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弱纹理动态场景下视觉SLAM算法优化研究
1
作者 王晓栋 杨伟高 《河北软件职业技术学院学报》 2026年第1期6-11,共6页
为提高视觉SLAM算法在弱纹理动态场景的定位准确性,设计了一种基于点线特征融合和增加目标检测线程进行图像检测的视觉SLAM优化方法。该算法基于ORBSLAM2开源框架,在特征提取阶段增设了线特征提取功能,从而能够同时提取点线特征,获取更... 为提高视觉SLAM算法在弱纹理动态场景的定位准确性,设计了一种基于点线特征融合和增加目标检测线程进行图像检测的视觉SLAM优化方法。该算法基于ORBSLAM2开源框架,在特征提取阶段增设了线特征提取功能,从而能够同时提取点线特征,获取更为丰富的特征信息;增加目标检测线程,利用MNN推理引擎搭载MobileNet-SSD模型进行动态对象检测,使得算法能够检测出输入图像的动态特征,结合极线约束的几何方法将动态特征点剔除,结合点线特征与动态检测结果,实现了SLAM算法在弱纹理动态场景中快速且精准定位。通过一系列的对比实验,验证了算法在对应场景的性能,提高了SLAM算法的定位准确性。 展开更多
关键词 视觉SLAM 点线特征 动态场景 目标检测
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基于改进RRT算法的无人机航迹规划研究
2
作者 姜香菊 杨彦新 《传感技术学报》 北大核心 2026年第1期86-92,共7页
针对无人机航迹规划过程中搜索时间过长,搜索到的路径存在大量冗余点和路径不平滑等问题,提出了一种改进的RRT算法。首先,算法运用并改进了目标偏置和动态变步长策略,能使随机树新节点能更快地朝目标点生长,其次,综合使用冗余点裁剪和3... 针对无人机航迹规划过程中搜索时间过长,搜索到的路径存在大量冗余点和路径不平滑等问题,提出了一种改进的RRT算法。首先,算法运用并改进了目标偏置和动态变步长策略,能使随机树新节点能更快地朝目标点生长,其次,综合使用冗余点裁剪和3次B样条曲线平滑路径的方法,将规划的路径进行平滑处理,得到更适合于无人机飞行的路线。最后将RRT算法、RRT*算法、双向RRT算法和所提出的改进RRT算法在二维和三维环境中进行了仿真实验。结果表明:所提出的改进RRT算法相较于其他三种算法,明显地减少了无人机的搜索时间,使搜索到的路径质量得到了极大提升,能很好地应用于无人机离线航迹规划等场合。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划 RRT算法 目标偏置 冗余点裁剪
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面向多星协同任务规划的自适应教学优化算法
3
作者 刘严 刘国华 +1 位作者 温治江 胡海鹰 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2026年第1期73-82,共10页
针对低轨大规模星座协同观测任务规划中动态适应性不足的问题,提出一种自适应教学优化算法。在教学优化算法的教与学框架下通过引入自适应机制和混合学习策略,采用时变教学因子和精英导向机制优化教阶段,采用混合学习策略改进学阶段,动... 针对低轨大规模星座协同观测任务规划中动态适应性不足的问题,提出一种自适应教学优化算法。在教学优化算法的教与学框架下通过引入自适应机制和混合学习策略,采用时变教学因子和精英导向机制优化教阶段,采用混合学习策略改进学阶段,动态平衡全局探索与局部探索能力。通过仿真验证,自适应教学优化算法在任务完成率和运行时间上均优于改进遗传算法和改进差分教学优化算法,在大规模高复杂度多星协同任务场景下相对基线算法任务完成率可提升6%与16%,适用于高维离散优化问题。算法在任务完成率、运行效率及鲁棒性上具有综合优势,可应用于低轨星座协同观测任务。 展开更多
关键词 敏捷卫星 任务规划 多点目标 对地观测 在轨规划 教学优化算法
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基于形状和骨架特征匹配的小样本三维点云目标识别方法
4
