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基于改进RRT算法的无人机航迹规划研究
1
作者 姜香菊 杨彦新 《传感技术学报》 北大核心 2026年第1期86-92,共7页
针对无人机航迹规划过程中搜索时间过长,搜索到的路径存在大量冗余点和路径不平滑等问题,提出了一种改进的RRT算法。首先,算法运用并改进了目标偏置和动态变步长策略,能使随机树新节点能更快地朝目标点生长,其次,综合使用冗余点裁剪和3... 针对无人机航迹规划过程中搜索时间过长,搜索到的路径存在大量冗余点和路径不平滑等问题,提出了一种改进的RRT算法。首先,算法运用并改进了目标偏置和动态变步长策略,能使随机树新节点能更快地朝目标点生长,其次,综合使用冗余点裁剪和3次B样条曲线平滑路径的方法,将规划的路径进行平滑处理,得到更适合于无人机飞行的路线。最后将RRT算法、RRT*算法、双向RRT算法和所提出的改进RRT算法在二维和三维环境中进行了仿真实验。结果表明:所提出的改进RRT算法相较于其他三种算法,明显地减少了无人机的搜索时间,使搜索到的路径质量得到了极大提升,能很好地应用于无人机离线航迹规划等场合。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划 RRT算法 目标偏置 冗余点裁剪
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面向多星协同任务规划的自适应教学优化算法
2
作者 刘严 刘国华 +1 位作者 温治江 胡海鹰 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2026年第1期73-82,共10页
针对低轨大规模星座协同观测任务规划中动态适应性不足的问题,提出一种自适应教学优化算法。在教学优化算法的教与学框架下通过引入自适应机制和混合学习策略,采用时变教学因子和精英导向机制优化教阶段,采用混合学习策略改进学阶段,动... 针对低轨大规模星座协同观测任务规划中动态适应性不足的问题,提出一种自适应教学优化算法。在教学优化算法的教与学框架下通过引入自适应机制和混合学习策略,采用时变教学因子和精英导向机制优化教阶段,采用混合学习策略改进学阶段,动态平衡全局探索与局部探索能力。通过仿真验证,自适应教学优化算法在任务完成率和运行时间上均优于改进遗传算法和改进差分教学优化算法,在大规模高复杂度多星协同任务场景下相对基线算法任务完成率可提升6%与16%,适用于高维离散优化问题。算法在任务完成率、运行效率及鲁棒性上具有综合优势,可应用于低轨星座协同观测任务。 展开更多
关键词 敏捷卫星 任务规划 多点目标 对地观测 在轨规划 教学优化算法
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基于形状和骨架特征匹配的小样本三维点云目标识别方法
3
作者 范睿嘉 刘杰 +3 位作者 于君明 冯晓峰 徐文静 尹良 《系统工程与电子技术》 北大核心 2026年第1期76-86,共11页
在非合作或遮蔽场景下,获取高质量目标三维点云具有困难性,小样本、低信噪比条件下的三维点云目标识别面临挑战。对此提出一种基于形状和骨架特征匹配的目标识别算法,利用语义规则滤波和二维映射,解决杂波干扰、目标点云模糊的问题。设... 在非合作或遮蔽场景下,获取高质量目标三维点云具有困难性,小样本、低信噪比条件下的三维点云目标识别面临挑战。对此提出一种基于形状和骨架特征匹配的目标识别算法,利用语义规则滤波和二维映射,解决杂波干扰、目标点云模糊的问题。设计一种基于质心的编码方式对目标形状和骨架特征进行统一表征,利用组合判决指标实现目标识别。利用室内场景8类家具三维点云进行目标识别仿真实验,结果表明所提算法识别性能优于骨架匹配和形状上下文匹配算法,具备可行性。 展开更多
关键词 特征匹配 三维点云 目标识别 小样本
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基于多策略改进A*算法的移动机器人路径规划
4
作者 刘超 袁杰 +3 位作者 张宁宁 张迎港 杨怡程 万忠原 《火力与指挥控制》 北大核心 2026年第1期31-41,共11页
