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Design of Electrostatic Focusing for Space Electron Beam Welding Gun 被引量:2
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作者 李春旭 何成旦 +1 位作者 许启晋 蒋彩云 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2005年第3期256-262,共7页
The developmental situation of space welding technology at home and abroad is introduced. Then it is put forward that the designing scheme and the computer aided design (CAD) method of main single lens of the domest... The developmental situation of space welding technology at home and abroad is introduced. Then it is put forward that the designing scheme and the computer aided design (CAD) method of main single lens of the domestic space electron beam gun with equal-diameter three-cylinder simple lens, and the flowing-pipe way of calculating the space charge density of the main lens area ,in the electron gun is analyzed. The parameters calculation of the focusing system is completed through Language C utilizing computer programming and a satisfying result is gotten. The result shows that the calculation and design method are correct : the dispersed focusing current of electron beam is less, the beam section is less in the deflected magnetic field, the minimal radius of beam spot on the workpiece is about 0.65615mm, and all these can meet the requirements of the space welding and cutting. 展开更多
关键词 space welding three-cylinder single lens CAD space charge effect
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Displacement Field due to Nonuniform Slip along a Long Dip-Slip Fault in Two Welded Half-Spaces
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作者 Sunita Rani Neeru Bala Ram Chander Verma 《Journal of Earth Science》 SCIE CAS CSCD 2012年第6期864-872,共9页
The solution of static deformation of two homogeneous, isotropic, and perfectly elastic half-spaces in welded contact due to a long dip-slip fault with uniform slip is well known. The aim of the present article is to ... The solution of static deformation of two homogeneous, isotropic, and perfectly elastic half-spaces in welded contact due to a long dip-slip fault with uniform slip is well known. The aim of the present article is to obtain the static deformation of two homogeneous, isotropic, and perfectly elastic half-spaces in welded contact due to nonuniform slip along a long dip-slip fault. The fault is vertical and lies entirely in the lower half-space, extending up to the interface. Four slip profiles are considered: lin- ear, parabolic, elliptic, and