新型快递驿站自动出库取件系统的设计与研究

1

作者 王大志 《电子质量》 2025年第12期25-30,共6页

在我国物流行业高速发展的背景下,快递驿站面临运营压力增大、人工分拣效率不高等多重挑战。为此,设计了一款基于STM32F103单片机控制的新型快递驿站自动出库取件系统。该系统融合机电一体化设计理念,集成了梳齿式货架、三轴运动取货平... 在我国物流行业高速发展的背景下,快递驿站面临运营压力增大、人工分拣效率不高等多重挑战。为此,设计了一款基于STM32F103单片机控制的新型快递驿站自动出库取件系统。该系统融合机电一体化设计理念,集成了梳齿式货架、三轴运动取货平台与串口触摸屏。取件用户通过触摸屏操作选择快递件编号后,三轴运动取货平台即可将相应快递件取出并送至取件窗口,由用户自行取走,从而完成整个快递出库取件流程。本系统有效满足了快递驿站在出库取件环节的市场需求,显著提升了工作效率,为末端物流服务的智能化升级提供了可行路径。 展开更多

关键词 单片机 快递驿站 梳齿式货架 三轴运动取货平台 自动出库取件系统

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星载光电复合轴跟踪控制技术研究 被引量：10

2

作者 王卫兵 姜振华 +1 位作者 王挺峰 郭劲 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期4133-4139,共7页

将两轴光电跟踪仪搭载于卫星平台对空间运动目标进行持续跟踪监视正在成为一个研究热点,目前这类系统有天基空间目标监视系统(SBSS)、空间跟踪与监视系统(STSS)和持续跟踪与监视系统(PTSS)。为了解决天基目标监视中星载动基座情况下的... 将两轴光电跟踪仪搭载于卫星平台对空间运动目标进行持续跟踪监视正在成为一个研究热点,目前这类系统有天基空间目标监视系统(SBSS)、空间跟踪与监视系统(STSS)和持续跟踪与监视系统(PTSS)。为了解决天基目标监视中星载动基座情况下的光轴稳定跟踪控制技术,首先简化了星载光电跟踪控制系统的物理模型,然后求解了太阳同步轨道附近两卫星的相对运动角速度和角加速度大小,接着分析了基于光电复合轴方式的主动稳定跟踪控制方案和原理,最后建立了单轴系的星载光电复合轴跟踪控制系统仿真模型,计算结果为:对相对机动范围内(37.68(°)/s、47.33(°)/s2)的空间目标和相对低匀速范围内(0.1(°)/s)的空间卫星的稳定跟踪精度为2.5″。 展开更多

关键词 天基监视 星载动基座 相对运动 光电复合轴 跟踪控制

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一种三轴伺服平台运动控制研究 被引量：5

3

作者 谢守勇 李锡文 +1 位作者 杨叔子 何丙辉 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第9期169-172,共4页

对用于监控的三轴伺服平台的运动进行了研究,提出了伺服平台运动控制策略,并根据控制策略建立了硬件电路和编制了软件程序,通过现场调试,该控制系统控制精度达到±0.3°,响应时间快,能够满足实际需要,为进一步的研究打下坚实基础.

关键词 三轴伺服平台 运动控制 步进电机

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基于Pro/E和ADAMS的三轴联动平台设计与运动学仿真 被引量：7

4

作者 张飞 芮延年 +1 位作者 乔冬冬 马明智 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第9期35-37,共3页

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAE软件。利用三维设计软件Pro/E对所设计的三轴联动平台机构建立实体模型,进行运动学分析,建立运动学数学模型,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真。结果表明,使用Pro/E和ADAMS进... Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAE软件。利用三维设计软件Pro/E对所设计的三轴联动平台机构建立实体模型,进行运动学分析,建立运动学数学模型,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真。结果表明,使用Pro/E和ADAMS进行联合仿真,操作过程简单明了,求解方便,获得的有关运动学曲线,为实际样机的制造、调试和控制提供了必要的理论依据。 展开更多

