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面向多星协同任务规划的自适应教学优化算法
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作者 刘严 刘国华 +1 位作者 温治江 胡海鹰 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2026年第1期73-82,共10页
针对低轨大规模星座协同观测任务规划中动态适应性不足的问题,提出一种自适应教学优化算法。在教学优化算法的教与学框架下通过引入自适应机制和混合学习策略,采用时变教学因子和精英导向机制优化教阶段,采用混合学习策略改进学阶段,动... 针对低轨大规模星座协同观测任务规划中动态适应性不足的问题,提出一种自适应教学优化算法。在教学优化算法的教与学框架下通过引入自适应机制和混合学习策略,采用时变教学因子和精英导向机制优化教阶段,采用混合学习策略改进学阶段,动态平衡全局探索与局部探索能力。通过仿真验证,自适应教学优化算法在任务完成率和运行时间上均优于改进遗传算法和改进差分教学优化算法,在大规模高复杂度多星协同任务场景下相对基线算法任务完成率可提升6%与16%,适用于高维离散优化问题。算法在任务完成率、运行效率及鲁棒性上具有综合优势,可应用于低轨星座协同观测任务。 展开更多
关键词 敏捷卫星 任务规划 多点目标 对地观测 在轨规划 教学优化算法
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基于改进RRT算法的机械臂路径规划
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作者 李伟达 姜宏 +3 位作者 章翔峰 马奔驰 陈林 张鹏飞 《现代电子技术》 北大核心 2026年第1期157-162,共6页
针对快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划中存在盲目搜索、计算时间长和冗余过程点比较多的问题,文中提出一种改进RRT算法。首先建立了固定采样函数,使得随机树的扩展更具有方向性;其次在自适应步长基础上加入动态目标偏置策略,通... 针对快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划中存在盲目搜索、计算时间长和冗余过程点比较多的问题,文中提出一种改进RRT算法。首先建立了固定采样函数,使得随机树的扩展更具有方向性;其次在自适应步长基础上加入动态目标偏置策略,通过避免对局部区域过度搜索来提高收敛速度;最后利用固定采样点构造两棵随机树进行搜索,解决了算法扩张速度慢、收敛速度慢和盲目性的问题。简单环境下仿真结果表明:改进RRT算法相对于其他三种算法收敛时间分别减少了18.3%、30%、63.5%,路径长度分别缩短了14.1%、3.5%、41.6%;复杂环境下仿真结果表明:改进RRT算法相对于其他三种算法收敛时间分别减少了56.4%、43.3%、67.6%,路径长度分别缩短了16.1%、9.7%、34.2%。证明了改进后的算法在解决收敛速度慢和导向问题上的有效性,同时算法对复杂环境的适应性也更强。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 RRT算法 固定采样点 自适应步长 动态目标偏置
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基于车辆动力学的激光雷达点云失真校正方法
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作者 赵剑 林之栋 +3 位作者 张静 李琳辉 刘蓬勃 吕娜娜 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期61-68,90,共9页