cubic. Closed-form expressions for the elastic residual field have been ob- tained for the different slip profiles. The displacement field due to four nonuniform slip profiles is com- pared with the displacement field due to uniform slip. For comparison, we have assumed the source potency for different slip profiles to be the same, which is achieved by taking the fault slip at the inter- face constant and varying the fault width. It is found that the displacement field varies significantly at the fault width rather than at the interface. Moreover, uniform slip along the fault makes the edges singular. This singularity at the lower edge is not present in the case of nonuniform slip along a long dip-slip fault. 展开更多
关键词 nonuniform slip two welded half-spaces dip-slip fault displacement field.
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Weld seam recognition algorithm based on HSI space for pipeline ultrasonic flaw inspection
3
作者 孙振国 吴哲明 +1 位作者 张文增 陈强 《China Welding》 EI CAS 2014年第3期16-20,共5页
In order to realize automatic weld seam tracking for pipeline ultrasonic flaw inspection, an image processing algorithm based on HSI color space was presented. Since the color tones of weld seam were different from th... In order to realize automatic weld seam tracking for pipeline ultrasonic flaw inspection, an image processing algorithm based on HSI color space was presented. Since the color tones of weld seam were different from the parent metal, weld seam images were transformed to HSI color space. In the HSl colar space, the weld seam and base metal area can be apparently distinguished. By using this image processing algorithm, the edges and centerline of pipeline weld seam can be correctly extracted. An industrial application system was developed based on the image processing algorithm, and the image processing time is less than 70 ms and the accuracy of weld seam recognition is better than 2mm. 展开更多
关键词 ultrasonic flaw inspection weld seam recognition image processing HSI color space
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Microstructure evolution in the weld metal region of a Ni-based Inconel 718 superalloy produced by tungsten inert gas welding
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作者 叶欣 华学明 +1 位作者 吴毅雄 楼松年 《China Welding》 EI CAS 2015年第3期36-44,共9页
