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弱电网下并网逆变器锁相环正反馈效应抑制及稳定性分析 被引量:1
1
作者 毛玲 黄禹辰 +1 位作者 赵晋斌 曾志伟 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第7期121-128,共8页
电网阻抗与锁相环(PLL)之间的耦合会导致并网系统难以适应电网阻抗的宽范围变化。为此,通过构建dq域下计及电网阻抗影响的并网逆变器控制环路小信号模型,揭示弱电网下电网阻抗经由PLL引入的正反馈路径给并网逆变器系统的稳定性带来的不... 电网阻抗与锁相环(PLL)之间的耦合会导致并网系统难以适应电网阻抗的宽范围变化。为此,通过构建dq域下计及电网阻抗影响的并网逆变器控制环路小信号模型,揭示弱电网下电网阻抗经由PLL引入的正反馈路径给并网逆变器系统的稳定性带来的不利影响。从削弱电网阻抗在PLL正反馈路径内发挥的作用出发,并基于PLL输出相位反馈思路补偿电网阻抗耦合项带来的不利影响,提出一种具备高鲁棒性的系统稳定性提升方法。理论分析结果表明,所提控制策略能够提升并网系统对PLL带宽及高电网阻抗的适应能力,甚至在极弱电网条件下仍具备一定的相位裕度。基于RT-LAB硬件在环实验验证了所提正反馈效应抑制控制策略的有效性。 展开更多
关键词 弱电网 并网逆变器 锁相环 正反馈效应 鲁棒性 稳定性
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抑制三相LCL型逆变器并网电流高次谐波的自适应电容电压全反馈方法
2
作者 蒋天润 蓝艺佳 +1 位作者 林名宇 吕昊 《电机与控制应用》 2025年第6期646-657,共12页
【目的】LCL型逆变器现有电容电压全反馈方案存在对高次谐波抑制能力不足等问题。为解决高频段全反馈策略实际谐波抑制效果与系统稳定性之间的矛盾,本文提出一种自适应电容电压全反馈方法。【方法】首先,分析了数字延时环节对全反馈策... 【目的】LCL型逆变器现有电容电压全反馈方案存在对高次谐波抑制能力不足等问题。为解决高频段全反馈策略实际谐波抑制效果与系统稳定性之间的矛盾,本文提出一种自适应电容电压全反馈方法。【方法】首先,分析了数字延时环节对全反馈策略实际谐波抑制效果的影响,提出利用一阶惯性环节来模拟数字延时环节的相频特性,补偿全反馈函数因忽略控制延时而造成的相位偏差。其次,提出虚拟阻抗矫正方法,在二阶反馈环节中引入阻抗系数,矫正等效虚拟电阻,以保证并网系统的稳定性,并推导了引起系统失稳的阻抗系数下限值。接着,分析了阻抗系数取值对电容电压全反馈策略实际谐波抑制效果的影响,引入阻抗系数自适应调整方法,详细阐述了各模块功能,给出了具体的参数取值方法,使阻抗系数能够根据系统谐波含量动态调整。最后,搭建了一台10 kVA并网逆变器样机以验证本文所提自适应电容电压全反馈策略的有效性。【结果】试验结果表明,本文所提自适应电容电压全反馈方法能根据并网电流谐波含量自适应调整阻抗系数的大小,保证系统稳定性的同时,对高次谐波有较强的抑制效果。【结论】所提方法有效地解决了系统稳定裕度与高次谐波抑制效果间的矛盾,显著提升了电容电压全反馈策略对并网电流高次谐波的抑制能力,在当下电网阻抗变化范围大、谐波分布随机性强的弱电网环境中有较强的适用性。 展开更多
关键词 并网逆变器 电容电压全反馈 谐波抑制 弱电网
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基于通用磁链反馈控制的配电网换流器同步稳定能力提升方法
3
作者 阳岳希 王思超 +3 位作者 李昊恒 刘彧希 陈金聪 刘洋 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第8期181-189,共9页
针对跟网换流器在弱电网中同步稳定能力差和构网换流器难以兼容强弱电网运行条件的问题,提出一种通用型磁链反馈控制方法,该方法不需要改变现有跟网、构网控制器的内部结构,即可实现跟网换流器的同步稳定能力提升和构网换流器在强弱电... 针对跟网换流器在弱电网中同步稳定能力差和构网换流器难以兼容强弱电网运行条件的问题,提出一种通用型磁链反馈控制方法,该方法不需要改变现有跟网、构网控制器的内部结构,即可实现跟网换流器的同步稳定能力提升和构网换流器在强弱电网中的稳定运行,具有简单、易实现的优点。含有磁链反馈控制的跟网换流器和构网换流器在多种工况下的仿真和实验结果表明,磁链反馈控制可以使跟网换流器和构网换流器的极限切除时间提升32%以上,并使构网换流器在电网强度突变条件下稳定运行。 展开更多