针对A*算法在移动机器人路径规划中存在搜索效率低、路径转折角度大等问题,提出了一种多策略改进的A*算法。将地图面积与位置信息引入A*算法的代价函数中,以减少算法的搜索节点;通过目标点导向邻域搜索策略提高搜索效率;采用关键点选取... 针对A*算法在移动机器人路径规划中存在搜索效率低、路径转折角度大等问题,提出了一种多策略改进的A*算法。将地图面积与位置信息引入A*算法的代价函数中,以减少算法的搜索节点;通过目标点导向邻域搜索策略提高搜索效率;采用关键点选取策略保留必要路径节点。将改进算法与经典算法进行仿真实验,实验结果表明改进算法能够显著提升搜索效率,生成更短、更平滑的路径。在真实环境中验证了改进算法的可行性及有效性。 展开更多
关键词 A*算法 移动机器人 路径规划 目标点导向邻域搜索 关键点选取
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目标大小、距离和光标控制设备对指点绩效的影响
5
作者 彭伟 郑艳芳 +1 位作者 李宇航 闫洪宇 《价值工程》 2026年第5期115-117,共3页
本研究通过20名受试者实验,探究三种光标控制设备(普通鼠标、拇指追踪轨迹球、嵌入式金属轨迹球)在不同目标大小(32/48/64像素)和距离(400/800像素)下的指点绩效。结果表明:目标越大(如64像素)、距离越近(如400像素),反应时越短且正确... 本研究通过20名受试者实验,探究三种光标控制设备(普通鼠标、拇指追踪轨迹球、嵌入式金属轨迹球)在不同目标大小(32/48/64像素)和距离(400/800像素)下的指点绩效。结果表明:目标越大(如64像素)、距离越近(如400像素),反应时越短且正确率越高;普通鼠标综合表现最优(反应时最短、正确率最高),其次为拇指追踪轨迹球,嵌入式轨迹球因操作时间长、疲劳度高表现最差。此外,三类设备的反应时均与任务困难度系数(ID)呈显著线性正相关(R2>0.90),符合费茨定律预测模型,验证其适用于界面设计的工效学评估。基于结果建议高频点击界面应优先增大图标尺寸、缩短间距以提升效率;普通鼠标适用于高精度任务,而拇指追踪轨迹球可减少长期操作疲劳。研究为优化人机交互设计及设备选型提供了实证依据。 展开更多
关键词 指点绩效 目标大小 距离 光标控制设备 费茨定律
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面向激光成像制导的目标检测关键技术研究进展
6
作者 郭思睿 曹杰 +3 位作者 张莉 郝群 程阳 周畅 《兵工学报》 北大核心 2026年第2期305-319,共15页
随着现代战争对精确打击需求的增长,激光主动成像制导技术凭借其抗干扰、高精度等优势,成为提升制导武器效能的关键技术。聚焦激光主动成像制导领域目标检测技术,首先阐述激光主动成像原理,其利用激光束发射与反射获取目标三维信息,为... 随着现代战争对精确打击需求的增长,激光主动成像制导技术凭借其抗干扰、高精度等优势,成为提升制导武器效能的关键技术。聚焦激光主动成像制导领域目标检测技术,首先阐述激光主动成像原理,其利用激光束发射与反射获取目标三维信息,为目标检测提供多维度数据支撑,其次从三维信息投影为二维信息后的目标检测技术及面向三维点云的目标检测技术两方面梳理适用于主动成像激光制导的目标检测技术研究现状,在此基础上指出该领域面临的核心挑战为如何实现复杂大规模环境中的实时、高精度目标检测,最后展望相关技术的未来发展趋势。旨在为目标检测技术在激光主动成像制导领域的进一步发展和应用提供参考与借鉴,为该技术的进一步发展提供新思路和方法。 展开更多
关键词 主动成像 激光制导 目标检测 三维点云 激光制导武器
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基于改进蚁群算法的混凝土机器人路径规划
7
作者 姜涛 许素娟 +2 位作者 郎宪明 王怀东 曹江涛 《辽宁石油化工大学学报》 2026年第1期81-87,共7页
针对混凝土机器人在复杂施工环境下路径规划存在收敛速度慢、易陷入局部最优和路径冗余的问题,提出了一种基于改进蚁群算法的混凝土机器人路径规划优化方法。首先,构建新的信息素更新规则,并引入事后经验回放算法设置伪目标点,用于解决... 针对混凝土机器人在复杂施工环境下路径规划存在收敛速度慢、易陷入局部最优和路径冗余的问题,提出了一种基于改进蚁群算法的混凝土机器人路径规划优化方法。首先,构建新的信息素更新规则,并引入事后经验回放算法设置伪目标点,用于解决传统蚁群算法收敛速度慢和易陷入局部最优的问题;其次,引入了新的障碍物启发因子,以提高传统蚁群算法的避障能力;最后,针对传统蚁群算法路径冗余的问题,引入曲线平滑函数去除冗余节点以提高路径质量。仿真实验结果表明,改进的蚁群算法在最短路径长度、拐点数量和最佳迭代次数方面具有较好的有效性和稳定性。 展开更多