作者 范睿嘉 刘杰 +3 位作者 于君明 冯晓峰 徐文静 尹良 《系统工程与电子技术》 北大核心 2026年第1期76-86,共11页
在非合作或遮蔽场景下,获取高质量目标三维点云具有困难性,小样本、低信噪比条件下的三维点云目标识别面临挑战。对此提出一种基于形状和骨架特征匹配的目标识别算法,利用语义规则滤波和二维映射,解决杂波干扰、目标点云模糊的问题。设... 在非合作或遮蔽场景下,获取高质量目标三维点云具有困难性,小样本、低信噪比条件下的三维点云目标识别面临挑战。对此提出一种基于形状和骨架特征匹配的目标识别算法,利用语义规则滤波和二维映射,解决杂波干扰、目标点云模糊的问题。设计一种基于质心的编码方式对目标形状和骨架特征进行统一表征,利用组合判决指标实现目标识别。利用室内场景8类家具三维点云进行目标识别仿真实验,结果表明所提算法识别性能优于骨架匹配和形状上下文匹配算法,具备可行性。 展开更多
关键词 特征匹配 三维点云 目标识别 小样本
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基于多策略改进A*算法的移动机器人路径规划
5
作者 刘超 袁杰 +3 位作者 张宁宁 张迎港 杨怡程 万忠原 《火力与指挥控制》 北大核心 2026年第1期31-41,共11页
针对A*算法在移动机器人路径规划中存在搜索效率低、路径转折角度大等问题,提出了一种多策略改进的A*算法。将地图面积与位置信息引入A*算法的代价函数中,以减少算法的搜索节点;通过目标点导向邻域搜索策略提高搜索效率;采用关键点选取... 针对A*算法在移动机器人路径规划中存在搜索效率低、路径转折角度大等问题,提出了一种多策略改进的A*算法。将地图面积与位置信息引入A*算法的代价函数中,以减少算法的搜索节点;通过目标点导向邻域搜索策略提高搜索效率;采用关键点选取策略保留必要路径节点。将改进算法与经典算法进行仿真实验,实验结果表明改进算法能够显著提升搜索效率,生成更短、更平滑的路径。在真实环境中验证了改进算法的可行性及有效性。 展开更多
关键词 A*算法 移动机器人 路径规划 目标点导向邻域搜索 关键点选取
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目标大小、距离和光标控制设备对指点绩效的影响
6
作者 彭伟 郑艳芳 +1 位作者 李宇航 闫洪宇 《价值工程》 2026年第5期115-117,共3页
本研究通过20名受试者实验,探究三种光标控制设备(普通鼠标、拇指追踪轨迹球、嵌入式金属轨迹球)在不同目标大小(32/48/64像素)和距离(400/800像素)下的指点绩效。结果表明:目标越大(如64像素)、距离越近(如400像素),反应时越短且正确... 本研究通过20名受试者实验,探究三种光标控制设备(普通鼠标、拇指追踪轨迹球、嵌入式金属轨迹球)在不同目标大小(32/48/64像素)和距离(400/800像素)下的指点绩效。结果表明:目标越大(如64像素)、距离越近(如400像素),反应时越短且正确率越高;普通鼠标综合表现最优(反应时最短、正确率最高),其次为拇指追踪轨迹球,嵌入式轨迹球因操作时间长、疲劳度高表现最差。此外,三类设备的反应时均与任务困难度系数(ID)呈显著线性正相关(R2>0.90),符合费茨定律预测模型,验证其适用于界面设计的工效学评估。基于结果建议高频点击界面应优先增大图标尺寸、缩短间距以提升效率;普通鼠标适用于高精度任务,而拇指追踪轨迹球可减少长期操作疲劳。研究为优化人机交互设计及设备选型提供了实证依据。 展开更多
关键词 指点绩效 目标大小 距离 光标控制设备 费茨定律
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基于多目标点SLAM移动机器人导航技术研究
7
作者 徐耀辉 刘祚时 李凯杰 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第4期7-11,共5页