The microstructure evolution of the weld metal (WM) region in a Ni-based 718 superaUoy is discussed. The superalloy sheets were welded using the tungsten inert gas process at different heat inputs. The precipitates ... The microstructure evolution of the weld metal (WM) region in a Ni-based 718 superaUoy is discussed. The superalloy sheets were welded using the tungsten inert gas process at different heat inputs. The precipitates and dendrites in the WM of each joint were analyzed by optical microscopy, scanning electron microscopy, and energy dispersive spectroscopy ( EDS). Statistics on the dendrite arm spacing and precipitates were obtained from the metallographs. Using the alloy composition determined by EDS and the phase diagram obtained using ThermoCalc, the equilibrium distribution coefficient of Nb, the temperature range of solid/liquid coexistence, and the distribution and morphology of Laves phase in different subregion of the WM were analyzed. There is lamellar segregation, regional segregation, and microsegregation in the WM. As the heat input increases, the arm spacing and the microsegregation increase. At a fixed heat input, the microsegregation rate is smallest in the crater, but with the macrosegregation seriously. 展开更多
关键词 Inconel 718 weld metal heat input arm space segregation
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基于RANSAC和ICP点云优化算法的机器人相贯线免示教自主焊接方法
5
作者 熊凡 许燕玲 +3 位作者 王杏华 马晓阳 王强 张华军 《航空制造技术》 北大核心 2025年第20期100-108,共9页
针对航空航天领域中空间曲线焊缝示教再现型机器人焊接效率较低的问题,尤其是复杂的相贯线焊接,提出了一种基于优化后的RANSAC和ICP点云算法的相贯线机器人免示教自主焊接方法。首先基于相贯线理论模型,对采集到的工件点云进行预处理,... 针对航空航天领域中空间曲线焊缝示教再现型机器人焊接效率较低的问题,尤其是复杂的相贯线焊接,提出了一种基于优化后的RANSAC和ICP点云算法的相贯线机器人免示教自主焊接方法。首先基于相贯线理论模型,对采集到的工件点云进行预处理,并采用优化后的RANSAC算法,选取一定数量的点作为样本点拟合曲面,计算所有数据点到柱面的距离,根据预设阈值筛选出落在拟合曲面上的点,通过筛选出的点重新拟合出实际的圆柱面方程。然后通过ICP算法,迭代寻找两个点云之间的最近点对,计算最优的刚性变换,使源点云在目标点云的坐标系下对齐。最后试验验证了所提出的基于优化后的RANSAC和ICP点云优化算法,实现复杂空间曲线的机器人免示教自主焊接。 展开更多
关键词 机器人焊接 自动编程 视觉传感 空间曲线焊缝 相贯线焊接
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双丝单弧脉冲GMAW熔滴过渡行为与焊缝成形分析
6
作者 李志勇 王勇 +3 位作者 张杰 韩涛 李朋 张光先 《焊接学报》 北大核心 2025年第9期28-36,共9页
基于现有双丝焊接技术的局限性,提出一种新型双丝单弧焊接方法,该方法焊接系统由单电源、单送丝机、单焊枪组成,双丝在电磁力作用下相互吸引形成单电弧和“共熔滴”,有效解决了传统双丝焊存在的电弧干扰问题,还显著拓宽了气保焊焊接电... 基于现有双丝焊接技术的局限性,提出一种新型双丝单弧焊接方法,该方法焊接系统由单电源、单送丝机、单焊枪组成,双丝在电磁力作用下相互吸引形成单电弧和“共熔滴”,有效解决了传统双丝焊存在的电弧干扰问题,还显著拓宽了气保焊焊接电流的可用上限.采用高速摄像和信息同步装备,分析了双丝间距对熔滴过渡行为及焊缝形貌的影响,并通过调整焊接波形参数,对熔滴过渡行为进行优化.结果表明,在焊接电流485 A时,随着双丝间距增大,熔滴过渡的形式由一脉一滴向两脉一滴、多脉一滴转变,过渡频率逐渐降低,焊接过程稳定性变差.当间距2.8 mm时,通过调节波形参数优化了过渡行为,使得焊接电流增加到598 A,此条件下焊缝截面呈现出“碗状”形态,熔敷效率约为14.1 Kg/h,通过控制双丝间距与电流,可一定程度上实现对成形系数的解耦调节,为焊接工艺的优化提供了新的思路与途径. 展开更多
关键词 双丝单弧熔化极气体保护电弧焊 双丝间距 波形控制 熔滴过渡 焊缝成形
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船舶格子间焊接机器人焊缝智能识别方法
7
作者 丁楚航 刘明雍 刘建峰 《船舶工程》 北大核心 2025年第3期115-123,共9页