激光雷达是自动驾驶感知系统的重要传感器之一,当车辆行驶在颠簸路面时激光雷达受振动影响在点云成像中会产生厘米级畸变失真,严重影响环境感知精度和效率。为此,本文提出了考虑车辆动力学影响的激光雷达点云校正方法,利用惯性测量单元... 激光雷达是自动驾驶感知系统的重要传感器之一,当车辆行驶在颠簸路面时激光雷达受振动影响在点云成像中会产生厘米级畸变失真,严重影响环境感知精度和效率。为此,本文提出了考虑车辆动力学影响的激光雷达点云校正方法,利用惯性测量单元测量车辆实时位姿和状态数据,建立了颠簸路面激光雷达精准点云成像感知模型,结合图像可视化对比点云振动偏移及校正点云成像效果。在C级到F级颠簸路面30 km/h车速下的仿真结果表明,所提校正方法其豪斯多夫距离最高为3.503 m,较无校正方法下降23.75%;所提校正方法目标检测mAP较无校正方法最高能够提升30.50%,检测速度最快为56 FPS。 展开更多
关键词 路面振动 点云失真 感知模型 惯性测量单元 目标检测
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基于点目标实现环境减灾二号06卫星辐射定标和交叉定标
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作者 姚玉林 韩启金 +3 位作者 徐兆鹏 王爱春 闫丽丽 赵航 《遥感学报》 北大核心 2025年第11期3327-3335,共9页
环境减灾二号06星于2023年8月9日成功发射,与2022年10月13日成功发射的环境减灾二号05星组网运行。环境减灾二号05/06卫星是国家民用空间基础设施中的S波段合成孔径雷达SAR(Synthetic Aperture Radar)卫星。作为遥感业务星,辐射定标是... 环境减灾二号06星于2023年8月9日成功发射,与2022年10月13日成功发射的环境减灾二号05星组网运行。环境减灾二号05/06卫星是国家民用空间基础设施中的S波段合成孔径雷达SAR(Synthetic Aperture Radar)卫星。作为遥感业务星,辐射定标是环境减灾二号05/06卫星定量化应用的基础和前提。在轨测试期间,在内蒙古苏尼特右旗定标场对环境减灾二号06星条带模式进行了辐射定标,本文利用积分法对获取的数据进行绝对定标常数计算。为减小随机误差的影响,对卫星各波位绝对定标常数进行了统一分析,并利用亚马逊雨林入射角归一化的后向散射系数进行了检验。此外,由于受到卫星重访周期和在轨测试时间的限制,很难同时进行定标和验证,本文提出了利用点目标进行环境减灾二号05星和06星交叉辐射定标的方法,该方法的依据为卫星星座间相同波位进行观测时获取点目标的雷达散射截面积差异可忽略,通过提取卫星星座间点目标的能量差计算被定标卫星的绝对定标常数,最后利用澳大利亚昆士兰州角反射器形成的点目标对交叉辐射定标方法进行了验证。结果表明,基于积分法有效获取了环境减灾二号06星条带模式多个波位的绝对定标常数,波位间绝对定标常数不超过1.42 dB,波位内绝对定标常数不超过0.53 dB,优于设计值2.00 dB。利用环境减灾二号05星的绝对定标常数对环境减灾二号06星进行交叉定标,单个波位精度优于1.33 dB,各波位交叉定标结果平均后,与相同极化辐射定标的平均值相差0.38 dB,说明交叉辐射定标可作为补充手段对SAR外场定标结果进行验证,并且随着频次的增加交叉辐射定标的结果趋于稳定,各波位交叉定标结果取平均后,随机误差明显减小。另外,交叉辐射定标对保证卫星星座间SAR载荷辐射一致性具有重要意义。目前地面处理系统已将绝对定标常数更新,为进一步的应用测试奠定了基础。 展开更多
关键词 环境减灾二号卫星05和06星 辐射定标 积分法 交叉辐射定标 点目标
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基于自注意力和多点云特征融合的行车目标检测 被引量:4
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作者 马庆禄 李章涵 +1 位作者 闫浩 邹政 《中国公路学报》 北大核心 2025年第5期261-275,共15页
为了提升自动驾驶车辆行进中对周边移动目标尺寸、位置、朝向等空间信息的感知能力,结合PointPillars与PointRCNN模型优化检测方法,提出一种基于自注意力机制的多特征融合目标检测模型MF-Point。该模型引入完全自注意力(Fully Self-Atte... 为了提升自动驾驶车辆行进中对周边移动目标尺寸、位置、朝向等空间信息的感知能力,结合PointPillars与PointRCNN模型优化检测方法,提出一种基于自注意力机制的多特征融合目标检测模型MF-Point。