针对传统移动机器人在多目标点的导航问题--多目标点的最优遍历和移动机器人的避障运行,设计了一种基于多传感器融合同步定位与地图构建(SLAM)移动机器人。通过引入基于外观的实时建图(RTAB-Map)及Gmapping算法对比,优化参数,构建优质地... 针对传统移动机器人在多目标点的导航问题--多目标点的最优遍历和移动机器人的避障运行,设计了一种基于多传感器融合同步定位与地图构建(SLAM)移动机器人。通过引入基于外观的实时建图(RTAB-Map)及Gmapping算法对比,优化参数,构建优质地图,利用蚁群优化(ACO)算法对多目标点进行最优遍历。对于传统的A^(*)算法,提出一种分段多阶次贝塞尔曲线优化路径轨迹,利用Python仿真,验证其可行性,并构建地图对算法进行验证,结果表明:该移动机器人能够实现自主导航和建图,并从地图质量、路径距离、功能性、路径平滑度等验证该设计的可行性,运动效率更高,安全性和鲁棒性均有提升。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 多目标点 自主导航 贝塞尔曲线
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面向激光成像制导的目标检测关键技术研究进展
8
作者 郭思睿 曹杰 +3 位作者 张莉 郝群 程阳 周畅 《兵工学报》 北大核心 2026年第2期305-319,共15页
随着现代战争对精确打击需求的增长,激光主动成像制导技术凭借其抗干扰、高精度等优势,成为提升制导武器效能的关键技术。聚焦激光主动成像制导领域目标检测技术,首先阐述激光主动成像原理,其利用激光束发射与反射获取目标三维信息,为... 随着现代战争对精确打击需求的增长,激光主动成像制导技术凭借其抗干扰、高精度等优势,成为提升制导武器效能的关键技术。聚焦激光主动成像制导领域目标检测技术,首先阐述激光主动成像原理,其利用激光束发射与反射获取目标三维信息,为目标检测提供多维度数据支撑,其次从三维信息投影为二维信息后的目标检测技术及面向三维点云的目标检测技术两方面梳理适用于主动成像激光制导的目标检测技术研究现状,在此基础上指出该领域面临的核心挑战为如何实现复杂大规模环境中的实时、高精度目标检测,最后展望相关技术的未来发展趋势。旨在为目标检测技术在激光主动成像制导领域的进一步发展和应用提供参考与借鉴,为该技术的进一步发展提供新思路和方法。 展开更多
关键词 主动成像 激光制导 目标检测 三维点云 激光制导武器
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基于点云骨架的带电作业机器人三维重建系统设计
9
作者 闻知健 李会军 宋爱国 《计算机应用与软件》 北大核心 2026年第3期10-16,共7页
为提高带电作业机器人作业的精准性与稳定性,设计面向带电作业遥操作机器人的三维重建系统。提出一种优化的ROSA(Rotational Symmetry Axis)方法提取高压线模型的一维骨架,以及投影映射方法估计高压线截面半径;基于加权法线,提出最小二... 为提高带电作业机器人作业的精准性与稳定性,设计面向带电作业遥操作机器人的三维重建系统。提出一种优化的ROSA(Rotational Symmetry Axis)方法提取高压线模型的一维骨架,以及投影映射方法估计高压线截面半径;基于加权法线,提出最小二乘抛物线参数拟合方法拟合高压线的空间参数方程,以修正和优化骨架。实验结果表明,优化后ROSA算法在噪声和点云缺失下实时性、准确度优于其他传统提取算法,且曲线拟合方法适用不同曲率的曲线,符合机器人作业的要求。 展开更多
关键词 高压线三维重建 带电作业机器人 点云骨架 三维点云 遥操作 目标识别 空间抛物线拟合
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基于改进蚁群算法的混凝土机器人路径规划
10
作者 姜涛 许素娟 +2 位作者 郎宪明 王怀东 曹江涛 《辽宁石油化工大学学报》 2026年第1期81-87,共7页
针对混凝土机器人在复杂施工环境下路径规划存在收敛速度慢、易陷入局部最优和路径冗余的问题,提出了一种基于改进蚁群算法的混凝土机器人路径规划优化方法。首先,构建新的信息素更新规则,并引入事后经验回放算法设置伪目标点,用于解决... 针对混凝土机器人在复杂施工环境下路径规划存在收敛速度慢、易陷入局部最优和路径冗余的问题,提出了一种基于改进蚁群算法的混凝土机器人路径规划优化方法。首先,构建新的信息素更新规则,并引入事后经验回放算法设置伪目标点,用于解决传统蚁群算法收敛速度慢和易陷入局部最优的问题;其次,引入了新的障碍物启发因子,以提高传统蚁群算法的避障能力;最后,针对传统蚁群算法路径冗余的问题,引入曲线平滑函数去除冗余节点以提高路径质量。仿真实验结果表明,改进的蚁群算法在最短路径长度、拐点数量和最佳迭代次数方面具有较好的有效性和稳定性。 展开更多
