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INFLUENCE OF COAL SORT ON THE DIRECT REDUCTION OF HIGH-IRON-CONTENT RED MUD
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作者 Qiu Guanzhou Liu Yongkang +1 位作者 Jiang Tao Hu Yuehua(Department of Mineral Engineering, Central South University of Technology, Changsha, 410083,China) 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 1995年第2期27-31,共5页
The technology of coal-based direct reduction of high-ironcontent red mud is studied. The factors affecting this kind of direct reduction mainly are: coal sort, carbon amount, time, temperature and etc. has been inves... The technology of coal-based direct reduction of high-ironcontent red mud is studied. The factors affecting this kind of direct reduction mainly are: coal sort, carbon amount, time, temperature and etc. has been investigated. It has been shown that an ide 展开更多
关键词 ed MUD coal sort direct reduction
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基于视觉实时引导的煤矸石精准跟踪方法 被引量:1
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作者 曹现刚 王虎生 +3 位作者 王鹏 吴旭东 向敬芳 李虎 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第1期356-364,共9页
现有煤矸分拣机器人在分拣煤矸石时存在误抓取、空抓、碰撞等问题,其主要原因是煤矸石随输送带运输过程中存在打滑、跑偏等现象,依靠带速的煤矸石跟踪方法难以实时获取其精准位姿信息,导致机械臂抓取时出现较大误差,影响机器人分拣效率... 现有煤矸分拣机器人在分拣煤矸石时存在误抓取、空抓、碰撞等问题,其主要原因是煤矸石随输送带运输过程中存在打滑、跑偏等现象,依靠带速的煤矸石跟踪方法难以实时获取其精准位姿信息,导致机械臂抓取时出现较大误差,影响机器人分拣效率。针对该问题,提出一种基于视觉实时引导的煤矸石跟踪方法,即通过相机获取煤矸石实时位姿信息,引导机械臂调整动作完成煤矸石跟踪抓取。首先,通过视觉识别模块获取待抓取目标初始位姿与跟踪模板,由控制系统进行策略分配,将煤矸石分配给对应机械臂进行抓取;当目标煤矸石进入机械臂抓取工作区后,由基于孪生网络构建的单目标跟踪模型获取煤矸石实时位姿信息,并实时调整机械臂动作,完成抓取。最后,对不同带速下的煤矸石进行视觉跟踪实验,并构建煤矸分拣机器人仿真系统完成不同程度打滑、跑偏工况的煤矸石跟踪轨迹规划仿真。仿真实验结果表明,构建的煤矸石跟踪模型跟踪准确率为96.9%,跟踪速度为39 FPS,满足实时引导的需求。当存在不同程度打滑、跑偏时,基于视觉实时引导的机械臂抓取误差均降低至1 mm以内。相较于基于带速的跟踪方法,可有效消除运输过程中由于输送带打滑、跑偏等带来的累积误差,提高系统实时响应能力,进一步提升煤矸石分拣效率。 展开更多
关键词 视觉引导 目标跟踪 孪生网络 煤矸石分拣 轨迹规划