该模型引入完全自注意力(Fully Self-Attention,FSA)增强模型的上下文感知能力,通过可变自注意力机制(Dynamic Self-Attention,DSA)在上采样过程中将结构信息有效传播到整个节点网络以增强点云特征的空间语义信息。同时,在基准算法网络中新增与其点特征提取分支相并行的柱状特征提取分支,两者并行融入自注意力变体以生成综合点特征,将其嵌入到基准算法框架中以提升检测模型对点云的处理和解析能力。试验使用KITTI三维目标检测数据集,对车辆、骑行者以及行人3类目标进行模型训练与评估,结果表明:改进后的MF-Point算法在三维模式下,车辆、行人和骑行者的检测精度分别提升了2.19%、2.68%和2.12%;在鸟瞰视角模式下,这3类目标的检测精度分别提升了0.59%、0.88%和4.67%。为进一步验证模型的泛化能力及其实际应用效果,将训练好的MF-Point算法模型部署到ROS系统中,将KITTI中的64线公开数据集和32线实测点云数据分别进行检测验证,连续检测帧数分别达到8.4帧·s^(-1)和10.7帧·s^(-1),试验表明MP-Point模型提高了移动目标遮挡时的检测性能,漏检率降低了2.1%,且在公开数据集和实测验证中均具有较高的实时性和良好的检测性能。 展开更多
关键词 汽车工程 自动驾驶 三维目标检测 激光雷达点云 自注意力机制
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井震一体化实时导向技术在水平井跟踪中的应用——以米脂地区煤岩气水平井跟踪为例
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作者 崔晓杰 张盟勃 +2 位作者 倪娜 许飞龙 朱军 《石油地球物理勘探》 北大核心 2025年第5期1316-1325,共10页
水平钻井技术的发展大大提高了油气藏的开采效率,近年在煤岩气开发中得到广泛应用,且取得较好应用效果。随着煤岩气深入开发,地质情况愈发复杂,水平井钻进过程中面临脱靶、穿漏靶窗等工程风险。针对此类问题,文中综合入靶控制技术、井... 水平钻井技术的发展大大提高了油气藏的开采效率,近年在煤岩气开发中得到广泛应用,且取得较好应用效果。随着煤岩气深入开发,地质情况愈发复杂,水平井钻进过程中面临脱靶、穿漏靶窗等工程风险。针对此类问题,文中综合入靶控制技术、井震结合微幅构造精细解释技术、人工智能储层迭代预测技术、水平段模型导向技术提出了井震一体化实时导向技术体系。该技术体系具有及时性、准确性、直观性,可有效支撑钻井跟踪。在鄂尔多斯盆地米脂地区本溪组煤岩气水平井H1跟踪过程中应用该技术,根据钻井钻遇地质情况不断开展预测结果迭代,修正导向模型,保障了钻具在靶窗内优质储层中顺利钻进。在井震一体化实时导向技术的指导下,该井煤岩钻遇率为100%,水平段全烃达到50%~90%,效果优秀。实际应用表明,文中的井震一体化实时导向技术对煤岩气水平井跟踪比较有效,同时对页岩气水平井跟踪也有借鉴意义。 展开更多
关键词 鄂尔多斯盆地 本溪组 水平井 煤岩气 靶点 微幅构造 模型
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基于局部特征编解码的自动驾驶3D目标检测
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作者 邵凯 吴广 +2 位作者 梁燕 奚兴发 高琳珈 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第10期3168-3178,共11页
针对自动驾驶三维目标检测中多层次特征提取和多尺度特征上下文依赖性问题,采用点-体素的检测框架,提出一种综合多项技术的基于局部特征编解码区域卷积神经网络(local feature encode-decode region-based convolutional neural network... 针对自动驾驶三维目标检测中多层次特征提取和多尺度特征上下文依赖性问题,采用点-体素的检测框架,提出一种综合多项技术的基于局部特征编解码区域卷积神经网络(local feature encode-decode region-based convolutional neural network,LFED-RCNN)。首先,在三维特征提取阶段提出结合卷积网络和Transformer编解码结构的卷积编解码主干,其中额外下采样卷积网络提取多层次三维特征,局部编解码网络建模特征间关联并融合深浅层特征,提升模型在复杂背景下对前景目标的特征获取能力。其次,设计位置编码模块对鸟瞰图视角下的二维特征进行位置编码,建立长期依赖关系,提升检测精度。所提方案LFED-RCNN在KITTI和ONCE数据集上进行验证,在KITTI数据集的困难等级下,对车、行人、骑行者三类检测对象分别可达到82.95%、57.48%、72.14%的平均准确率(mean average precision,mAP)。实验结果证明,所提方法在困难模式上表现出优异性能。 展开更多
