摘要
首先对自旋目标的运动特性和运动预测问题进行了分析,并采用无损卡尔曼滤波(UKF)方法对目标当前运动状态进行估计,在此基础上对目标未来时刻运动状态进行预测。提出了一种基于预测速度补偿的自旋目标自主捕获路径规划方法,并对所提方法进行了数值仿真,仿真结果表明了方法的可行性和有效性。
First, the motion characteristics and motion prediction of the spinning target are analyzed. Then, the Unscented Kalman Filter （UKF） is used to predict the motion state of the target. On this basis, a method of autonomous path planning of a free-floating space robot for target capturing is proposed, which is based on motion prediction and speed compensation. Simulations are carried out to verify the feasibility and validity of the proposed method.
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期757-764,共8页
Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition
基金
国家自然科学基金项目(61175098)
关键词
自动控制技术
自旋目标
运动预测
路径规划
automatic control technology
spinning target
motion prediction
path planning