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煤矸分拣机械手爪改进设计及有限元分析 被引量:1
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作者 张宝锋 孙家祺 +1 位作者 董雅文 马志东 《制造业自动化》 2025年第7期1-6,共6页
通过对现有煤矸分拣机械手爪及其使用情况进行分析,得出其存在重量较大、易磨损、整体更换成本高等问题,采用安装可更换耐磨垫片和选用质量较轻材料的方法进行改进。通过ANSYS Workbench对改进前后的手指进行受力分析,得出改进后的手指... 通过对现有煤矸分拣机械手爪及其使用情况进行分析,得出其存在重量较大、易磨损、整体更换成本高等问题,采用安装可更换耐磨垫片和选用质量较轻材料的方法进行改进。通过ANSYS Workbench对改进前后的手指进行受力分析,得出改进后的手指效果更好,并验证了安装可更换耐磨垫片的可行性,确定可更换耐磨垫片材料为20CrMnSi,手指基体材料为TC4;运用疲劳分析工具对改进前后手指进行疲劳寿命分析,得到改进后的手指基体疲劳寿命更长,可更换耐磨垫片在使用4.3794×10^(5)次后开始出现失效情况,使用2个月左右需要进行更换。 展开更多
关键词 煤矸分拣 机械手爪 可更换耐磨垫片 接触分析 疲劳寿命
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煤矸分拣机器人的煤矸动态称重方法
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作者 曹现刚 刘依哲 +2 位作者 吴旭东 王鹏 张烨 《工矿自动化》 北大核心 2025年第6期8-14,54,共8页
基于图像识别的煤矸分拣机器人是煤矸分拣领域的研究热点。针对实际复杂工况下煤矸图像易受灰尘附着、光照变化、水渍粘黏、煤泥水覆盖等因素影响而导致煤矸识别准确率低的问题,提出了一种融合拉力传感器和加速度传感器的煤矸动态称重方... 基于图像识别的煤矸分拣机器人是煤矸分拣领域的研究热点。针对实际复杂工况下煤矸图像易受灰尘附着、光照变化、水渍粘黏、煤泥水覆盖等因素影响而导致煤矸识别准确率低的问题,提出了一种融合拉力传感器和加速度传感器的煤矸动态称重方法,以实现煤矸二次识别。通过分析煤矸分拣机器人机械臂高速运动过程中三轴加速度对拉力传感器的影响机理,建立了基于三轴加速度补偿的煤矸动态称重模型;进一步引入四分位距(IQR)算法构建异常值剔除机制,以抑制动态称重模型中的随机噪声。搭建了煤矸分拣机器人的煤矸动态称重实验平台进行实验,结果表明:未融合三轴加速度补偿时称重误差达66.43%,引入z轴和x,y轴加速度补偿后误差分别降至12.97%,8.69%,加入IQR算法后的煤矸动态称重模型的称重误差进一步降至4.69%,较未融合三轴加速度补偿和IQR算法时降低了61.74%;该模型能对密度差异大于0.35 g/cm3的煤和矸石实施二次识别,有效解决了实际复杂工况下煤矸识别准确率过低的问题。 展开更多
关键词 煤矸分拣机器人 煤矸动态称重 煤矸二次识别 加速度补偿 四分位距算法
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基于自适应低照度图像增强的煤矸实时分割方法
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作者 郭永存 杨宇豪 +3 位作者 李德永 王爽 何磊 骆启生 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第11期1-19,共19页