[目的]为解决船舶格子间焊缝识别和追踪存在的特征丢失、误检或漏检等问题,提升焊缝检测效率和准确性,开发专门针对船舶格子间表面的焊缝图像数据集,[方法]提出一种基于深度学习算法的智能焊缝辨识方法。通过一种并行下采样替换最上层... [目的]为解决船舶格子间焊缝识别和追踪存在的特征丢失、误检或漏检等问题,提升焊缝检测效率和准确性,开发专门针对船舶格子间表面的焊缝图像数据集,[方法]提出一种基于深度学习算法的智能焊缝辨识方法。通过一种并行下采样替换最上层下采样的方法对图像进行预处理,以降低其分辨率并剔除多余的信息,进而提升信息的表达效率;在网络的跳跃连接环节引入一种基于坐标的注意力模块,以此增强网络特征的提取能力,进一步提升分割的准确性。在收集的焊缝图像集上对改进的U-Net模型的有效性进行测试。[结果]结果显示,与原模型相比,改进的U-Net模型在图像语义分割任务中的m IoU和Acc分别增长1.92%和0.3%。[结论]改进的U-Net模型在船舶格子间焊缝检测任务中表现出更高的分割精度和效率,有效解决了特征丢失、误检或漏检等问题,为船舶焊缝检测提供了更可靠的解决方案。 展开更多
关键词 图像处理 船舶格子间 深度学习 U-Net模型 焊缝视觉跟踪
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显微组织对钢轨闪光焊焊接接头纵断面硬度的影响
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作者 陆鑫 李大东 +1 位作者 王若愚 黄洁 《焊接》 2025年第2期47-54,75,共9页
【目的】旨在分析显微组织对钢轨闪光焊焊接接头纵断面硬度的影响规律。【方法】采用光学电子显微镜(Optical electron microscope,OEM)、扫描电镜(Scanning electron microscope,SEM)及电子背散射衍射(Electron backscatter diffractio... 【目的】旨在分析显微组织对钢轨闪光焊焊接接头纵断面硬度的影响规律。【方法】采用光学电子显微镜(Optical electron microscope,OEM)、扫描电镜(Scanning electron microscope,SEM)及电子背散射衍射(Electron backscatter diffraction,EBSD)等技术手段,对某厂生产的欧标R260级珠光体钢轨闪光焊焊接接头不同微区硬度、显微组织、珠光体片层间距、晶粒取向及尺寸等特征参数进行表征与研究,阐明接头不同微区显微组织及晶粒特征参数对接头纵断面硬度影响规律。【结果】结果表明,在一定的工艺条件下,采用平均值和反映测量误差正态分布特点的标准误差值来表示特定材质珠光体钢轨中珠光体片层间距更准确;晶粒尺寸的大小较珠光体片层间距对珠光体钢轨接头纵断面硬度的影响更为明显。【结论】为钢轨成分设计及其焊接工艺的优化提供了理论依据。 展开更多
关键词 珠光体钢轨 闪光焊 纵断面硬度 片层间距 晶粒取向
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端面粗糙度对锆合金包壳管脉冲TIG焊接接头组织及性能的影响
9
作者 韩晓瑞 米文俊 +4 位作者 王云波 于宏生 刘博 张雪伟 潘胜强 《金属加工(热加工)》 2025年第8期72-76,共5页
主要研究了端面粗糙度对锆合金包壳管脉冲TIG焊接接头组织和力学性能的影响。研究表明:端面粗糙度值的减小显著改善了焊缝表面质量,减少了水波纹缺陷,焊缝成形效果更佳。显微组织分析表明:焊缝区组织主要由α+α'+β相组成,热影响... 主要研究了端面粗糙度对锆合金包壳管脉冲TIG焊接接头组织和力学性能的影响。研究表明:端面粗糙度值的减小显著改善了焊缝表面质量,减少了水波纹缺陷,焊缝成形效果更佳。显微组织分析表明:焊缝区组织主要由α+α'+β相组成,热影响区主要为α+β相组织。端面粗糙度值的减小有助于熔池内部液态金属的均匀流动,能够抑制局部晶粒异常长大,提高了焊接接头组织的均匀一致性。力学性能试验结果表明:端面粗糙度值的减小可优化焊接热过程,进一步提高了焊接接头的抗拉强度和断后伸长率,且焊缝区硬度更为均匀。本研究阐明了端面粗糙度对焊接接头质量的影响,为锆合金包壳管的高质量焊接提供了科学依据和实践指导。 展开更多
关键词 锆合金包壳管 脉冲TIG焊接 钨极间距 端面粗糙度 组织性能
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华龙一号核电站环吊钢牛腿目视工艺技术
10
作者 史小龙 《防爆电机》 2025年第4期138-141,共4页
以某“华龙一号”核电站安全壳钢衬里环吊钢牛腿为例,分析牛腿目视检验过程的难点,制定相应的工艺措施,进行现场应用,并介绍了牛腿锐角焊脚尺寸测量工具的制作及使用方法,确保环吊钢牛腿质量,对锐角检测类构件提供一定的指导和借鉴作用。
关键词 环吊钢牛腿 目视检验 空间受限 锐角焊脚尺寸 检测器具
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钨极间距对双钨极TIG焊电弧特性的影响研究
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作者 郭朝博 崔露露 +3 位作者 陶凯 李兴霞 马天凤 吴喆 《兵器材料科学与工程》 北大核心 2025年第1期58-63,共6页
针对双钨极TIG焊电弧建立了三维稳态数学模型,通过假设和边界条件对控制方程组进行迭代求解,分析不同钨极间距下的电弧特性。通过与单钨极TIG焊电弧进行对比,探讨了电弧温度、等离子速度、电弧压力等的差异性。通过分析不同钨极间距的... 针对双钨极TIG焊电弧建立了三维稳态数学模型,通过假设和边界条件对控制方程组进行迭代求解,分析不同钨极间距下的电弧特性。通过与单钨极TIG焊电弧进行对比,探讨了电弧温度、等离子速度、电弧压力等的差异性。通过分析不同钨极间距的电弧特性,探讨电弧形态、电磁力、电弧压力的变化规律。结果表明:双钨极TIG焊耦合电弧形态呈非轴对称分布;与单钨极TIG焊相比,可大幅降低电弧温度、等离子速度和电弧压力,且在两钨极垂直方向的电弧压力变化较缓。随钨极间距的增大,电弧间的相互作用力变弱,耦合电弧逐渐分离为两个单独电弧;电磁力的方向逐渐由电弧中心向两侧偏移,且电磁力逐渐降低;电弧压力逐渐从单峰分布向双峰分布转换,最大电弧压力先降后升。 展开更多
