行走机构 无人地面车辆
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新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析 被引量：13
17
作者 张礼华 费蓝冰 +1 位作者 楼飞 王康 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第21期2867-2872,共6页
依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮... 依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮腿式机器人的结构特点,对该机器人的运动特性进行了分析,并利用拉格朗日方程建立了该机器人越障状态下的动力学模型。采用一组可行的结构尺寸,利用ADAMS软件建立虚拟样机模型验证了该地面移动机器人的可行性。 展开更多
关键词 轮腿式 地面移动机器人 越障 动力学模型 虚拟样机
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堆肥抛撒机的研制 被引量：9
18
作者 李文哲 崔亮 +3 位作者 王庆庆 张基因 关利刚 鞠文聪 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期65-74,共10页
为解决堆肥机械化施肥问题,研究设计地轮驱动输肥、片式双螺旋破碎抛撒施肥装置。利用ANSYS Workbench对螺旋刀轴进行有限元模态分析,确定固有频率对螺旋刀轴影响;运用Matlab仿真地轮驱动输肥模型,分析运动阻力转矩与垂直载荷转矩关系... 为解决堆肥机械化施肥问题,研究设计地轮驱动输肥、片式双螺旋破碎抛撒施肥装置。利用ANSYS Workbench对螺旋刀轴进行有限元模态分析,确定固有频率对螺旋刀轴影响;运用Matlab仿真地轮驱动输肥模型,分析运动阻力转矩与垂直载荷转矩关系以及地轮驱动输肥原理。应用Catia软件仿真该装置结构参数等,获得作为样机设计依据结构参数及相应运转工艺参数,制作工程样机并验证,试验过程中输肥与抛撒配合良好,达到堆肥撒施要求。研究可为适合堆肥施用特点的抛撒施肥机具研发提供借鉴。 展开更多
关键词 堆肥 双螺旋 抛撒机 地轮驱动
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适应不平地面的Mecanum四轮全方位小车结构及运动学模型 被引量：8
19
作者 王一治 常德功 钱晋武 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1130-1133,共4页
为了在存在局部不平地面条件下应用Mecanum四轮全方位小车,总结出实际楼宇环境下存在的四类不平地面类型,分析给出对应于四种不平地面条件下Mecanum轮与地面的四种接触状态;针对四类接触状态,提出一种新的适应不平地面的Mecanum四轮全... 为了在存在局部不平地面条件下应用Mecanum四轮全方位小车,总结出实际楼宇环境下存在的四类不平地面类型,分析给出对应于四种不平地面条件下Mecanum轮与地面的四种接触状态;针对四类接触状态,提出一种新的适应不平地面的Mecanum四轮全方位小车结构;用矢量及坐标变换方法解析了这种小车结构在不平地面条件下的运动学特性,分析给出了该小车的运动学条件及其适用范围;得出了该四轮小车在不平地面上运行的六维运动学模型。 展开更多
关键词 全方位小车 不平地面 MECANUM轮 运动学模型
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6×6特种无人地面车辆越障性能研究 被引量：5
20
作者 陈欣 陈建新 +2 位作者 李联邦 马炯延 董基浩 《汽车工程学报》 2013年第4期251-261,共11页
为了研究6×6特种无人地面车辆的越障性能,介绍了一种轮式行走机构,建立了越障性能分析模型,对在无主动力矩和带主动力矩两种情况下摆臂悬架车辆的越障能力进行对比研究,分析了不同参数条件以及不同摆臂主动力矩对无人地面车辆越障... 为了研究6×6特种无人地面车辆的越障性能,介绍了一种轮式行走机构,建立了越障性能分析模型,对在无主动力矩和带主动力矩两种情况下摆臂悬架车辆的越障能力进行对比研究,分析了不同参数条件以及不同摆臂主动力矩对无人地面车辆越障性能的影响,并通过ADAMS软件进行仿真。结果表明,在车桥上施加主动力矩可以大幅提高该样车的越障性能,为无人地面车辆越障性能研究及车辆设计工作提供了重要的理论依据。 展开更多
关键词 轮式行走机构 无人地面车辆 越障性能
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