针对煤矿井下人造光源亮度低、煤矸分布密集等不利环境因素,导致现有煤矸检测算法存在特征提取困难和定位精度低等问题,提出一种基于自适应低照度图像增强的煤矸实时分割方法,其主要由图像增强模块CG-IENet(Coal Gangue Image Enhanceme... 针对煤矿井下人造光源亮度低、煤矸分布密集等不利环境因素,导致现有煤矸检测算法存在特征提取困难和定位精度低等问题,提出一种基于自适应低照度图像增强的煤矸实时分割方法,其主要由图像增强模块CG-IENet(Coal Gangue Image Enhancement Network)和目标分割模块CGTSNet(Coal Gangue Target Segmentation Network)两个部分组成。图像增强模块基于CycleGAN网络模型框架,通过注意力机制对生成器网络中的编码器、特征提取网络和解码器进行优化设计,同时采用PatchGAN作为判别器网络,以实现对低照度煤矸图像的自适应画质增强,从而更好地保留煤矸表面纹理信息。目标分割模块基于DeepLabV3+网络模型框架,在编码器中引入轻量化主干网络MobileNetV2和颈部网络SPS-ASPP模块,在解码器中结合特征融合模块、注意力机制和动态上采样,在提升模型分割精度的同时有效减少模型复杂程度,使其具有更快的处理速度和更低的能耗,便于边缘式计算设备的部署。试验结果表明:CG-IENet在峰值信噪比、结构相似度、信息保真度准则、信息熵和灰度均值指标上与其他低照度图像增强模型相比分别平均提升了47.86%、61.20%、14.30%、31.77%和23.68%,平均色度误差最低为1.18,同时采用三维灰度分布图和灰度直方图对各类模型进行直观对比分析,最终表明CG-IENet增强效果最佳,其能够更好提高图像亮度,避免色彩失真同时保留图像细节信息;CG-TSNet在保证模型参数量为4.567×10^(6)的基础上,与HRNet、UNet和PSPNet等其他4种语义分割模型相比,平均交并比、类别平均像素准确率、像素准确率和F1分数指标(F_1)上均为最高,分别为91.76%、95.84%、96.85%和95.04%,综合检测性能最佳。基于自适应低照度图像增强的煤矸实时分割模型能够适应煤矿井下复杂工况,从而实现煤矸精准高效分选。 展开更多
关键词 低照度 图像增强 煤矸分割 轻量化 高效分选
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贪心策略与调度规则融合的煤矸分拣机器人多任务分配方法
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作者 曹现刚 丁文韬 +3 位作者 吴旭东 王鹏 藏家松 刘依哲 《工矿自动化》 北大核心 2025年第4期64-73,139,共11页
煤炭复杂的原煤开采工艺与原煤含矸率变化导致带式输送机上矸石的到达率、位置坐标和粒度大小呈现非线性变化,影响煤矸分拣的综合收益。在综合考虑矸石队列特征与排队论调度规则的基础上,提出了贪心策略与调度规则融合的多机械臂煤矸分... 煤炭复杂的原煤开采工艺与原煤含矸率变化导致带式输送机上矸石的到达率、位置坐标和粒度大小呈现非线性变化,影响煤矸分拣的综合收益。在综合考虑矸石队列特征与排队论调度规则的基础上,提出了贪心策略与调度规则融合的多机械臂煤矸分拣机器人多任务分配方法。构建包含匹配矩阵、效益矩阵和环境状态矩阵的多机械臂煤矸分拣机器人多任务分配基础框架。分析矸石队列各维度信息特点与部分调度规则机理,研究不同调度规则间的组合方法,建立调度规则组合集,通过贪心策略比较不同时间窗口内不同调度规则的综合收益,以煤矸分拣过程中的分拣率与任务完成成功率作为综合收益,按照综合收益最大来选择调度规则进行多任务分配。搭建不同最大过煤量的时变原煤流仿真环境,进行多机械臂煤矸分拣机器人多任务分配仿真实验,结果表明:对于最大过煤量120,150 kg/s的时变原煤流样本,采用贪心策略与调度规则融合的煤矸分拣机器人多任务分配方法时矸石分拣率分别为97.69%,89.10%,较单一调度规则方法分别提升6.82%,5.67%;任务完成成功率为95.64%,86.46%,较单一调度规则方法分别提升3.02%,2.13%;机械臂利用率标准差较小,表明该方法降低了原煤流时变性对煤矸分拣综合收益的影响。 展开更多
关键词 煤矸分拣机器人 多机械臂 时变原煤流 多任务分配 贪心策略 调度规则组合
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ART智能干选系统在大平矿选煤厂的应用研究 被引量:1
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作者 刘凤军 杨睿 +1 位作者 安国斌 王慎军 《煤炭加工与综合利用》 2025年第8期40-42,48,共4页