关键词 双钨极TIG焊 电弧特性 钨极间距 数值模拟
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太空制造技术的发展与思考
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作者 韩建超 赵衍华 +5 位作者 颜家勇 左洋 庞勇 王鹏飞 张利新 王国庆 《航天制造技术》 2025年第3期1-20,I0001,共21页
太空制造技术在深空探测以及未来航天活动中有广泛的应用前景,是各航天大国竞相发展的先进技术。本文从太空制造技术的发展背景及现实意义出发,阐述了太空制造技术内涵及体系构成,在此基础上梳理国内外在轨制造技术和地外天体原位制造... 太空制造技术在深空探测以及未来航天活动中有广泛的应用前景,是各航天大国竞相发展的先进技术。本文从太空制造技术的发展背景及现实意义出发,阐述了太空制造技术内涵及体系构成,在此基础上梳理国内外在轨制造技术和地外天体原位制造技术的研究现状,从在轨制造材料、在轨增材制造、在轨等材制造、在轨连接与修复、在轨装配与检测、地外资源原位提取利用和地外天体设施原位建造等多个方面对太空制造技术发展重点进行了归纳总结,指出相关技术在当前发展过程中遇到的一系列技术挑战,并提炼出其未来的发展趋势。通过国内外太空制造技术发展历程及国内外研究差异性分析,从任务牵引、平台构建、标准制定三个方面给出了我国太空制造技术的发展建议,以期为太空制造技术发展布局提供有益参考。 展开更多
关键词 太空制造 增材制造 在轨焊接 在轨装配 原位资源利用
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空间焊接技术研究现状及展望 被引量:9
13
作者 冯吉才 王厚勤 +1 位作者 张秉刚 王廷 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期107-112,118,共6页
随着空间探索活动的不断发展,空间飞行器呈现出大尺寸和长寿命的发展趋势,由此产生了大量的空间装配、维修和维护的任务,空间焊接作为一种优势明显的太空加工方法将有着广泛的应用前景.文中对空间焊接的背景进行了概述,对空间环境的特... 随着空间探索活动的不断发展,空间飞行器呈现出大尺寸和长寿命的发展趋势,由此产生了大量的空间装配、维修和维护的任务,空间焊接作为一种优势明显的太空加工方法将有着广泛的应用前景.文中对空间焊接的背景进行了概述,对空间环境的特殊性及其对焊接过程的影响进行了总结,重点介绍了各种空间焊接方法的当前研究进展,分析了空间焊接地面模拟研究手段及当前相关设施的建设情况,展望了空间焊接的发展方向以及空间焊接地面模拟设施、焊接设备开发和远程遥控自动化焊接方面亟需开展的研究工作. 展开更多
关键词 空间焊接 空间环境 焊接方法 地面模拟 技术展望
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美国在轨制造技术发展现状及启示 被引量:9
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作者 王敏 于涛 +1 位作者 张骁 吴振强 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2019年第3期86-91,共6页
介绍了美国空间焊接、空间增材制造等技术的发展情况,总结了美国在相关领域的研究热点,包括新型的空间在轨焊接方法、下一代多功能3D打印系统、增材制造实现空间大型结构在轨制造技术等,论述了美国在轨制造技术发展对我国在轨制造技术... 介绍了美国空间焊接、空间增材制造等技术的发展情况,总结了美国在相关领域的研究热点,包括新型的空间在轨焊接方法、下一代多功能3D打印系统、增材制造实现空间大型结构在轨制造技术等,论述了美国在轨制造技术发展对我国在轨制造技术研究的几点启示。研究结果可为我国在轨制造技术未来研发决策布局提供参考。 展开更多
关键词 在轨制造 空间焊接 空间增材制造 空间3D打印
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基于图像色彩信息的焊缝识别算法 被引量:6
15
作者 邹怡蓉 吴哲明 +1 位作者 郭桂林 都东 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期37-40,共4页
提出了基于图像色彩信息的焊缝识别算法,旨在为用于自动化焊接及自动无损检测的焊缝跟踪技术探索可能的解决方案.从色彩理论和图像分割的基本原理出发,开展了对RGB(红、绿、蓝)彩色空间中图像色彩信息表达的研究,提出了彩色空间变换的方... 提出了基于图像色彩信息的焊缝识别算法,旨在为用于自动化焊接及自动无损检测的焊缝跟踪技术探索可能的解决方案.从色彩理论和图像分割的基本原理出发,开展了对RGB(红、绿、蓝)彩色空间中图像色彩信息表达的研究,提出了彩色空间变换的方法,根据灰度直方图对图像进行阈值分割,得到焊缝区与母材区基本被区分开的二值化图像,进而检出焊缝边缘.结果表明,该算法简便易行,识别效果好. 展开更多
关键词 图像色彩信息 RGB彩色空间 焊缝识别 图像处理
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U型插板钢管连接节点承载力特性的非线性有限元分析 被引量:9