关键词 混凝土机器人 路径规划 蚁群算法 伪目标点 事后经验回放算法
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基于改进RRT算法的机械臂路径规划
11
作者 李伟达 姜宏 +3 位作者 章翔峰 马奔驰 陈林 张鹏飞 《现代电子技术》 北大核心 2026年第1期157-162,共6页
针对快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划中存在盲目搜索、计算时间长和冗余过程点比较多的问题,文中提出一种改进RRT算法。首先建立了固定采样函数,使得随机树的扩展更具有方向性;其次在自适应步长基础上加入动态目标偏置策略,通... 针对快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划中存在盲目搜索、计算时间长和冗余过程点比较多的问题,文中提出一种改进RRT算法。首先建立了固定采样函数,使得随机树的扩展更具有方向性;其次在自适应步长基础上加入动态目标偏置策略,通过避免对局部区域过度搜索来提高收敛速度;最后利用固定采样点构造两棵随机树进行搜索,解决了算法扩张速度慢、收敛速度慢和盲目性的问题。简单环境下仿真结果表明:改进RRT算法相对于其他三种算法收敛时间分别减少了18.3%、30%、63.5%,路径长度分别缩短了14.1%、3.5%、41.6%;复杂环境下仿真结果表明:改进RRT算法相对于其他三种算法收敛时间分别减少了56.4%、43.3%、67.6%,路径长度分别缩短了16.1%、9.7%、34.2%。证明了改进后的算法在解决收敛速度慢和导向问题上的有效性,同时算法对复杂环境的适应性也更强。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 RRT算法 固定采样点 自适应步长 动态目标偏置
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基于密度自适应多尺度特征保护的点云去噪方法
12
作者 姜文静 沈娜 《自动化与仪表》 2026年第2期96-100,共5页
针对复杂战场中军事目标激光点云的噪声干扰问题,传统方法难以平衡去噪与特征保留,常导致数据丢失或噪声残留。该文提出一种坦克点云去噪创新算法,通过密度自适应阈值、多尺度曲率保护及迭代精炼,以最小化假阳率FPR(false positive rate... 针对复杂战场中军事目标激光点云的噪声干扰问题,传统方法难以平衡去噪与特征保留,常导致数据丢失或噪声残留。该文提出一种坦克点云去噪创新算法,通过密度自适应阈值、多尺度曲率保护及迭代精炼,以最小化假阳率FPR(false positive rate,正常点被误判为噪声点的比例)。在有效去除远场噪声、近场噪声和结构噪声的同时,最大限度保护坦克等军事目标的几何特征。创新性地引入局部密度计算实现阈值自适应调整,结合多尺度法向分析和曲率估计增强特征保护能力,并设计保守滤波策略降低误删率。实验结果表明,该算法在坦克点云去噪中DA评分(denoising accuracy,去噪准确率,正确分类正常点和噪声点的比例)达到95%以上。 展开更多
关键词 点云去噪 军事目标 密度自适应 多尺度特征 激光点云
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《新生儿重症监护室中目标性新生儿超声心动图和心脏监护床旁超声的指南和建议:美国超声心动图学会的最新进展》部分解读
13
作者 包敏 石琳 王廉一 《中国当代儿科杂志》 北大核心 2026年第2期152-160,共9页