关键词 混凝土机器人 路径规划 蚁群算法 伪目标点 事后经验回放算法
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基于改进RRT算法的机械臂路径规划
8
作者 李伟达 姜宏 +3 位作者 章翔峰 马奔驰 陈林 张鹏飞 《现代电子技术》 北大核心 2026年第1期157-162,共6页
针对快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划中存在盲目搜索、计算时间长和冗余过程点比较多的问题,文中提出一种改进RRT算法。首先建立了固定采样函数,使得随机树的扩展更具有方向性;其次在自适应步长基础上加入动态目标偏置策略,通... 针对快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划中存在盲目搜索、计算时间长和冗余过程点比较多的问题,文中提出一种改进RRT算法。首先建立了固定采样函数,使得随机树的扩展更具有方向性;其次在自适应步长基础上加入动态目标偏置策略,通过避免对局部区域过度搜索来提高收敛速度;最后利用固定采样点构造两棵随机树进行搜索,解决了算法扩张速度慢、收敛速度慢和盲目性的问题。简单环境下仿真结果表明:改进RRT算法相对于其他三种算法收敛时间分别减少了18.3%、30%、63.5%,路径长度分别缩短了14.1%、3.5%、41.6%;复杂环境下仿真结果表明:改进RRT算法相对于其他三种算法收敛时间分别减少了56.4%、43.3%、67.6%,路径长度分别缩短了16.1%、9.7%、34.2%。证明了改进后的算法在解决收敛速度慢和导向问题上的有效性,同时算法对复杂环境的适应性也更强。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 RRT算法 固定采样点 自适应步长 动态目标偏置
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基于密度自适应多尺度特征保护的点云去噪方法
9
作者 姜文静 沈娜 《自动化与仪表》 2026年第2期96-100,共5页
针对复杂战场中军事目标激光点云的噪声干扰问题,传统方法难以平衡去噪与特征保留,常导致数据丢失或噪声残留。该文提出一种坦克点云去噪创新算法,通过密度自适应阈值、多尺度曲率保护及迭代精炼,以最小化假阳率FPR(false positive rate... 针对复杂战场中军事目标激光点云的噪声干扰问题,传统方法难以平衡去噪与特征保留,常导致数据丢失或噪声残留。该文提出一种坦克点云去噪创新算法,通过密度自适应阈值、多尺度曲率保护及迭代精炼,以最小化假阳率FPR(false positive rate,正常点被误判为噪声点的比例)。在有效去除远场噪声、近场噪声和结构噪声的同时,最大限度保护坦克等军事目标的几何特征。创新性地引入局部密度计算实现阈值自适应调整,结合多尺度法向分析和曲率估计增强特征保护能力,并设计保守滤波策略降低误删率。实验结果表明,该算法在坦克点云去噪中DA评分(denoising accuracy,去噪准确率,正确分类正常点和噪声点的比例)达到95%以上。 展开更多
关键词 点云去噪 军事目标 密度自适应 多尺度特征 激光点云
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《新生儿重症监护室中目标性新生儿超声心动图和心脏监护床旁超声的指南和建议:美国超声心动图学会的最新进展》部分解读
10
作者 包敏 石琳 王廉一 《中国当代儿科杂志》 北大核心 2026年第2期152-160,共9页
目标性新生儿超声心动图(targeted neonatal echocardiography,TNE)是指使用超声心动图有目的地评估新生儿心血管生理状态和血流动力学,以提高新生儿监护室的诊断和治疗水平。新生儿心脏床旁超声(cardiac point‑of‑care ultrasound,cPOC... 目标性新生儿超声心动图(targeted neonatal echocardiography,TNE)是指使用超声心动图有目的地评估新生儿心血管生理状态和血流动力学,以提高新生儿监护室的诊断和治疗水平。新生儿心脏床旁超声(cardiac point‑of‑care ultrasound,cPOCUS)是一种有限的心血管评估,主要包括导管尖端评估、心包积液的识别,以及在血流动力学不稳定的新生儿中区分低血容量和严重心肌收缩力损伤。《新生儿重症监护室中目标性新生儿超声心动图和心脏监护床旁超声的指南和建议:美国超声心动图学会的最新进展》主要包括5个方面的内容:(1)关于TNE和cPOCUS的目的和基本原理;(2)标准TNE和cPOCUS评估的组成概述;(3)基于疾病和/或临床情景的TNE适应证;(4)TNE和cPOCUS的培训和基于能力的评估要求;(5)质量保证的组成部分。该文主要对该指南的前两部分内容进行解读。 展开更多