16
作者 吴龙升 孙伟民 +2 位作者 张大长 张鹏 闵珍 《南京工业大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第1期92-96,共5页
基于4个U型插板钢管连接节点的承载力特性的试验研究,考虑材料非线性和几何非线性,对U型插板钢管节点的承载力特性进行了非线性有限元分析.比较试验及计算分析得到的钢管连接节点的承载力-位移变形曲线,试验结果与计算分析结果吻合较好... 基于4个U型插板钢管连接节点的承载力特性的试验研究,考虑材料非线性和几何非线性,对U型插板钢管节点的承载力特性进行了非线性有限元分析.比较试验及计算分析得到的钢管连接节点的承载力-位移变形曲线,试验结果与计算分析结果吻合较好.由于U型插板钢管节点的焊缝为空间焊缝而处于拉、压、剪的复杂应力状态,对钢管节点连接的极限承载力有较大的影响——降低承载力;分析比较由有限元计算分析得到等效厚度平面焊缝的承载力特性-变形特性,得出空间焊缝极限屈服承载力要比一般的平面焊缝屈服极限承载力低,用一般平面焊缝的计算公式计算不合适. 展开更多
关键词 U型插板 非线性有限元 极限承载力 空间焊缝 平面焊缝
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空间焊缝弧焊机器人焊接路径自动规划研究 被引量:9
17
作者 闫华 刘极峰 +1 位作者 邱胜海 王孜凌 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第8期106-107,共2页
开发了面向空间焊缝的弧焊机器人焊接路径自动规划系统。该系统以VB6.0为编程平台,能够实现由三维实体模型直接生成机器人焊枪的位姿文件,进一步地输出为机器人语言程序,采用UP6弧焊机器人系统和S-350MAG焊接系统实际焊接,实验结果验证... 开发了面向空间焊缝的弧焊机器人焊接路径自动规划系统。该系统以VB6.0为编程平台,能够实现由三维实体模型直接生成机器人焊枪的位姿文件,进一步地输出为机器人语言程序,采用UP6弧焊机器人系统和S-350MAG焊接系统实际焊接,实验结果验证了该系统的正确性。 展开更多
关键词 弧焊机器人 空间焊缝 STL
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走向太空的焊接技术 被引量:4
18
作者 王敏 张骁 +1 位作者 于涛 吴振强 《焊接》 2019年第1期16-20,I0002,共6页
国内目前正在紧锣密鼓地开展空间站建设工作。国外空间站建设的经验表明,空间在轨制造技术是保证空间站长期有效运行的重要手段之一。焊接作为空间在轨制造技术的重要组成部分,早已随着人类探索宇宙空间的步伐走向太空。文中通过大量文... 国内目前正在紧锣密鼓地开展空间站建设工作。国外空间站建设的经验表明,空间在轨制造技术是保证空间站长期有效运行的重要手段之一。焊接作为空间在轨制造技术的重要组成部分,早已随着人类探索宇宙空间的步伐走向太空。文中通过大量文献分析和综述,概述了国外太空焊接技术的发展历程以及国内太空焊接技术的研究现状,分析了中国与发达国家的差距,对国内空间焊接技术未来的发展方向提出了建议,为中国进一步开展空间在轨焊接技术的研究提供了重要参考。 展开更多
关键词 空间焊接 在轨制造 空间站 焊接方法
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弧焊机器人空间焊缝焊接参数与姿态规划研究 被引量:4
19
作者 刘永 王克鸿 杜姗姗 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期144-147,共4页
针对弧焊机器人空间焊缝焊接工艺参数和焊枪姿态规划问题 ,提出了焊缝特征坐标系的概念 ,定义了“立坡焊”和“横坡焊”的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角和倾... 针对弧焊机器人空间焊缝焊接工艺参数和焊枪姿态规划问题 ,提出了焊缝特征坐标系的概念 ,定义了“立坡焊”和“横坡焊”的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角和倾角 ,将复杂空间焊缝的规划问题分解为“立坡焊”和“横坡焊”2种焊接位置的组合 ,并运用于马鞍型焊缝机器人焊接。实验结果表明 。 展开更多
关键词 特征坐标系 空间焊缝 立坡焊 横坡焊
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基于旋转电弧传感的弧焊机器人焊缝跟踪系统 被引量:5
20
作者 熊震宇 张华 +1 位作者 贾剑平 潘际銮 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1039-1042,共4页
研制了一套基于旋转电弧传感的弧焊机器人空间曲线焊缝智能跟踪控制系统。介绍了系统的硬件构成、软件设计及模糊控制方法。研究了不同焊接位置时,焊接熔池金属对坡口的影响作用,提出采用补偿因子加权处理方法,可有效提高平焊、横焊位... 研制了一套基于旋转电弧传感的弧焊机器人空间曲线焊缝智能跟踪控制系统。介绍了系统的硬件构成、软件设计及模糊控制方法。研究了不同焊接位置时,焊接熔池金属对坡口的影响作用,提出采用补偿因子加权处理方法,可有效提高平焊、横焊位置焊缝偏差的识别能力。针对立焊位置的脉冲焊接方法,采用形态滤波技术,通过提取脉冲焊接电流的上包络线,利用一次谐波法准确地对立焊焊缝进行了识别。试验结果表明,该焊缝跟踪控制系统对平焊、横焊及立焊位置的曲线焊缝跟踪效果良好,达到焊接工艺要求。 展开更多
关键词 电弧传感 焊接机器人 焊缝跟踪 空间曲线焊缝
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