关键词 三维目标检测 点云 TRANSFORMER 编码器 解码器 接受域
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基于多目相机识别航道的桥区异常船舶预警方法 被引量:1
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作者 贺益雄 张锐 +2 位作者 杜子俊 徐录平 王兵 《武汉理工大学学报》 2025年第3期38-45,90,共9页
为减少因船舶偏离航道而造成的搁浅、碰撞航标或桥墩等水上交通事故,提出了一种基于多目相机自动识别航道的桥区航行异常船舶预警方法。基于YOLOv5(You Only Look Once version 5)目标检测算法,联动变、定焦相机识别并定位航标和船舶,... 为减少因船舶偏离航道而造成的搁浅、碰撞航标或桥墩等水上交通事故,提出了一种基于多目相机自动识别航道的桥区航行异常船舶预警方法。基于YOLOv5(You Only Look Once version 5)目标检测算法,联动变、定焦相机识别并定位航标和船舶,跟踪并记录船舶航迹点,计算船舶的速度和航向并推算船位。提出了一种基于视频船舶航迹点的密度聚类识别航道两侧航标的方法,实现航道自适应可视化。基于船位推算识别并预警航行状态异常的船舶。实验结果表明:航标、船舶的检测正确率分别达84.8%、90.3%,相较单一相机检测模型,正确率分别提高了32.1%、5.5%;能够自适应可视化航道并识别、预警航行异常船舶。 展开更多
关键词 航道可视化 多目相机联动 船舶目标检测 轨迹点聚类 航行预警
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基于BMR-YOLO 11n-Pose的藠头关键点识别与分类方法
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作者 刘浩蓬 杨云潇 +3 位作者 康启新 张国忠 张乐妍 卫佳 《农业机械学报》 北大核心 2025年第11期490-498,共9页
针对藠头形态不规则,在检测过程中存在特征表达失真、外形难以提取等问题,本文提出基于深度学习的多尺度关键点识别与分类方法,可通过识别藠头顶点及横径的两端点提取其外形特征,同时基于决策树算法对藠头尺寸和外形等特征进行准确分类... 针对藠头形态不规则,在检测过程中存在特征表达失真、外形难以提取等问题,本文提出基于深度学习的多尺度关键点识别与分类方法,可通过识别藠头顶点及横径的两端点提取其外形特征,同时基于决策树算法对藠头尺寸和外形等特征进行准确分类。首先以YOLO 11n-Pose为基线模型,在颈部引入双层路由注意力机制(BRA)、特征增强层(MobileNet Variants)和通道混洗的重参数化卷积(RCS),构建了BMR-YOLO 11n-Pose模型。相较于基线模型,本文模型的关键点识别精确率(Pose-P)和检测框识别精确率(Box-P)分别提升0.9、1.9个百分点,其平均精度mAP0.5-0.95提升1.9个百分点。进而基于决策树算法对藠头的外形特征分别进行尺寸分类和弯曲程度分类,其分类模型精确率分别为92.87%和84.72%,相比原基线模型分别增加11.19、8.39个百分点,有效提升了藠头外形特征的分类精度。本研究可为藠头位姿识别和分类作业等应用场景提供理论参考和技术支撑。 展开更多
关键词 藠头识别 目标关键点检测 BMR-YOLO 11n-Pose 深度学习
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基于改进VoteNet的三维点云苗圃树冠检测方法
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作者 刘慧 开锦茹 +3 位作者 沈跃 王思远 郑鑫澎 徐婕 《农业工程学报》 北大核心 2025年第21期127-135,共9页