铁法煤业集团大平煤矿选煤厂为改善手选工作条件,提高生产效率,采用ART智能干选机对原手选系统进行了改造,阐述了项目实施背景、智能干选机工作原理、选煤工艺改造方案、设备选型、分选精度验收以及所带来的显著经济效益;通过对该项目... 铁法煤业集团大平煤矿选煤厂为改善手选工作条件,提高生产效率,采用ART智能干选机对原手选系统进行了改造,阐述了项目实施背景、智能干选机工作原理、选煤工艺改造方案、设备选型、分选精度验收以及所带来的显著经济效益;通过对该项目全方位剖析,展现ART智能干选技术在煤炭分选领域的优势与实践成果,为煤炭行业选煤工艺升级提供有益参考。 展开更多
关键词 选煤厂 ART智能干选机 分选精度 矸中带煤率
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无压三产品重介旋流器在五举选煤厂的应用 被引量:2
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作者 刘自燕 耿超 +2 位作者 李昊阳 巨行军 周建方 《煤炭加工与综合利用》 2025年第3期40-43,共4页
五举选煤厂采用S-3GHMC1100/520/370型无压给料三产品重介质旋流器作为主选设备,因入洗原煤煤质特性影响,存在矸石带煤率高的问题。研究了原煤煤质特点后,对无压三产品重介质旋流器的结构技术参数进行了调整,生产实践证明,无压三产品重... 五举选煤厂采用S-3GHMC1100/520/370型无压给料三产品重介质旋流器作为主选设备,因入洗原煤煤质特性影响,存在矸石带煤率高的问题。研究了原煤煤质特点后,对无压三产品重介质旋流器的结构技术参数进行了调整,生产实践证明,无压三产品重介质旋流器在经过技术改造后,分选质量获得了明显提高,有效缓解了现场质量问题,增加了选煤厂的总体效益。 展开更多
关键词 无压三产品重介旋流器 矸石带煤 分选精度 经济效益
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TDS智能干选机在煤矿排矸系统中的应用与优化研究 被引量:1
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作者 马志东 《山东煤炭科技》 2025年第3期145-148,158,共5页
针对矿井煤质变化带来的矸石排放问题,围绕东曲选煤厂TDS智能干选机在煤矿排矸系统中的应用与优化进行深入研究,分析设备的技术参数、系统布局的改进以及排矸工艺的优化等一系列内容,提出TDS智能干选机系统化改造方案,实现排矸流程的优... 针对矿井煤质变化带来的矸石排放问题,围绕东曲选煤厂TDS智能干选机在煤矿排矸系统中的应用与优化进行深入研究,分析设备的技术参数、系统布局的改进以及排矸工艺的优化等一系列内容,提出TDS智能干选机系统化改造方案,实现排矸流程的优化以及分选技术的集成化应用。研究表明,通过采用X射线辐射检测与大数据分析技术,TDS智能干选机实现了高精度的煤矸分离,有效提高了排矸系统的效率。同时,系统在分选精度、带煤率以及经济效益方面表现优异。年均回收原煤为1.09万t,带来了294.3万元的经济效益,维护成本降低了30%。 展开更多
关键词 TDS智能干选机 煤矿排矸系统 辐射检测技术
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桁架式煤矸分选机械臂轨迹规划实验研究
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作者 王妍玮 王峥 +1 位作者 闵振辉 张琛阳 《煤矿机械》 2025年第4期39-45,共7页
针对大质量煤矸石快速分拣中受惯性力冲击导致机械臂末端执行器产生振动、影响抓取的稳定性甚至出现掉落的现象,提出了一种缓冲式动态跟踪轨迹的方法。首先,结合视觉识别系统与输送带速度,对煤矸石的实时坐标位置进行预测,以路程、时间... 针对大质量煤矸石快速分拣中受惯性力冲击导致机械臂末端执行器产生振动、影响抓取的稳定性甚至出现掉落的现象,提出了一种缓冲式动态跟踪轨迹的方法。首先,结合视觉识别系统与输送带速度,对煤矸石的实时坐标位置进行预测,以路程、时间为约束条件,通过S形速度曲线规划桁架式机械臂的点到点运动轨迹;然后,仿真验证轨迹和机械臂的跟踪效果;最后,通过桁架式机械臂的抓取实验,以振动传感器数据评价该轨迹的有效性。实验结果表明,与传统同步式抓取轨迹相比,缓冲式动态跟踪轨迹在振动位移方差和速度方差上有明显降低,验证了该缓冲轨迹在降低振动冲击方面的有效性。 展开更多
