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基于激光视觉传感的目标运动轨迹自动跟踪方法研究
1
作者 解涛瑞 李云霄 《激光杂志》 北大核心 2026年第3期49-54,共6页
为在复杂环境中,实时更新目标物体位置信息,提出基于激光视觉传感的目标运动轨迹自动跟踪方法。该方法利用激光视觉传感器,实时采集目标物体图像;通过标定激光视觉传感器的结构光,实时、准确获取目标物体的三维信息;在目标运动图像内,提... 为在复杂环境中,实时更新目标物体位置信息,提出基于激光视觉传感的目标运动轨迹自动跟踪方法。该方法利用激光视觉传感器,实时采集目标物体图像;通过标定激光视觉传感器的结构光,实时、准确获取目标物体的三维信息;在目标运动图像内,提取HOG特征;通过循环移位方式,扩充HOG特征样本,训练核相关滤波器;利用完成训练的核相关滤波器,实时更新目标物体在图像中位置;根据坐标转换关系,将目标物体在图像中的位置转换为实际空间中的位置;拟合全部实际位置点得到光滑曲线,即目标运动轨迹自动跟踪结果。实验证明:该方法可有效采集目标物体图像,并提取HOG特征;可有效扩充HOG特征样本,实现目标运动轨迹自动跟踪,且自动跟踪轨迹与实际轨迹非常接近;该方法自动跟踪的成功率均较高,在不同遮挡概率和光照条件下表现出良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 激光视觉传感 目标运动轨迹 自动跟踪 结构光 HOG特征 核相关滤波器
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协同演化运动编码粒子群优化的多无人机搜索路径规划
2
作者 丁川 陈维义 程晗 《空天预警研究学报》 2025年第4期267-273,共7页
为有效规划针对运动目标的多无人机最优全局搜索路径,提出一种基于协同演化运动编码粒子群优化(CC-MPSO)的方法.首先基于马尔可夫过程构建目标运动概率模型,将目标搜索问题转化为路径优化问题;然后设计CC-MPSO方法求解该问题,使目标被... 为有效规划针对运动目标的多无人机最优全局搜索路径,提出一种基于协同演化运动编码粒子群优化(CC-MPSO)的方法.首先基于马尔可夫过程构建目标运动概率模型,将目标搜索问题转化为路径优化问题;然后设计CC-MPSO方法求解该问题,使目标被发现的累积概率最大化,得到最优搜索路径节点.该方法的运动编码机制将搜索路径节点转化为一组运动轨迹参数,使无人机的轨迹处理更加灵活;基于协同演化框架使不同无人机之间的协作能够通过多种群信息共享来提高全局搜索性能.仿真结果表明,相比五种主流群智能方法,本文方法在收敛速度、路径质量及鲁棒性等指标上均表现出显著优势. 展开更多
关键词 多无人机协同 运动目标搜索 运动编码机制 协同演化粒子群优化 无人机路径规划
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自旋目标运动预测及自主捕获路径规划方法 被引量：4
3
作者 刘厚德 梁斌 +2 位作者 徐文福 穆清涛 余江华 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期757-764,共8页
首先对自旋目标的运动特性和运动预测问题进行了分析,并采用无损卡尔曼滤波(UKF)方法对目标当前运动状态进行估计,在此基础上对目标未来时刻运动状态进行预测。提出了一种基于预测速度补偿的自旋目标自主捕获路径规划方法,并对所提方法... 首先对自旋目标的运动特性和运动预测问题进行了分析,并采用无损卡尔曼滤波(UKF)方法对目标当前运动状态进行估计,在此基础上对目标未来时刻运动状态进行预测。提出了一种基于预测速度补偿的自旋目标自主捕获路径规划方法,并对所提方法进行了数值仿真,仿真结果表明了方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 自旋目标 运动预测 路径规划
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基于目标运动估计的越区切换优化策略 被引量：1
4
作者 张智慧 《电讯技术》 北大核心 2015年第7期797-801,共5页
地空数据通信系统的越区切换不仅要尽可能地减少切换次数,还要保持地面通信路由优化,以提高地空通信保障的可靠性。通过采用基于加速度的运动估计预测目标位置,并融合最短路径算法确定越区切换站点,在保证地空数据通信质量的同时提高了... 地空数据通信系统的越区切换不仅要尽可能地减少切换次数,还要保持地面通信路由优化,以提高地空通信保障的可靠性。通过采用基于加速度的运动估计预测目标位置,并融合最短路径算法确定越区切换站点,在保证地空数据通信质量的同时提高了越区切换的效率,满足空中目标自由机动情况下的跨区域无缝通信要求。 展开更多
关键词 地空数据通信 越区切换 路径优化 目标运动估计
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基于路径积分强化的机器人目标导向运动控制 被引量：4
5
作者 于子航 王改云 《计算机仿真》 北大核心 2022年第7期412-415,516,共5页
针对机器人工作路径上存在障碍干扰,导致其实际运动轨迹与期望点位置产生偏移的问题,提出基于路径积分强化的机器人目标导向运动控制方法。分析基贝尔曼的最优准则、HJB方程随机最佳控制与路径积分二者间关系,通过机器人目标导向降维策... 针对机器人工作路径上存在障碍干扰,导致其实际运动轨迹与期望点位置产生偏移的问题,提出基于路径积分强化的机器人目标导向运动控制方法。分析基贝尔曼的最优准则、HJB方程随机最佳控制与路径积分二者间关系,通过机器人目标导向降维策略缩小搜索的变量个数,降低计算机器人关节时间复杂度,利用目标点确认导向角度,缩小弯曲角度的搜索范围,以机器人中心位置作为控制点,将运动简化成单点控制,计算直线以及圆弧运动,在控制点上作法向运动矢量以及切向运动矢量,即完成目标导向运动控制,实验证明,所提方法能够有效规避障碍物,且机器人的实际轨迹和所期望的轨迹非常接近,超调量以及稳态误差比较小。 展开更多
关键词 路径积分强化 机器人 目标导向 运动控制 降维策略
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操作机器人的行为动力学避障路径规划
6
作者 魏明明 傅卫平 +2 位作者 蒋家婷 杨世强 王雯 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第12期1837-1840,共4页
将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人路径规划中。在机器人动力系统中,将操作机器人末端执行器到达的目标位置作为吸引子,将所需绕过的障碍物作为排斥子,分别建立了趋向目标点和避障的行为动力学模型,... 将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人路径规划中。在机器人动力系统中,将操作机器人末端执行器到达的目标位置作为吸引子,将所需绕过的障碍物作为排斥子,分别建立了趋向目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型。仿真和实验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效的到达了目标点,证明了文中方法的有效性。 展开更多
关键词 行为动力学 操作机器人 吸引子 排斥子 路径规划
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