针对果园机器人对小体积目标检测精度较低的问题,该研究提出一种改进VoteNet的三维点云苗圃树冠检测方法。通过将VoteNet非对称特征提取模块替换为对称化特征提取模块(symmetric feature extraction module,SFEM)以增强低维信息获取,在... 针对果园机器人对小体积目标检测精度较低的问题,该研究提出一种改进VoteNet的三维点云苗圃树冠检测方法。通过将VoteNet非对称特征提取模块替换为对称化特征提取模块(symmetric feature extraction module,SFEM)以增强低维信息获取,在跳跃连接处引入反向注意力特征融合模块(reverse attention feature fusion module,RAFFM)以提升局部特征提取能力,并采用中心点差异损失函数(center point discrepancy loss,CPD-Loss)减小预测框与真实框中心点偏差。在自制苗圃点云数据集上的试验表明,改进模型在IoU阈值为0.25时平均召回率(average recall,AR)和平均精度均值(mean average precision,mAP)分别达到88.06%和55.05%;其中小目标无刺枸骨球的检测AP值从4.40%提高至28.77%。该研究方法能够提升果园机器人在苗圃环境中对树冠目标的感知能力,为智能化苗圃管理提供技术支持。 展开更多
关键词 目标检测 三维 点云 苗圃 VoteNet
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基于双关键点的拥挤行人检测方法 被引量:1
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作者 沈继锋 盛常宝 +1 位作者 陈逸飞 左欣 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期140-148,共9页
针对行人检测中远距离目标像素稀少和遮挡产生人体模式信息缺失导致的严重漏检问题,提出一种基于双关键点组合的行人检测方法.该方法利用人体头部与中心区域的关键点,有效提取和融合行人的判别语义特征,从而显著降低行人的漏检率.首先,... 针对行人检测中远距离目标像素稀少和遮挡产生人体模式信息缺失导致的严重漏检问题,提出一种基于双关键点组合的行人检测方法.该方法利用人体头部与中心区域的关键点,有效提取和融合行人的判别语义特征,从而显著降低行人的漏检率.首先,在深层聚合主干特征网络上引入可变形卷积来扩大感受野,增强人体模式的语义信息;其次,设计了一种基于关键点组合的双分支联合检测模块,通过重新定义不同分支的正样本,强化小尺度与遮挡目标的语义信息;最后,借助非极大值抑制算法融合双分支检测结果.结果表明:在CityPerson验证数据集的普通、小尺度与严重遮挡子集上,文中方法的平均漏检率分别达到8.24%、11.81%和30.59%,特别是对于严重遮挡子集,漏检率相比传统方法ACSP降低15.71%;文中方法检测速度也达到16帧/s;在CrowdHuman上文中方法的平均精度和平均漏检率分别达到86.30%和45.52%.与其他先进方法相比,文中方法在平均精度、漏检率和检测速度方面都呈现出更优异的性能,在密集行人的复杂场景中具有较好的应用价值. 展开更多
关键词 行人检测 拥挤场景 遮挡目标 小尺度目标 双关键点 可变形卷积 双分支融合 非极大值抑制
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面源污染智慧监管的破局方案:从精准观测到精细管理 被引量:1
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作者 熊俊峰 林晨 +3 位作者 黄佳聪 陈沐松 谢晖 马荣华 《中国生态农业学报(中英文)》 北大核心 2025年第2期203-217,共15页