关键词 煤矸分拣 机械臂 轨迹规划 S形速度曲线
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选煤厂智能重介系统研究 被引量:1
11
作者 赵银银 《能源与节能》 2025年第3期39-41,共3页
针对选煤厂重介质洗选系统洗选密度调控不及时、产品品质波动大等问题,以山西省一中心选煤厂为研究对象,结合入选原煤煤种类型多、煤泥含量高等现状,针对性构建了智能重介系统并进行了工程应用。现场应用后,智能重介系统可依据精煤产品... 针对选煤厂重介质洗选系统洗选密度调控不及时、产品品质波动大等问题,以山西省一中心选煤厂为研究对象,结合入选原煤煤种类型多、煤泥含量高等现状,针对性构建了智能重介系统并进行了工程应用。现场应用后,智能重介系统可依据精煤产品灰分质量分数变化智能调节分选密度,不仅提升了重介精煤产品稳定性和产率,还提高了智能化控制程度及生产效益,工程应用效果显著。 展开更多
关键词 煤炭洗选 重介系统 智能控制 分选密度 精煤灰分
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基于ECA-Segformer的多尺度特征煤炭CT图像分割研究
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作者 石宇含 董良 +3 位作者 薛舸航 苏淑娴 柳建华 王赫 《煤炭工程》 北大核心 2025年第7期185-193,共9页
机器视觉在煤炭加工分选领域得到了广泛的运用,然而在图像分割时,仍存在多尺度特征煤炭颗粒CT图像中背景与前景的分离难题,以及因颗粒尺寸不一致而导致的分割挑战。为了解决上述问题,提出了一种基于改进ECA-Segformer模型的煤炭颗粒CT... 机器视觉在煤炭加工分选领域得到了广泛的运用,然而在图像分割时,仍存在多尺度特征煤炭颗粒CT图像中背景与前景的分离难题,以及因颗粒尺寸不一致而导致的分割挑战。为了解决上述问题,提出了一种基于改进ECA-Segformer模型的煤炭颗粒CT图像语义分割方法。针对颗粒多尺度分布不均易发生的漏检现象,模型引入了ECA-Net注意力机制,有效增强网络的表征能力,旨在提高分割精度。此外,采用Squared ReLU激活函数更好地捕捉前景与背景的不同特征,以提高煤炭颗粒CT图像的分割效率。基于自建煤炭颗粒的CT数据集开展实验,实验结果表明,基于改进的Segformer模型综合检测能力最优,平均交并比达87.78%,平均像素精度达到93.44%,准确率高达93.46%,相较于基础Segformer网络分别提升了2.12、1.30、0.58百分点。针对分割后的数据分析能够研究煤炭颗粒的粒度分布统计,这对煤炭高效智能化分选具有重要意义。 展开更多
关键词 多尺度特征 Segformer模型 煤炭颗粒 CT图像 智能化分选
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智能自控型两级组合原煤分选装置研制与性能优化
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作者 王靖 张国栋 《煤炭工程》 北大核心 2025年第3期24-28,共5页
随着选煤厂入洗原煤压力增加,煤炭高效分选的重要性日益凸显。针对传统原煤分选装备处理能力不足、分选效率低、铁屑回收率差等问题,研制了一款智能自控型两级组合原煤分选装置,并在选煤厂进行了试验研究。结果表明:智能自控原煤分选装... 随着选煤厂入洗原煤压力增加,煤炭高效分选的重要性日益凸显。针对传统原煤分选装备处理能力不足、分选效率低、铁屑回收率差等问题,研制了一款智能自控型两级组合原煤分选装置,并在选煤厂进行了试验研究。结果表明:智能自控原煤分选装置在各项技术指标上都有显著的改进和优势,设备处理能力提升12.2%,分选效率提升10.6%,能耗降低6.7%,铁屑回收率提升13.4%。为煤炭洗选提供了一种经济有效、可持续的解决方案。 展开更多