关键词 磁链反馈控制 同步稳定性 强弱电网兼容 跟网换流器 构网换流器
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弱教育与强主体——学习者视角反馈的作用 被引量:1
4
作者 陈向明 李赛强 方明军 《复旦教育论坛》 CSSCI 北大核心 2024年第6期39-46,共8页
进一步提升高校教学质量在高等教育普及化时代具有重大意义。从加拿大引入的教学技能工作坊项目在推进我国高校教师教学发展上取得了良好成效,其中“学习者视角反馈”是该项目的重要特色。基于对工作坊的实地观察、对参与者的访谈和实... 进一步提升高校教学质量在高等教育普及化时代具有重大意义。从加拿大引入的教学技能工作坊项目在推进我国高校教师教学发展上取得了良好成效,其中“学习者视角反馈”是该项目的重要特色。基于对工作坊的实地观察、对参与者的访谈和实物分析,本研究发现,学习者视角反馈在提升高校教师教学能力上的作用主要体现在:练就教师“看见学生的眼睛”,为教学提供多样的意义建构,激发教师改进教学的意愿,发现教学的魅力和专业生命的丰饶,建立跨界学习共同体。通过整合比斯塔的“弱教育”思想、阿吉里斯的行动科学理论以及列维纳斯的他者理论,本研究认为“学习者视角反馈”意义的发生机制在于:作为弱教育的一种形式,学习者和任课教师的主体性同时得以彰显;平等、开放的团体氛围减少了人际防御和竞争,学习者的真诚反馈得以发生;任课教师对学习者的需求和恳请的积极回应,让教师成为有能力负责任的强主体。 展开更多
关键词 教学技能工作坊(ISW) 学习者视角反馈 弱教育 强主体
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一种提升超高增益脉冲电流放大电路性能的新方法
5
作者 兰江 李明勇 +2 位作者 喻洁 郑舟 买向前 《传感技术学报》 北大核心 2025年第2期249-255,共7页
针对质谱、离子迁移谱、核探测等高端精密分析仪器中pA~nA微弱脉冲电流的放大问题,在传统的电阻反馈型和电容积分型前置放大电路基础上,提出了一种提升超高增益脉冲电流放大电路性能的新方法。该方法利用JFET型晶体管高输入阻抗和超低... 针对质谱、离子迁移谱、核探测等高端精密分析仪器中pA~nA微弱脉冲电流的放大问题,在传统的电阻反馈型和电容积分型前置放大电路基础上,提出了一种提升超高增益脉冲电流放大电路性能的新方法。该方法利用JFET型晶体管高输入阻抗和超低噪声运放优点,设计了提升脉冲电流放大增益和抑制电容偏差的双通道T型反馈网络,解决了pA级脉冲电流放大中高增益、低噪声、宽带宽相互制约的难题。通过仿真计算并与德国FEMTO公司的DLPCA-200、日本NF公司的CA5351溯源级前置放大器等进行性能对比测试,表明在增益、带宽和噪声方面,新型前置放大电路性能优于DLPCA-200和CA5351,其跨阻增益可达10^(10),带宽≥5 kHz,等效输入电流噪声≤5 fA/Hz^(0.5),可有效提升高增益脉冲电流放大电路的输入阻抗、带宽、带宽一致性、脉冲动态放大等性能。 展开更多
关键词 微弱信号检测 高增益脉冲电流放大电路 T型反馈网络 全差分JFET型拓扑结构 超低噪声
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基于SABO算法的PMSM弱磁和MTPA控制方法 被引量:2
6
作者 闫宏亮 杨泽心 +1 位作者 王镇涛 武亚斌 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第30期13005-13012,共8页
永磁同步电机因其结构紧凑、噪声较少、功耗较少、运行速度快、操作稳定,已被普遍采用。针对永磁同步电机弱磁控制过程中,转速环参数选取采用传统PI(proportional-integral)控制方法,依靠经验整定参数,外界抗干扰能力较差、难以保证在... 永磁同步电机因其结构紧凑、噪声较少、功耗较少、运行速度快、操作稳定,已被普遍采用。针对永磁同步电机弱磁控制过程中,转速环参数选取采用传统PI(proportional-integral)控制方法,依靠经验整定参数,外界抗干扰能力较差、难以保证在各运行区间具有优良性能等问题,提出了一种基于减法平均优化算法的永磁同步电机的弱磁和MTPA(maximum torque per ampere)控制的宽运行范围方法。