农业面源污染不仅造成了地表水环境恶化,而且严重制约了农业绿色可持续发展,近年来愈发得到各部门高度重视,相关监测方案和管理体系逐步建立,但是仍存在面源污染治理成效较低的问题。本文总结了面源污染监测在不同尺度下的监测对象、时... 农业面源污染不仅造成了地表水环境恶化,而且严重制约了农业绿色可持续发展,近年来愈发得到各部门高度重视,相关监测方案和管理体系逐步建立,但是仍存在面源污染治理成效较低的问题。本文总结了面源污染监测在不同尺度下的监测对象、时空精度、污染源识别方案和管理措施现状,指出了监测精度不足、污染源识别动态性不足、污染源和管理措施匹配性不足的瓶颈,这也直接或间接导致面源污染监测体系不健全、智能化不足、精细化程度较低和污染治理效率较低等问题。随着信息化和数字化发展,物联网平台通过集成天空地一体化监测设备与算法,成为智能化监管的关键抓手,为面源污染精细化监测提供了技术支撑,构建农业面源污染物联网智能观测体系,解决模型关键参数观测精度问题,利用“面源污染模型+指纹示踪”的面源多污染源识别与追踪技术体系,解决污染源精准定位问题,考虑多污染源和多治理模式的成效评估及方案优选,解决精准化和差别化治理问题。最终实现面源管控的系统性、集成性和智能性水平提升,打通从“监测”到“治理”的关键突破路径。物联网智能监测平台应用与示范在太湖流域逐步开展,为农业面源污染智慧监管破局提供了重要参考。 展开更多
关键词 面源污染 物联网 智能监管 多目标配置
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舰炮距离方位法对虚拟点计算精度分析
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作者 刘海波 张志国 《舰船电子工程》 2025年第10期24-26,113,共4页
舰炮进行警告或拦阻射击均属于虚拟点射击范畴,对冲闯领海和毗邻区的船只有明显的拒止作用。为了有效起到拦阻效果,需要向目标行进方向前一定距离进行射击,为避免误击导致事态升级,需要对舰炮的弹着点进行精确计算。论文设计了一种根据... 舰炮进行警告或拦阻射击均属于虚拟点射击范畴,对冲闯领海和毗邻区的船只有明显的拒止作用。为了有效起到拦阻效果,需要向目标行进方向前一定距离进行射击,为避免误击导致事态升级,需要对舰炮的弹着点进行精确计算。论文设计了一种根据距离方位进行虚拟点射击的通用性方法,综合考虑舰炮准备时间和炮弹飞行时间,并分析了航速、航迹向等关键参数误差影响,最后绘制了典型条件下的弹着点散布图,可为指挥员决策提供依据。 展开更多
关键词 虚拟点射击 运动目标 航迹向 对地航速 误差影响分析
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基于航迹优先级的点迹关联方法
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作者 李国君 孔博 李圣民 《海军航空大学学报》 2025年第2期337-342,共6页
目标点迹和航迹关联在雷达系统数据处理中占据重要地位。介绍了雷达点迹、航迹关联原理,设计了按照方位扇区关联的方法,研究了根据航迹类型进行点迹关联的具体流程,并针对确定的关联准则和赋值算法,重点分析了不同可靠航迹优先级对关联... 目标点迹和航迹关联在雷达系统数据处理中占据重要地位。介绍了雷达点迹、航迹关联原理,设计了按照方位扇区关联的方法,研究了根据航迹类型进行点迹关联的具体流程,并针对确定的关联准则和赋值算法,重点分析了不同可靠航迹优先级对关联结果的影响,给出了航迹优先级的影响因素和提高关联成功率的具体措施,该研究结果具有重要的工程参考价值。 展开更多
关键词 目标点迹 关联 航迹优先级
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水果采摘机器人目标识别与采摘点定位研究进展 被引量:3
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作者 石国照 张富贵 +3 位作者 苟园旻 郑乐 蔡景勇 冯池 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第5期115-124,共10页
水果采摘机器人对实现水果自动化采摘具有重要意义,视觉系统是采摘机器人研究的关键。为此,对近几年国内外采摘机器人视觉系统的关键技术研究工作进行总结。按照采摘视觉系统的技术路线,论述采摘视觉系统图像采集技术;总结水果目标识别... 水果采摘机器人对实现水果自动化采摘具有重要意义,视觉系统是采摘机器人研究的关键。为此,对近几年国内外采摘机器人视觉系统的关键技术研究工作进行总结。按照采摘视觉系统的技术路线,论述采摘视觉系统图像采集技术;总结水果目标识别领域常用的目标识别算法:单阶段算法、二阶段算法、基于深度学习的语义分割和实例分割算法及其改进算法,总结在复杂环境下识别技术应用的关键;并以采摘点的获取方法为轴心,选择水果目标定位的硬件系统和软件算法。最后探讨采摘视觉系统目前面临算法、硬件、适用环境等方面的局限性,提出未来应该关注多信息融合、深度学习技术、复杂环境下视觉系统等方向的研究,为水果采摘机器人的研究提供借鉴和指导价值。 展开更多