关键词 煤炭分选 智能自控 分选效率 铁屑回收率
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新型煤矸石智能分选机的应用实践
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作者 马骅 《机械研究与应用》 2025年第4期125-127,共3页
煤矸石的智能分选是矿井提高经济效益、实现绿色开采的有效手段。该文基于原有煤矸分离工艺的研究,将图像识别技术与TDS智能干选机器人集成于煤矸石分选系统,开发出新型智能分选装备,并提出相应的优化筛分工艺,显著提升了分选效率并降... 煤矸石的智能分选是矿井提高经济效益、实现绿色开采的有效手段。该文基于原有煤矸分离工艺的研究,将图像识别技术与TDS智能干选机器人集成于煤矸石分选系统,开发出新型智能分选装备,并提出相应的优化筛分工艺,显著提升了分选效率并降低了运营成本。该系统能够基于不同粒径煤实现精准识别,实现更高效的煤流筛分。经现场投入生产使用后,每月可提高煤炭销售额约225万元,该方案的实施对于新的煤矸分离技术的发展有一定的参考意义。 展开更多
关键词 智能分选 矸石识别 自动化
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大屯矿区炼焦煤多粒级精细分选技术研究与应用
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作者 闫全喜 王敏 +1 位作者 闫传永 李紫微 《煤炭加工与综合利用》 2025年第12期6-10,共5页
针对大屯矿区炼焦煤选煤厂面临的原煤矸石含量高、煤泥含量大、分选效率低及生产成本攀升等问题,系统分析了生产流程中的关键瓶颈,并提出多粒级精细分选技术优化方案。通过引入X射线智能分选技术替代人工手选,实现+50 mm粒级矸石高效预... 针对大屯矿区炼焦煤选煤厂面临的原煤矸石含量高、煤泥含量大、分选效率低及生产成本攀升等问题,系统分析了生产流程中的关键瓶颈,并提出多粒级精细分选技术优化方案。通过引入X射线智能分选技术替代人工手选,实现+50 mm粒级矸石高效预排,降低后续重介系统负荷;采用S-3GMC440/220/160超级旋流器优化50~0.25 mm粒级原煤分选工艺,精简重介系统,分选数量效率提升2.30%,介耗与电耗显著降低;针对1~0.25 mm粗煤泥分选难题,应用S-FHMC640煤泥重介旋流器及FBS流化床分选机,使粗精煤泥灰分稳定控制在9.00%以下;对-0.25 mm煤泥浮选系统进行扩能改造,通过设备重组与调浆改质机的应用,使浮选精煤灰分降至9.00%以下,尾煤灰分提升至60%,实现低浓度、大流量稳定运行;自主开发基于Python语言的重介分选模拟计算软件,指导并检验生产效果。方案实施后,精煤产率提高2.19%,生产成本显著降低,系统分选精度与自动化水平全面提升。 展开更多
关键词 炼焦煤 X射线分选 FBS流化床分选 煤泥重介 分选模拟 调浆改质机
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基于PLC技术的选煤厂煤炭分选设备自动化控制方法
16
作者 任杰 《自动化应用》 2025年第15期6-8,共3页
基于选煤厂煤炭分选设备自动化控制需求,构建了三层PLC控制系统架构,设计了高精度参数采集方法,实现了自适应中值滤波与小波阈值去噪的信号处理流程,进而开发了基于模糊PID的执行控制策略。实验结果表明,该系统较传统手动仪表控制在产... 基于选煤厂煤炭分选设备自动化控制需求,构建了三层PLC控制系统架构,设计了高精度参数采集方法,实现了自适应中值滤波与小波阈值去噪的信号处理流程,进而开发了基于模糊PID的执行控制策略。实验结果表明,该系统较传统手动仪表控制在产品灰分合格率、设备运行稳定性、生产效率等方面分别提升了10.6%、56.8%、11.2%,人工干预频次及系统故障率降幅分别达到79.8%和75.0%。 展开更多
关键词 选煤厂 煤炭分选 PLC技术 自动化控制
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大锥角顶水板FBS分选机在翟镇选煤厂的应用实践