将智能寻优算法、MTPA控制、弱磁控制三者相结合,利用减法平均优化算法优化PI控制器的参数,提高了系统的响应性能和抗干扰能力;工作电压未超过电压极限圆使用MTPA控制策略运行;工作电压超过电压极限圆利用电压闭环反馈,进行弱磁控制。使用MATLAB/Simulink构建的永磁同步电机弱磁控制仿真模拟,通过PI控制器和减法平均优化算法优化后的PI控制器性能对比,从仿真结果得到控制器方法的有效性。实验有效证明了该控制方法能够解决各种运行工况下控制器参数的优化整定问题,提高电机控制精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 弱磁控制 最大转矩电流比 电压闭环反馈法 减法平均优化算法
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弱电网下逆变器的虚拟节点电压反馈控制策略 被引量:3
7
作者 葛路明 汤涌 +2 位作者 朱凌志 陈宁 曲立楠 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第21期8392-8405,I0006,共15页
新能源电站一般需通过多级变压器接入大电网,与电网的电气联系较弱,导致系统稳定性较低,迫切需要提高新能源电站对弱电网的适应性。该文分析电压馈入方式对逆变器稳定性的影响,在此基础上提出虚拟节点电压反馈控制策略。该控制策略通过... 新能源电站一般需通过多级变压器接入大电网,与电网的电气联系较弱,导致系统稳定性较低,迫切需要提高新能源电站对弱电网的适应性。该文分析电压馈入方式对逆变器稳定性的影响,在此基础上提出虚拟节点电压反馈控制策略。该控制策略通过控制器计算虚拟节点电压,不需要增加额外的电压传感器。在电流环内部级联一个虚拟节点电压内环,提高电压控制性能。从内环到外环,分步骤给出相关控制参数的详细设计方法。建立考虑频率耦合效应的输出阻抗模型,分析所提策略在弱电网下的稳定性。实验结果表明,虚拟节点电压反馈策略不仅在弱电网下可以提升稳定性,而且在强电网下也有较好的稳定性,从而增强了逆变器的电网适应性。 展开更多
关键词 弱电网 稳定 虚拟节点 逆变器 电压反馈
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弱电网下逆变侧电流反馈的并网逆变器稳定性分析及优化 被引量:23
8
作者 郑征 黄旭 +2 位作者 杨明 高龙将 李斌 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2019年第19期31-37,共7页
逆变侧电流反馈控制是一种常见的间接进网电流控制方法,其相较于直接进网电流控制具有更好的稳定性。但在实际应用中,并网逆变器常工作在弱电网条件下,因此并网逆变器的稳定性会大幅降低。以三相LCL 逆变侧电流反馈并网逆变器为例,通过... 逆变侧电流反馈控制是一种常见的间接进网电流控制方法,其相较于直接进网电流控制具有更好的稳定性。但在实际应用中,并网逆变器常工作在弱电网条件下,因此并网逆变器的稳定性会大幅降低。以三相LCL 逆变侧电流反馈并网逆变器为例,通过频域分析法研究系统稳定性下降的机理,提出在并网电压比例前馈环节串联二阶广义积分(Second Order Generalized Integrator, SOGI)的控制方案。该方案可以削弱并网电压比例前馈引入的与线路阻抗相关的额外正反馈,从而提升弱电网下系统稳定性。最后,搭建了三相并网逆变器仿真模型、实物模型,验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 并网逆变器 逆变侧电流反馈 弱电网 SOGI 稳定性
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一种0.2-mV 20-MHz 600-μW比较器 被引量:9
9
作者 孙彤 李冬梅 《微电子学》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期270-273,278,共5页