目标性新生儿超声心动图(targeted neonatal echocardiography,TNE)是指使用超声心动图有目的地评估新生儿心血管生理状态和血流动力学,以提高新生儿监护室的诊断和治疗水平。新生儿心脏床旁超声(cardiac point‑of‑care ultrasound,cPOC... 目标性新生儿超声心动图(targeted neonatal echocardiography,TNE)是指使用超声心动图有目的地评估新生儿心血管生理状态和血流动力学,以提高新生儿监护室的诊断和治疗水平。新生儿心脏床旁超声(cardiac point‑of‑care ultrasound,cPOCUS)是一种有限的心血管评估,主要包括导管尖端评估、心包积液的识别,以及在血流动力学不稳定的新生儿中区分低血容量和严重心肌收缩力损伤。《新生儿重症监护室中目标性新生儿超声心动图和心脏监护床旁超声的指南和建议:美国超声心动图学会的最新进展》主要包括5个方面的内容:(1)关于TNE和cPOCUS的目的和基本原理;(2)标准TNE和cPOCUS评估的组成概述;(3)基于疾病和/或临床情景的TNE适应证;(4)TNE和cPOCUS的培训和基于能力的评估要求;(5)质量保证的组成部分。该文主要对该指南的前两部分内容进行解读。 展开更多
关键词 目标性新生儿超声心动图 血流动力学 床旁超声 解读 新生儿
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基于密度聚类的毫米波雷达目标点云杂点去除技术
14
作者 刘琦 贺轶斐 +3 位作者 顾铭 陈梓浩 李昀豪 汪涛 《空天防御》 2026年第1期63-72,共10页
针对传统信号处理在毫米波雷达点云成像过程中点云杂点去除难和稀疏点云目标分类易出错问题,本文提出融合噪声特征的基于密度聚类的(DBSCAN)去杂点自适应聚类算法。该算法基于DBSCAN聚类算法框架,分类别构建欧式距离矩阵,快速寻找类别... 针对传统信号处理在毫米波雷达点云成像过程中点云杂点去除难和稀疏点云目标分类易出错问题,本文提出融合噪声特征的基于密度聚类的(DBSCAN)去杂点自适应聚类算法。该算法基于DBSCAN聚类算法框架,分类别构建欧式距离矩阵,快速寻找类别的中心样本点,判断并剔除异常杂点;根据中心点欧式距离和突变指数自适应调整下一帧的邻域密度和邻域半径参数;借助仿真实验验证改进算法的工程优势,进一步使用真实道路场景的实测数据验证改进算法的有效性。实验结果表明:本文所提算法不仅能去除目标点云杂点,还能自适应调整聚类参数,改善稀疏目标分类错误的问题。 展开更多
关键词 毫米波雷达 点云成像 自适应聚类 稀疏目标分类 杂点去除
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基于优化人工势场法的智能汽车主动避障路径规划
15
作者 周钢 王健 +3 位作者 王鸿祥 杜若飞 邓欢 王金波 《汽车工程师》 2026年第2期15-20,共6页
针对人工势场法在智能汽车路径规划中存在的局部极小值、目标无法到达、安全性不足等问题,设计了障碍物椭圆斥力势场、道路边界斥力势场、速度斥力势场和虚拟目标点,以避免与不规则障碍物和移动障碍物碰撞,并避免车辆陷入局部极小值问题... 针对人工势场法在智能汽车路径规划中存在的局部极小值、目标无法到达、安全性不足等问题,设计了障碍物椭圆斥力势场、道路边界斥力势场、速度斥力势场和虚拟目标点,以避免与不规则障碍物和移动障碍物碰撞,并避免车辆陷入局部极小值问题,将上述斥力场合并后,规划与结构化道路一致的路线,并通过B样条曲线拟合方法对路径进行平滑处理。验证结果表明,优化后的人工势场法相较于传统人工势场法规划的路径更短且安全性更高。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场法 虚拟目标点 B样条曲线
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基于同步GCPs与像点估算的香蕉园多目标植株精确地理定位算法
16
作者 蒋权 朱宇彬 +7 位作者 曾志康 黄梓琛 莫小香 陈贺 李承云 吴赛赛 陈颖 方辉 《南方农业学报》 北大核心 2026年第2期363-377,共15页