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作者 雷波 孙乐 +3 位作者 蒋浩 泥德强 李琳 于帅 《煤炭加工与综合利用》 2025年第8期16-20,共5页
翟镇选煤厂针对原有粗煤泥分选系统工艺复杂、分选精度低等问题,采用FBS分选机代替原TBS分选机,并对粗煤泥入料、分选溢流进行两段强化脱泥,生产运行中底流灰分平均提高至75%以上,精矿灰分稳定可控,实现了粗煤泥分选系统简化扩能,为企... 翟镇选煤厂针对原有粗煤泥分选系统工艺复杂、分选精度低等问题,采用FBS分选机代替原TBS分选机,并对粗煤泥入料、分选溢流进行两段强化脱泥,生产运行中底流灰分平均提高至75%以上,精矿灰分稳定可控,实现了粗煤泥分选系统简化扩能,为企业带来了显著的经济效益。 展开更多
关键词 粗煤泥分选 FBS分选机 工作原理 应用效果
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智能选矸机器人在任家庄煤矿的应用
18
作者 李军 韩永亮 孙帅 《能源与节能》 2025年第4期44-47,共4页
智能选矸机器人依托机器视觉技术,通过高速度摄像机捕捉煤炭和矸石的图像。它收集煤块与矸石的形态、纹理、灰度、波长和反射光等特征信息,并将其进行校准后存储于数据库中,随后机器人利用一级目标检测网络对煤矸进行初步筛选,再通过二... 智能选矸机器人依托机器视觉技术,通过高速度摄像机捕捉煤炭和矸石的图像。它收集煤块与矸石的形态、纹理、灰度、波长和反射光等特征信息,并将其进行校准后存储于数据库中,随后机器人利用一级目标检测网络对煤矸进行初步筛选,再通过二级网络进行精确筛选,最后利用神经网络进行深度学习,最终实现煤矸自动识别。基于辨识出的煤矸数据,采用多组多轴仿生机械臂,模仿人工抓取-拨取过程,实现矸石的快速、精确抓取。针对当前智能选矸机器人在任家庄煤矿的具体应用及其效益进行了研究。 展开更多
关键词 智能选矸机器人 任家庄煤矿 效益
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贵州威宁铁厂无烟煤全粒级分选提质工艺研究
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作者 陈燕 姜秉仁 +1 位作者 夏浩 王婉玥 《煤炭加工与综合利用》 2025年第3期1-5,共5页
贵州无烟煤资源储量大,具有高硫、高发热量等特点,为实现贵州高品质无烟煤的清洁利用,结合威宁铁厂无烟煤的煤质特点,设计了全粒度分选提质工艺,形成了三产品重介质旋流器分选—煤泥浮选、跳汰粗选—粗精煤两产品重介质旋流器分选—煤... 贵州无烟煤资源储量大,具有高硫、高发热量等特点,为实现贵州高品质无烟煤的清洁利用,结合威宁铁厂无烟煤的煤质特点,设计了全粒度分选提质工艺,形成了三产品重介质旋流器分选—煤泥浮选、跳汰粗选—粗精煤两产品重介质旋流器分选—煤泥浮选组合分选提质工艺,精准预测了分选精煤产率和灰分,辅助贵州威宁无烟煤进行高效分选。原煤整体灰分含量20.72%,属于中灰分煤,在全粒级分选工艺下,产品精煤灰分2.46%,产率37.76%,实现了以铁厂煤矿为典型的威宁无烟煤低灰精煤的制备。 展开更多
关键词 无烟煤 低灰精煤 分选工艺 效果预测
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基于机器视觉的煤炭智能分选自动化系统研究
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作者 殷洪涛 杨晓 +2 位作者 任霖 李锁弟 朱良恺 《智能物联技术》 2025年第2期90-93,共4页
研究并实现一种基于机器视觉的煤炭智能分选系统。首先设计整体系统架构,其次重点研究煤矸分选中的图像处理与模式识别算法,再次基于六轴机械臂搭建自动化分选系统,并进行系统集成,最后通过实验评估系统性能,验证方法的有效性。
关键词 机器视觉 煤炭分选 智能自动化 图像处理 模式识别
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