提出了一种低功耗中速高精度比较器。比较器采用3级前置放大器加锁存器的多级结构,应用失调校准技术,用于一个电压2.5 V、速度1 MS/s、精度12位的逐次逼近型A/D转换器。该比较器采用UMC 0.18μm混合模式3.3 V CMOS工艺设计制造。仿真结... 提出了一种低功耗中速高精度比较器。比较器采用3级前置放大器加锁存器的多级结构,应用失调校准技术,用于一个电压2.5 V、速度1 MS/s、精度12位的逐次逼近型A/D转换器。该比较器采用UMC 0.18μm混合模式3.3 V CMOS工艺设计制造。仿真结果表明,在2.5 V电压下,速度可以达到20 MHz,准确比较0.2 mV电压,并能有效校准20 mV输入失调,功耗仅为600μW,版图面积为620μm×190μm。 展开更多
关键词 比较器 弱正反馈 失调校准 逐次逼近
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半导体激光自混合干涉的弱光反馈模型 被引量:4
10
作者 马军山 孙晓明 强锡富 《半导体光电》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期106-109,共4页
文章针对弱光反馈情形,对基于光反馈效应的激光自混合干涉模型进行了探讨。采用等效双镜腔模型,从增益阈值和振荡频率方面给出了理论模型。该模型很好地解释了激光自混合干涉现象。
关键词 激光器 自混合干涉 弱光反馈 理论模型
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降低谐振频率偏差和电网阻抗影响的单逆变器电流反馈谐振抑制方法 被引量:17
11
作者 周乐明 杨苓 +6 位作者 陈燕东 吕志鹏 周小平 罗安 伍文华 何志兴 晏奎 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第15期4490-4503,共14页
对于LCL型并网发电系统,引入高通滤波器的单并网电流反馈有源阻尼方法因难以在谐振频率偏移较小的工况下抑制谐振尖峰,不利于系统可靠运行。为此,该文将单电流反馈点变换成逆变器侧电流,提出一种无额外传感器的单逆变器电流反馈谐振抑制... 对于LCL型并网发电系统,引入高通滤波器的单并网电流反馈有源阻尼方法因难以在谐振频率偏移较小的工况下抑制谐振尖峰,不利于系统可靠运行。为此,该文将单电流反馈点变换成逆变器侧电流,提出一种无额外传感器的单逆变器电流反馈谐振抑制(inverter current feedback resonance suppression,ICFRS)方法,降低了控制所导致的谐振频率偏差对谐振抑制的影响。另一方面,考虑到数字控制下控制延时和电网阻抗的影响,推导出该方法所等效的虚拟阻性的正负分界频率范围为[fs/6,fs/3)是系统鲁棒性差的根本原因,提出鲁棒ICFRS方法。该情况下,无论弱电网下电网阻抗如何变化,所等效的虚拟电阻均呈正阻性,进而提高了系统的稳定性。同时,详细分析系统的控制性能,选取合适的控制参数,避免了参数的反复试凑。最后,通过仿真和实验结果验证所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 弱电网 逆变器电流反馈 有源阻尼 谐振频率偏差 电网阻抗
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弱电网下储能电池能量回馈系统自适应并网控制策略 被引量:16
12
作者 胡国珍 段善旭 +2 位作者 陈昌松 江小龙 陈曦 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期84-89,共6页
随着充放储一体化电站的建设及推广应用,为提高电站运营经济性,可通过合理安排储能电池充放电时间实现对电网的削峰填谷作用。文中主要研究一体化电站中的储能电池能量回馈装置,重点关注其并网电流电能质量。弱电网下电网阻抗对系统有... 随着充放储一体化电站的建设及推广应用,为提高电站运营经济性,可通过合理安排储能电池充放电时间实现对电网的削峰填谷作用。文中主要研究一体化电站中的储能电池能量回馈装置,重点关注其并网电流电能质量。弱电网下电网阻抗对系统有较大的影响,在分析弱电网特性的基础上,通过注入非特征频率谐波对电网阻抗进行检测,进一步引入一种自适应比例—积分—谐振控制策略,并给出控制器的设计方法及实现过程。最后,通过实验验证表明,该控制策略能有效降低能量回馈装置并网放电电流的总谐波畸变率,保证各次谐波含量满足相关标准要求。 展开更多
关键词 弱电网 谐波畸变 能量回馈 储能系统 电网阻抗