关键词 水果 采摘机器人 机器视觉 采摘点定位 目标识别
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针对毫米波雷达人员目标稀疏点云的聚类算法 被引量:1
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作者 杨冬 曾春艳 +1 位作者 郝丹妮 万相奎 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第3期359-366,共8页
毫米波雷达室内人员目标检测存在点云稀疏且有零散噪声点的问题,传统基于密度聚类算法受参数影响不能适应多变的目标点云数据,无法实现精准聚类。对此进行研究提出了一种针对人员目标稀疏点云的聚类算法。建立平均局部密度信息熵和邻域... 毫米波雷达室内人员目标检测存在点云稀疏且有零散噪声点的问题,传统基于密度聚类算法受参数影响不能适应多变的目标点云数据,无法实现精准聚类。对此进行研究提出了一种针对人员目标稀疏点云的聚类算法。建立平均局部密度信息熵和邻域半径(Eps)的关系;利用DBSCAN算法识别零散噪声点并去除;利用每个点的局部密度和相对距离的乘积得到聚类中心权值,并画出降序图;在降序图中引入自适应指数衰减函数曲线,从而自动获得聚类中心,并完成聚类。通过实验验证,并与CFSFDP算法和DBSCAN算法进行对比,结果表明,提出的算法具有较高的ARI、AMI、NMI、FMI值,获得较好的聚类效果,适用于毫米波雷达室内检测场景。 展开更多
关键词 毫米波雷达 点云聚类 稀疏点云 目标检测
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基于运动特征的点目标识别技术研究 被引量:1
17
作者 朱露洁 刘璠 +3 位作者 郑伟 刘琼 贺石锋 刘雪峰 《光学技术》 北大核心 2025年第1期72-81,共10页
基于光学图像的点目标识别技术在空间科学、军事安全、自动驾驶等领域中有广泛应用。由于远距离及小目标探测时表现为点目标,因此现有基于目标形状、轮廓等空间信息的识别算法在点目标识别中存在困难。文章针对点目标识别问题,开展了基... 基于光学图像的点目标识别技术在空间科学、军事安全、自动驾驶等领域中有广泛应用。由于远距离及小目标探测时表现为点目标,因此现有基于目标形状、轮廓等空间信息的识别算法在点目标识别中存在困难。文章针对点目标识别问题,开展了基于运动特征的点目标识别技术的研究,通过提取点目标强度时序变化信息的特征物理量反映目标运动状态,结合小波分析去噪以提高对统计特征提取的准确度,利用机器学习方法实现对不同运动状态点目标的识别。文章搭建了实验系统进行点目标识别验证,实验表明,该方法能够利用小样本学习实现高准确度点目标识别,基于全部提取特征和少数关键特征的识别准确率分别为87.8%和84.5%,验证了文章所提出的点目标识别技术的有效性。 展开更多
关键词 点目标 目标识别 统计特征 小波分析 机器学习
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基于改进的NSGA-Ⅱ算法的动态武器目标分配研究
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作者 郑巍 郭俊 +3 位作者 潘浩 熊小平 樊鑫 肖鹏 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第12期132-140,共9页