关键词 三轴联动平台 PRO/E 运动学分析 ADAMS仿真

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半潜型垂直轴风机纵荡下气动载荷特性 被引量：3

5

作者 姜劲 孙科 郑雄波 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1084-1089,共6页

为了研究半潜式垂直轴浮式风机纵荡运动对风机气动载荷的影响,本文建立了5MW浮式风机、平台、系泊系统全非线性耦合的计算模型,采用流体固体交互方法和重叠网格技术对风浪双激励下平台纵荡运动时的风机气动载荷进行分析,研究了不同速比... 为了研究半潜式垂直轴浮式风机纵荡运动对风机气动载荷的影响,本文建立了5MW浮式风机、平台、系泊系统全非线性耦合的计算模型,采用流体固体交互方法和重叠网格技术对风浪双激励下平台纵荡运动时的风机气动载荷进行分析,研究了不同速比下纵荡运动对转矩系数、叶片推力系数、能量利用率的变化规律,并与相同速比下陆地垂直轴风机进行比较。结果表明:高速比下平台以较高纵荡均值做高频小幅振荡;回复运动时转矩系数大于正向运动时转矩系数;能量利用率系数在中低速比时大于陆地风机;叶片推力系数和转矩系数变化趋势相同。本文的研究结论对于分析浮式风力机叶片载荷和估算深远海风场年发电量具有理论指导意义。 展开更多

关键词 垂直轴 海上风机 半潜式平台 运动响应 气动载荷 纵荡 耦合运动 数值仿真

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基于STM32单片机的三轴实验平台设计 被引量：7

6

作者 倪文彬 陆广华 叶留芳 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2016年第12期163-166,170,共5页

为改善机电一体化技术课程的实践教学效果,设计了一种基于STM32单片机的三轴实验平台。该实验平台由机械本体、STM32控制系统和VB上位机操作软件组成。搭建了该实验平台的机械本体结构,完成了实验平台控制系统的硬件设计和软件设计(包... 为改善机电一体化技术课程的实践教学效果,设计了一种基于STM32单片机的三轴实验平台。该实验平台由机械本体、STM32控制系统和VB上位机操作软件组成。搭建了该实验平台的机械本体结构,完成了实验平台控制系统的硬件设计和软件设计(包括手动控制模式软件和自动插补模式软件等设计),并进行了运动功能实验。所设计的三轴实验平台能够在有效工作范围内实现圆弧和直线插补,实现了设计要求。 展开更多

关键词 运动控制 三轴实验平台 三轴联动 插补算法设计 STM32

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多类型伺服的混合二轴伺服控制平台 被引量：2

7

作者 漆海霞 张铁民 +2 位作者 邢航 杨秀丽 毕敏娜 《微特电机》 北大核心 2013年第10期61-63,69,共4页

介绍了由步进伺服和交流伺服构成的混合二轴伺服控制实验平台。以PMAC多轴运动控制卡作为下位控制器,实现对伺服系统的实时控制;以PC为上位计算机,实现对伺服控制系统的指令控制和数据读取;利用VB编写人机界面对控制平台进行监测和控制... 介绍了由步进伺服和交流伺服构成的混合二轴伺服控制实验平台。以PMAC多轴运动控制卡作为下位控制器,实现对伺服系统的实时控制;以PC为上位计算机,实现对伺服控制系统的指令控制和数据读取;利用VB编写人机界面对控制平台进行监测和控制。该平台为开放式数控平台,人机界面友好,可实现对不同类型电机的伺服控制,多电机的协调控制,混合多类型伺服电机的控制。该伺服平台的开发,可用于实验教学和科研实验。 展开更多

关键词 混合伺服控制 多轴运动控制器 二轴伺服平台 开放式数控系统

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一种数控力/位置控制半实物仿真系统的构建 被引量：4

8

作者 肖金壮 李晓燕 +1 位作者 王洪瑞 刘琨 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期778-782,共5页

针对数控系统的力位置控制实现难度大、参数调整复杂的问题,研究了一种基于Quanser Q8卡和Si mulink的半实物仿真系统。以X-Y-Z三轴运动平台为对象,对该系统中软硬件的具体构成进行了设计。通过以Z轴的恒接触力控制为目标,在Si mulink... 针对数控系统的力位置控制实现难度大、参数调整复杂的问题,研究了一种基于Quanser Q8卡和Si mulink的半实物仿真系统。以X-Y-Z三轴运动平台为对象,对该系统中软硬件的具体构成进行了设计。通过以Z轴的恒接触力控制为目标,在Si mulink软件中设计了含有位置环和力环的控制器,给出了实际仿真曲线。结果表明,该系统控制器设计合理,参数调整简单,控制效果观察直观。 展开更多