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提高微弱电流放大器性能的方法 被引量:17
13
作者 李岩 宋常青 +2 位作者 侯跃新 李钢 马永和 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期978-981,共4页
本文从元器件的选择、电路设计、工艺设计等方面详细讨论了提高微弱电流放大器性能的方法,并在实际应用中取得良好效果。
关键词 弱电流 I/V变换 反馈电阻 信号噪声比 性能
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非线性环型腔反馈激光系统的动力学特性及其混沌控制 被引量:10
14
作者 方锦清 姚伟光 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期155-163,共9页
以环型腔反馈激光系统为主 ,综述了非线性激光系统的混沌动力学特性 ;分析了延迟反馈方法控制混沌的原理和稳定性条件 ,实现了对多介质非线性激光系统中的混沌控制。同时概述了近年来非线性激光系统中混沌控制的最新进展 ,诸如空间小微... 以环型腔反馈激光系统为主 ,综述了非线性激光系统的混沌动力学特性 ;分析了延迟反馈方法控制混沌的原理和稳定性条件 ,实现了对多介质非线性激光系统中的混沌控制。同时概述了近年来非线性激光系统中混沌控制的最新进展 ,诸如空间小微扰法、偶然正比反馈技术等 ,讨论了混沌控制在提高激光器功率和性能。 展开更多
关键词 环型腔激光系统 混沌 HOPF分岔 混沌控制 延迟反馈控制 空间小微扰法
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基于RTDS的风电场接入系统线路保护试验分析 被引量:4
15
作者 赵喜 赵桂廷 +1 位作者 王蕴敏 邢立新 《内蒙古电力技术》 2013年第2期31-35,共5页
针对大规模风电场投入运行后,风电场接入系统线路保护有时会不正确动作的情况,利用实时数字仿真系统(RTDS)作为仿真试验平台,建立了风电机组、风电场、线路保护试验模型,在风电场等值模型校核正确的基础上,进行了线路保护金属性瞬时性... 针对大规模风电场投入运行后,风电场接入系统线路保护有时会不正确动作的情况,利用实时数字仿真系统(RTDS)作为仿真试验平台,建立了风电机组、风电场、线路保护试验模型,在风电场等值模型校核正确的基础上,进行了线路保护金属性瞬时性故障等试验,试验结果认为风电场接入系统线路保护不正确动作主要是由于风电场的弱馈特性和双馈风力发电机暂态特性造成的,对此提出了线路保护的改进措施:优先选用分相电流差动保护作为主保护,改进距离保护闭锁原则,改进故障选相元件以及开发新原理的保护装置。 展开更多
关键词 RTDS 风电场 线路保护 弱馈 双馈 暂态特性
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弱电网下LCL型并网逆变器的改进稳定性控制方法 被引量:7
16
作者 石锋杰 马雁 +1 位作者 许多 辛业春 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1700-1704,共5页
弱电网下并网点电压谐波和电网阻抗不可忽略。LCL型并网逆变器考虑电网阻抗后会发生谐振频率平移现象,同时并网点电压谐波会影响电压前馈控制效果。文章在并网电流结合电容电流反馈的基础上,通过修改电容电流反馈系数应对电网阻抗,提出... 弱电网下并网点电压谐波和电网阻抗不可忽略。LCL型并网逆变器考虑电网阻抗后会发生谐振频率平移现象,同时并网点电压谐波会影响电压前馈控制效果。文章在并网电流结合电容电流反馈的基础上,通过修改电容电流反馈系数应对电网阻抗,提出了一种查表法的电容电流反馈系数选取方法。通过多谐振并网点电压前馈控制通道的控制器应对电压谐波。实验验证了文章所提改进稳定性控制方法的有效性。 展开更多
关键词 弱电网 电容电流反馈 电压前馈 改进稳定性控制
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考虑电网阻抗变化的LLCL并网逆变器谐振抑制策略 被引量:6
17
作者 吴丽珍 安利锋 +1 位作者 陈伟 郝晓弘 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2021年第4期76-82,共7页