在现代空战中,武器与目标的动态分配(dynamic weapon target assignment,DWTA)策略对于战斗结果具有决定性的影响。现有的NSGA-Ⅱ算法在处理这一问题时,会面临收敛精度不足且速度较慢这一个显著问题。为应对这一挑战,本文中提出了一种... 在现代空战中,武器与目标的动态分配(dynamic weapon target assignment,DWTA)策略对于战斗结果具有决定性的影响。现有的NSGA-Ⅱ算法在处理这一问题时,会面临收敛精度不足且速度较慢这一个显著问题。为应对这一挑战,本文中提出了一种改进的NSGA-Ⅱ算法(MYNSGA-Ⅱ),以更好地处理复杂的DWTA问题。首先,为了种群在解空间中的分布更加合理,引入了佳点集的概念,旨在对算法的种群策略进行优化,从而提升了搜索效率和效果。其次,为了将变异算子的作用与代数关联起来,采用了非均匀变异方式,这一改进,使得算法可以在前期变异的范围会较大,随着演化代数的增加,变异范围越来越小,增加算法的微调能力。最后,为了提高算法的收敛速度,借鉴粒子群算法,从而提出了引导式杂交,目的是使种群个体往好的方向进化。实验仿真比较了MYNSGA-Ⅱ,NSGA-Ⅱ和MOPSO算法,结果表明,MYNSGA-Ⅱ在寻找真实Pareto前沿方面更为精确,有效提升了DWTA问题的求解效率和解决方案的质量,展现了其在现代空战武器目标分配中的优越性。 展开更多
关键词 动态武器目标分配 NSGA-Ⅱ 佳点集 非均匀变异 PARETO前沿
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地月平动点高轨观测系统设计及效能分析 被引量:1
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作者 张靖鹏 陈起行 +5 位作者 夏明 董磊 郑珍珍 颜九妹 姬聪云 王妍卉 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第2期527-534,共8页
为满足高轨目标实时观测和异动感知的需求,面对愈发严峻的地月空间争夺态势,设计一种运行于地月平动点(L3、L4、L5点)的三星星座系统,并完成了对地球同步轨道(geostationary earth orbit, GEO)目标实时观测的双临边、双视场工作模式设... 为满足高轨目标实时观测和异动感知的需求,面对愈发严峻的地月空间争夺态势,设计一种运行于地月平动点(L3、L4、L5点)的三星星座系统,并完成了对地球同步轨道(geostationary earth orbit, GEO)目标实时观测的双临边、双视场工作模式设计。基于高轨目标实时观测系统的性能需求,通过理论分析计算出卫星搭载相机的视场需求为4°×10.5°、探测灵敏度需求为21 Mv,地气光离轴角需求为3.5°,太阳光抑制角需求为50°。通过效能仿真计算,所提三星系统可以错开不同卫星相机的逆光不可工作时间,达到10年期全天时100%的GEO带区域覆盖率,验证了相机需求理论分析的可靠性。同时,目标覆盖仿真结果显示,4个典型节气的24 h典型目标双重覆盖率可以达到41.3%~98.3%,可以有效提高编目精度、定轨精度和目标检测概率,降低对异动感知的虚警率。 展开更多
关键词 地月平动点 高轨目标 星座设计 相机需求 效能分析
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基于改进人工势场法的机器人局部路径规划 被引量:4
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作者 张国胜 李彩虹 +2 位作者 张耀玉 周瑞红 梁振英 《计算机工程》 北大核心 2025年第1期88-97,共10页
针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF... 针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF算法引导机器人摆脱陷阱区域;其次提出基于累计转角和的控制策略,帮助机器人走出多U型复杂陷阱;然后针对路径冗余问题,将V-APF算法与模糊控制算法相结合,提出FC-V-APF算法,通过激光雷达传感器的实时数据和权重函数对当前环境进行评估,选取模糊控制器输出辅助力,提前规避障碍物。最后在机器人操作系统(ROS)平台上搭建仿真环境对FC-V-APF算法进行路径规划性能的对比实验,并对路径长度、运行时间和速度曲线等进行比较。实验结果表明,所设计的FC-V-APF算法能够快速摆脱陷阱,减少冗余路径,提高路径平滑度并减少规划时间。 展开更多
关键词 机器人 局部路径规划 人工势场法 虚拟目标点 模糊控制
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