关键词 数控系统 力/位置控制 半实物仿真 X-Y-Z三轴运动平台 恒力控制 位置环 力环

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基于ADAMS的三轴数控运动平台仿真分析 被引量：3

9

作者 任昭 毕俊喜 《机床与液压》 北大核心 2016年第16期17-20,共4页

鉴于很多普通高等院校在数控教学实践中存在的学生动手能力差、对数控机床内部结构了解不够等问题,根据传统数控机床的基本设计方法提出了一种可装配拆卸、可用于二次开发的实验室自制三轴运动平台。在Pro/E中建立三轴数控运动平台的3D... 鉴于很多普通高等院校在数控教学实践中存在的学生动手能力差、对数控机床内部结构了解不够等问题,根据传统数控机床的基本设计方法提出了一种可装配拆卸、可用于二次开发的实验室自制三轴运动平台。在Pro/E中建立三轴数控运动平台的3D模型,导入动力学软件ADAMS进行运动学和动力学仿真,输出速度、加速度、电机转矩和所消耗功率的变化曲线,并进行分析,验证了该数控运动平台设计的合理性。 展开更多

关键词 三轴数控运动平台 虚拟样机 运动学 动力学

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两轴运动平台交叉耦合控制系统研究与分析 被引量：5

10

作者 蔡家斌 《煤矿机械》 北大核心 2008年第9期50-52,共3页

针对两轴运动系统的实际情况,设计了相应的交叉耦合控制系统,并对该交叉耦合控制系统的效果进行了分析和研究。仿真实验表明,交叉耦合控制系统在两轴运动平台的控制中取得了良好的效果,有效地减小了系统的轮廓误差。

关键词 两轴运动平台 交叉耦合控制 控制系统分析

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基于支持向量机的运动员脚力信息识别

11

作者 雷建和 宋全军 +2 位作者 邱联奎 唐毅 葛运建 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期1162-1166,共5页

如何快速准确地实现运动员脚力信息的自动识别对于构建一个智能的、实时的运动员训练指导系统至关重要。文中首次提出了使用支持向量机进行运动员脚力曲线自动分段的方法。在详细讨论和分析抓举运动员的六维脚力曲线特征的基础上,根据... 如何快速准确地实现运动员脚力信息的自动识别对于构建一个智能的、实时的运动员训练指导系统至关重要。文中首次提出了使用支持向量机进行运动员脚力曲线自动分段的方法。在详细讨论和分析抓举运动员的六维脚力曲线特征的基础上,根据曲线对应的五个运动阶段,进行了特征提取,然后构造了基于支持向量机的多类模式分类器,实现了脚力曲线对应运动阶段的自动识别,取得了令人满意的分类效果,为构建举重运动员训练指导系统打下基础。 展开更多

关键词 运动仿真 模式识别 支持向量机 六维力测力平台

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基于设定值前向补偿的XY平台直线电机控制

12

作者 李珊 党选举 +1 位作者 杨浩明 姜辉 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第5期247-251,共5页

数控机床优化精度控制系统中,XY平台伺服系统存在扰动、系统参数不确定性、机械延迟以及两轴驱动系统参数不匹配等原因,影响了平台的定位精度。为此对轮廓误差分配模型的交叉耦合控制方法进行了改进,对于设定值前向补偿的交叉耦合控制,... 数控机床优化精度控制系统中,XY平台伺服系统存在扰动、系统参数不确定性、机械延迟以及两轴驱动系统参数不匹配等原因,影响了平台的定位精度。为此对轮廓误差分配模型的交叉耦合控制方法进行了改进,对于设定值前向补偿的交叉耦合控制,估算出两轴间的轮廓误差,直接反馈予各轴的设定值输入,进行补偿。上述方法具有预先修正偏差的能力,及时修正了偏差,加快了误差修正速度,有效提高了系统的控制精度。仿真结果表明,所提出的两轴运动平台直线电机控制方法有效地减小了平台的轮廓误差和位置误差,提高了平台的定位精度。 展开更多