弱电网条件下,并网逆变器的正常工作会受到电网背景谐波及电网阻抗动态变化的影响,并网电流出现谐波谐振现象.为此,提出一种LLCL并网逆变器谐振抑制新策略.该策略在加权电流控制和电网电压前馈控制的基础上,引入电容电流反馈环节,保留... 弱电网条件下,并网逆变器的正常工作会受到电网背景谐波及电网阻抗动态变化的影响,并网电流出现谐波谐振现象.为此,提出一种LLCL并网逆变器谐振抑制新策略.该策略在加权电流控制和电网电压前馈控制的基础上,引入电容电流反馈环节,保留了传统电网电压前馈控制方法中消除电网电压产生畸变影响并网电流的优点.通过对新反馈环节中反馈系数的设置,实现谐振尖峰的有效抑制,同时使并网逆变器的稳定性不受电网阻抗的影响,提高了LLCL并网逆变器的稳定性,降低了并网电流的谐波含量.最后,搭建仿真和实验平台,验证了谐振抑制新策略的有效性. 展开更多
关键词 LLCL并网逆变器 弱电网 电容电流反馈 谐振抑制 电网电压前馈
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带相位和频率反馈环路的GNSS弱信号跟踪技术研究 被引量:3
18
作者 金力 崔晓伟 +1 位作者 陆明泉 冯振明 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期417-421,426,共6页
从频率反馈锁相环和相位-频率反馈锁相环的环路噪声转移函数出发,分析预检测积分时间和等效噪声带宽的乘积与环路稳定性的关系;提出了针对软件接收机和硬件接收机的相位-频率反馈环路实现方式;通过对实际信号的测试表明,当接收信号的载... 从频率反馈锁相环和相位-频率反馈锁相环的环路噪声转移函数出发,分析预检测积分时间和等效噪声带宽的乘积与环路稳定性的关系;提出了针对软件接收机和硬件接收机的相位-频率反馈环路实现方式;通过对实际信号的测试表明,当接收信号的载噪比在15dB×Hz左右时,使用长预检测积分时间的相位-频率反馈锁相环可以稳定工作,且跟踪性能优于频率反馈锁相环。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 频率反馈环 相位-频率反馈环 弱信号跟踪 归一化等效噪声带宽
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分级随机采样弱随机RRT算法及在移动机器人运动规划中的应用 被引量:7
19
作者 郑维 张涛 +2 位作者 王洪斌 田亚静 王洪瑞 《计量学报》 CSCD 北大核心 2021年第9期1172-1181,共10页
针对移动机器人运动规划过程中,采用快速扩展随机树(RRT)算法采样效率低,寻找临近节点计算量大,及非线性反馈控制器不受系统模型动态约束的问题,提出一种新的基于分级随机采样与扩展的弱随机RRT算法,同时设计快速限幅非线性反馈控制器,... 针对移动机器人运动规划过程中,采用快速扩展随机树(RRT)算法采样效率低,寻找临近节点计算量大,及非线性反馈控制器不受系统模型动态约束的问题,提出一种新的基于分级随机采样与扩展的弱随机RRT算法,同时设计快速限幅非线性反馈控制器,保证运动规划过程中机器人始终满足系统模型动态约束。首先,在迭代伊始结合节点评价策略建立节点的选取集合;其次,按照规定顺序选取扩展节点并随机选择扩展方向,将计算得到的新子节点连接到随机树完成扩展;然后,对初始路径进行规划,采用快速限幅非线性反馈控制器计算机器人在路径点上的控制序列和位姿,实现移动机器人的运动规划;最后,通过仿真验证了该算法的有效性。结果表明:提出的分级随机采样弱随机RRT算法不依赖最近节点的选取,相比RRT算法缩短了求解时间,提高了迭代速度。 展开更多
关键词 计量学 移动机器人 运动规划 分级随机采样 弱随机RRT算法 非线性反馈控制器
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微弱电流的测量与I/F变换电路的设计 被引量:17
20
作者 王国荣 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2005年第4期358-362,共5页
介绍了反馈式电流放大器型I/V转换和V/F变换电路的设计,详细讨论了减少噪声干扰的措施。可以测量10-11~10-6A的弱电流。
关键词 弱电流 I/F变换器 反馈电阻 噪声
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