【目的】基于同步地面控制点(GCPs)与像点估算建立香蕉园多目标植株精确地理定位算法(SGIE-MPL),为实现香蕉园的单株级精细管控及指引农机与农业机器人自主规划路径导航等提供技术支持。【方法】基于同步GCPs与像点估算建立SGIE-MPL算法... 【目的】基于同步地面控制点(GCPs)与像点估算建立香蕉园多目标植株精确地理定位算法(SGIE-MPL),为实现香蕉园的单株级精细管控及指引农机与农业机器人自主规划路径导航等提供技术支持。【方法】基于同步GCPs与像点估算建立SGIE-MPL算法,通过引入同步GCPs实现对目标的同步定位,并采用相机视场角建模免去繁杂的标定程序;通过香蕉株干基部点像素坐标估算解决因植株高度引起的待定位目标点与GCPs不共面、投影差对定位精度造成影响的问题,最终实现对单株级植株的精准地理定位。在此基础上,通过与基于相机与地球模型的地面目标定位算法(CTLA)和基于单目视觉的目标定位模型(MV-OLM)进行对比,以及在多重因素耦合条件下检验SGIEMPL算法的定位精度,并开展多目标工程化试验验证其稳定性。【结果】在20和30 m的无人机飞行高度下,SGIE-MPL算法定位精度的超出指标值为0.04 m,远小于香蕉的平均叶片长度,且各组试验的平均绝对误差(MAE)与均方根误差(RMSE)均小于3.00 m,算法达标率(P)为98.52%。在相同测试条件下,SGIE-MPL算法在MAE、RMSE及P等3个指标上均明显优于相似技术路线的CTLA算法和MV-OLM算法。在不同植株高度与无人机飞行高度(20~50 m)等多因素耦合条件下,SGIE-MPL算法仍具备良好的鲁棒性和定位精度;基于大型香蕉园场景的SGIE-MPL算法多目标工程化试验结果表明,在包含462个待定位目标的图像中,目标检测效果图与地图标记吻合,说明SGIE-MPL算法能稳定计算出所有目标的地理坐标。【结论】基于同步GCPs与像点估算的SGIE-MPL算法联合集成化软件平台,能在香蕉园多目标密集场景中实现单株级植株的精准地理定位,其P为98.52%,明显优于CTLA算法和MV-OLM算法,且仅需常规主流品牌的消费级无人机,即可为香蕉园的单株级精细管控及指引农机与农业机器人自主规划路径导航等提供技术支持。 展开更多
关键词 香蕉园 多目标地理定位 地面控制点(GCPs) 垂直摄影 SGIE-MPL算法
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融合ByteTrack的EAP-YOLOv8无人机Marker点检测与追踪
17
作者 唐心亮 潘晓润 +1 位作者 王建超 苏鹤 《计算机科学》 北大核心 2026年第3期266-276,共11页
随着科技不断发展,无人机的应用越来越广泛,实现无人机的精准动作捕捉成为其核心技术。光学动作捕捉系统在对无人机进行检测与追踪时,由于受到复杂环境、飞行速度等多方面的干扰,会出现对无人机所粘贴的Marker点识别不准确的情况。为了... 随着科技不断发展,无人机的应用越来越广泛,实现无人机的精准动作捕捉成为其核心技术。光学动作捕捉系统在对无人机进行检测与追踪时,由于受到复杂环境、飞行速度等多方面的干扰,会出现对无人机所粘贴的Marker点识别不准确的情况。为了解决这一问题,提出一种基于YOLOv8改进的目标检测算法EAP-YOLOv8,以提高Marker点识别检测的准确率。首先,在骨干部分构建新型通道注意力机制MAP-ECA,增强全局视角信息和不同尺度大小的特征,提升了小目标的检测能力;其次,在原有检测头的基础上利用多层次自适应特征融合形成新的检测头D-SASFF,利用多尺度融合来强化小目标特征信息;最后,设计了损失函数PIoUv3,通过改进加快了模型收敛速度,提高了小目标检测能力。为验证EAP-YOLOv8算法的有效性,在自制数据集上进行实验,结果表明,EAP-YOLOv8算法在mAP@0.5和mAP@0.5:0.95上分别达到了96.5%和50.2%,相较于其他算法有显著提升。在此基础之上,通过结合多目标追踪算法ByteTrack显著提高了Marker点的追踪准确率。此外,在公开数据集MOT16上进行追踪实验,结果表明,所提模型在HOTA,MOTA,MOTP上追踪准确率分别达到了37.60%,25.64%,80.76%,相较于当前算法有显著提升,为后续实现无人机精准跟踪提供了有效途径。 展开更多
关键词 EAP-YOLOv8 无人机检测 Marker点 小目标检测 多目标追踪 ByteTrack
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基于平滑度欧式聚类的点云目标检测方法
18
作者 陆洋洋 林前进 +4 位作者 周卫文 席贯 龙超杰 刘雪莲 王春阳 《飞控与探测》 2026年第1期61-77,共17页