关键词 两轴运动平台 交叉耦合控制 轮廓误差

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基于STM32多轴运动控制平台的设计与实现 被引量：3

13

作者 徐喆 肖世德 +2 位作者 叶美松 张志锋 赵阳 《煤矿机械》 2017年第2期99-101,共3页

以多轴运动控制平台为研究对象,结合ARM芯片与上位机软件VS2010设计出一套运动控制系统,旨在将负载通过运动控制平台快速准确稳定的加载到指定的位置,测试结果表明,设计的多轴运动控制平台满足用户对运动控制系统稳、快、准以及易操作... 以多轴运动控制平台为研究对象,结合ARM芯片与上位机软件VS2010设计出一套运动控制系统,旨在将负载通过运动控制平台快速准确稳定的加载到指定的位置,测试结果表明,设计的多轴运动控制平台满足用户对运动控制系统稳、快、准以及易操作的要求。 展开更多

关键词 多轴运动控制平台 VS2010 ARM

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合成孔径雷达平台角运动误差测试系统设计 被引量：3

14

作者 李国春 刘万富 +1 位作者 鲁远耀 俞一鸣 《测试技术学报》 EI 2005年第4期398-401,共4页

分析了SAR(合成孔径雷达)天线指向误差对其成像质量的影响及某型机载SAR在商用载机成像飞行时的运动特性,在此基础上设计了针对此类机载SAR的天线稳定转动控制平台,并采用二维仿真转台模拟载机角运动,提出了对角运动误差的测试方案.借... 分析了SAR(合成孔径雷达)天线指向误差对其成像质量的影响及某型机载SAR在商用载机成像飞行时的运动特性,在此基础上设计了针对此类机载SAR的天线稳定转动控制平台,并采用二维仿真转台模拟载机角运动,提出了对角运动误差的测试方案.借助现代虚拟仪器技术完成了对载机角运动误差的高性能测试.通过对所研制的实用样机系统合成孔径雷达天线转动模拟仿真平台的测试,证明采用该方案进行测量其角运动误差精度可达到3°‰. 展开更多

关键词 合成孔径雷达 天线稳定平台 二维仿真转台 角运动误差 虚拟仪器

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基于LabVIEW和固高控制卡的三轴实验平台控制系统 被引量：2

15

作者 张海波 滕鑫淼 +1 位作者 洪迪峰 薛志安 《机床与液压》 北大核心 2017年第20期121-122,共2页

通过将固高运动控制卡的动态链接库导入LabVIEW,测试了Jog模式下的LabVIEW程序,并在此基础上进行三轴实验平台的控制系统开发。结果证明,在LabVIEW环境下可快速完成运动控制系统的开发。

关键词 固高运动控制卡 LABVIEW 三轴实验平台

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基于指数增益迭代学习三轴运动平台轮廓控制 被引量：2

16

作者 徐漪 王丽梅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第5期108-110,115,共4页

为了得到三轴运动平台精确的轮廓误差估计值,提出了一种基于指数增益型迭代学习的轮廓控制方法。以永磁直线同步电机驱动的三轴运动平台为研究对象,建立三轴运动平台的数学模型,采用泰勒扩展轮廓误差估计法对轮廓误差进行估计,并设计了... 为了得到三轴运动平台精确的轮廓误差估计值,提出了一种基于指数增益型迭代学习的轮廓控制方法。以永磁直线同步电机驱动的三轴运动平台为研究对象,建立三轴运动平台的数学模型,采用泰勒扩展轮廓误差估计法对轮廓误差进行估计,并设计了基于指数增益的PD型迭代学习控制器。采用交叉耦合控制策略,选取按比例的分配方式将轮廓误差补偿到原始参考轮廓上。仿真结果表明,针对给定马鞍形和心形曲线采用指数增益迭代学习比传统迭代学习控制的轮廓误差最大值以及均方差值均有所减小,可证明该方法能够有效减小系统轮廓误差,提升轮廓控制精度。 展开更多

关键词 三轴运动平台 迭代学习 轮廓误差估计 交叉耦合控制

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用于探针自动定位的三轴运动平台设计 被引量：1

17

作者 潘浩 张侃健 +1 位作者 魏海坤 方仕雄 《工业控制计算机》 2017年第4期41-42,45,共3页

分析现有自动测试系统的特点,指出了该系统的测试人员重复劳动多,工作量大等问题。针对这些问题,设计了一种三轴运动平台,用于探针自动定位测试。采用"PC机+运动控制卡"的运动控制方式,讨论了平台设计中的主要问题,并利用C#... 分析现有自动测试系统的特点,指出了该系统的测试人员重复劳动多,工作量大等问题。针对这些问题,设计了一种三轴运动平台,用于探针自动定位测试。采用"PC机+运动控制卡"的运动控制方式,讨论了平台设计中的主要问题,并利用C#语言作为开发工具,开发了具有开放性、通用性、灵活性的三轴运动平台。 展开更多