点云目标检测技术可为自动驾驶、机器人环境感知等领域提供关键支撑。但是,点云数据通常存在非结构化特征,空间分布不均且易受噪声干扰,传统方法难以实现点云数据的完整分割与目标的精确提取。针对传统欧式聚类算法易产生欠分割和过分... 点云目标检测技术可为自动驾驶、机器人环境感知等领域提供关键支撑。但是,点云数据通常存在非结构化特征,空间分布不均且易受噪声干扰,传统方法难以实现点云数据的完整分割与目标的精确提取。针对传统欧式聚类算法易产生欠分割和过分割的问题,提出了一种基于平滑度欧式聚类的目标检测方法。通过引入平滑度阈值,有效识别点云目标的边缘区域,从而提高聚类精度。通过引入主成分分析,有效剔除背景及噪声点云保留关键目标,提高特征匹配与识别效率。在KITTI公开数据集、海面仿真数据集及盖革模式雪崩光电二极管(Geiger-mode Avalanche Photodiode,Gm-APD)光子计数雷达实测数据上的实验结果表明,该方法可有效克服过分割与欠分割问题,显著提升了点云目标检测的精确性与鲁棒性。 展开更多
关键词 聚类分割 点云 目标提取 目标检测 激光雷达
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基于车辆动力学的激光雷达点云失真校正方法
19
作者 赵剑 林之栋 +3 位作者 张静 李琳辉 刘蓬勃 吕娜娜 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期61-68,90,共9页
激光雷达是自动驾驶感知系统的重要传感器之一,当车辆行驶在颠簸路面时激光雷达受振动影响在点云成像中会产生厘米级畸变失真,严重影响环境感知精度和效率。为此,本文提出了考虑车辆动力学影响的激光雷达点云校正方法,利用惯性测量单元... 激光雷达是自动驾驶感知系统的重要传感器之一,当车辆行驶在颠簸路面时激光雷达受振动影响在点云成像中会产生厘米级畸变失真,严重影响环境感知精度和效率。为此,本文提出了考虑车辆动力学影响的激光雷达点云校正方法,利用惯性测量单元测量车辆实时位姿和状态数据,建立了颠簸路面激光雷达精准点云成像感知模型,结合图像可视化对比点云振动偏移及校正点云成像效果。在C级到F级颠簸路面30 km/h车速下的仿真结果表明,所提校正方法其豪斯多夫距离最高为3.503 m,较无校正方法下降23.75%;所提校正方法目标检测mAP较无校正方法最高能够提升30.50%,检测速度最快为56 FPS。 展开更多
关键词 路面振动 点云失真 感知模型 惯性测量单元 目标检测
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HIV抗病毒靶点研究及潜伏病毒库根除治疗策略研究进展
20
作者 周美丽 李利高 何朝忠 《传染病信息》 2026年第1期97-103,共7页
目前常用的针对人类免疫缺陷病毒(human immunodeficiency virus,HIV)生命周期不同阶段的抗反转录病毒药物在临床治疗HIV感染过程中取得了极大进展。然而,由于病毒库长期处于潜伏状态并在少数感染细胞中持续存在,通过抗反转录病毒治疗(a... 目前常用的针对人类免疫缺陷病毒(human immunodeficiency virus,HIV)生命周期不同阶段的抗反转录病毒药物在临床治疗HIV感染过程中取得了极大进展。然而,由于病毒库长期处于潜伏状态并在少数感染细胞中持续存在,通过抗反转录病毒治疗(antiretroviral therapy,ART)无法使其彻底清除;治疗过程中也存在一些病毒耐药突变和药物不良反应等问题,而获得性免疫缺陷综合征(acquired immunodeficiency syndrome,AIDS)的治愈研究和疫苗研发仍处于实验阶段。因此,在缺乏保护性疫苗和强化ART无法根除病毒的情况下,根除潜伏病毒库是目前治疗HIV感染的迫切需求。本文主要从HIV的药物作用靶点及机制、ART治疗效果影响因素和潜伏病毒库的根除策略3方面对HIV抗病毒靶点及潜伏病毒库根除治疗策略进行讨论,以期为进一步寻找新的药物作用模式和靶点提供参考。 展开更多
关键词 人类免疫缺陷病毒 获得性免疫缺陷综合征 抗反转录病毒疗法 靶点 CD4+T细胞 功能性治愈 潜伏病毒库 治疗策略
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