关键词 自动测试系统 三轴运动平台 探针定位 运动控制

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基于翻转课堂的机电一体化系统实验教学研究与应用 被引量：2

18

作者 刘颖 李文强 程志辉 《高教学刊》 2022年第21期121-124,共4页

针对传统实验教学模式存在学生学习兴趣不高,主观能动性差,动手能力弱等问题,为满足航空航天领域机电专业学生掌握相关专业知识和技能的需求,构建基于翻转课堂的机电一体化实验教学模式,开展强化课前学生自学预习、重视课中师生互动指... 针对传统实验教学模式存在学生学习兴趣不高,主观能动性差,动手能力弱等问题,为满足航空航天领域机电专业学生掌握相关专业知识和技能的需求,构建基于翻转课堂的机电一体化实验教学模式,开展强化课前学生自学预习、重视课中师生互动指导、完善课后教师总结改进等多方位全过程教学,坚持以学习态度转变为导向,以学生培养为中心,以能力提升为目标,将机电一体化典型应用两轴运动平台实验作为实验教学,实践效果表明:该教学模式增强学生的主观能动性,激发学生的学习兴趣,提高实验教学质量和效果。 展开更多

关键词 翻转课堂 机电一体化系统 两轴运动平台 实验教学

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基于几何式手眼标定的五轴平台运动学标定研究

19

作者 吴国庆 高健 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第12期18-22,共5页

运动学标定是提高多轴运动平台绝对定位精度的有效方式之一,以视觉系统为平台末端位姿测量设备时需要首先标定准确的手眼关系,以将视觉系统测量得的数据与平台末端运动量进行联系。传统的手眼标定方法需要准确的运动学模型方可精确计算... 运动学标定是提高多轴运动平台绝对定位精度的有效方式之一,以视觉系统为平台末端位姿测量设备时需要首先标定准确的手眼关系,以将视觉系统测量得的数据与平台末端运动量进行联系。传统的手眼标定方法需要准确的运动学模型方可精确计算出手眼关系矩阵,但是运动学几何参数未标定使运动学模型存在误差,也导致基于运动学的手眼关系矩阵存在误差。针对这一问题,提出了一种几何式的手眼标定方法,可在未标定运动学模型的情况下标定获得准确的手眼关系。该方法首先标定平台平移轴的方向向量,由此构建优化函数辨识得到手眼关系的姿态矩阵,而后通过平台的旋转轴运动标定得到手眼关系的位置矩阵,最后使用该方法获得的手眼矩阵计算出平台末端运动数据进行运动学标定。实验结果表明,所提方法具有较好的稳定性与准确性,手眼标定结果满足多轴运动平台的运动学标定要求。 展开更多

关键词 手眼标定 运动学标定 多轴运动平台 视觉测量

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面向发动机叶片检测的四轴运动平台设计与实现

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作者 雍雨晨 华泽锋 +2 位作者 潘孟春 陈棣湘 刘丽辉 《机械》 2022年第12期61-66,共6页

飞机发动机上的叶片数量众多且属于高速旋转件,所受载荷复杂、使用环境恶劣,容易产生裂纹。为实现对发动机叶片复杂表面缺陷的检测,同时减少控制复杂度,本文设计一种面向发动机叶片检测的四轴运动平台。该系统由四轴机械结构、驱动系统... 飞机发动机上的叶片数量众多且属于高速旋转件,所受载荷复杂、使用环境恶劣,容易产生裂纹。为实现对发动机叶片复杂表面缺陷的检测,同时减少控制复杂度,本文设计一种面向发动机叶片检测的四轴运动平台。该系统由四轴机械结构、驱动系统和控制系统组成,在柔性电磁传感器和上位机软件的a检测,检测裂纹长度的绝对误差小于0.02 mm。 展开更多

关键词 四轴运动平台 发动机叶片 裂纹检测 驱动系统 控制系统

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