关键词 目标性新生儿超声心动图 血流动力学 床旁超声 解读 新生儿
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基于优化人工势场法的智能汽车主动避障路径规划
11
作者 周钢 王健 +3 位作者 王鸿祥 杜若飞 邓欢 王金波 《汽车工程师》 2026年第2期15-20,共6页
针对人工势场法在智能汽车路径规划中存在的局部极小值、目标无法到达、安全性不足等问题,设计了障碍物椭圆斥力势场、道路边界斥力势场、速度斥力势场和虚拟目标点,以避免与不规则障碍物和移动障碍物碰撞,并避免车辆陷入局部极小值问题... 针对人工势场法在智能汽车路径规划中存在的局部极小值、目标无法到达、安全性不足等问题,设计了障碍物椭圆斥力势场、道路边界斥力势场、速度斥力势场和虚拟目标点,以避免与不规则障碍物和移动障碍物碰撞,并避免车辆陷入局部极小值问题,将上述斥力场合并后,规划与结构化道路一致的路线,并通过B样条曲线拟合方法对路径进行平滑处理。验证结果表明,优化后的人工势场法相较于传统人工势场法规划的路径更短且安全性更高。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场法 虚拟目标点 B样条曲线
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融合ByteTrack的EAP-YOLOv8无人机Marker点检测与追踪
12
作者 唐心亮 潘晓润 +1 位作者 王建超 苏鹤 《计算机科学》 北大核心 2026年第3期266-276,共11页
随着科技不断发展,无人机的应用越来越广泛,实现无人机的精准动作捕捉成为其核心技术。光学动作捕捉系统在对无人机进行检测与追踪时,由于受到复杂环境、飞行速度等多方面的干扰,会出现对无人机所粘贴的Marker点识别不准确的情况。为了... 随着科技不断发展,无人机的应用越来越广泛,实现无人机的精准动作捕捉成为其核心技术。光学动作捕捉系统在对无人机进行检测与追踪时,由于受到复杂环境、飞行速度等多方面的干扰,会出现对无人机所粘贴的Marker点识别不准确的情况。为了解决这一问题,提出一种基于YOLOv8改进的目标检测算法EAP-YOLOv8,以提高Marker点识别检测的准确率。首先,在骨干部分构建新型通道注意力机制MAP-ECA,增强全局视角信息和不同尺度大小的特征,提升了小目标的检测能力;其次,在原有检测头的基础上利用多层次自适应特征融合形成新的检测头D-SASFF,利用多尺度融合来强化小目标特征信息;最后,设计了损失函数PIoUv3,通过改进加快了模型收敛速度,提高了小目标检测能力。为验证EAP-YOLOv8算法的有效性,在自制数据集上进行实验,结果表明,EAP-YOLOv8算法在mAP@0.5和mAP@0.5:0.95上分别达到了96.5%和50.2%,相较于其他算法有显著提升。在此基础之上,通过结合多目标追踪算法ByteTrack显著提高了Marker点的追踪准确率。此外,在公开数据集MOT16上进行追踪实验,结果表明,所提模型在HOTA,MOTA,MOTP上追踪准确率分别达到了37.60%,25.64%,80.76%,相较于当前算法有显著提升,为后续实现无人机精准跟踪提供了有效途径。 展开更多
关键词 EAP-YOLOv8 无人机检测 Marker点 小目标检测 多目标追踪 ByteTrack
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基于车辆动力学的激光雷达点云失真校正方法
13
作者 赵剑 林之栋 +3 位作者 张静 李琳辉 刘蓬勃 吕娜娜 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期61-68,90,共9页
激光雷达是自动驾驶感知系统的重要传感器之一,当车辆行驶在颠簸路面时激光雷达受振动影响在点云成像中会产生厘米级畸变失真,严重影响环境感知精度和效率。为此,本文提出了考虑车辆动力学影响的激光雷达点云校正方法,利用惯性测量单元... 激光雷达是自动驾驶感知系统的重要传感器之一,当车辆行驶在颠簸路面时激光雷达受振动影响在点云成像中会产生厘米级畸变失真,严重影响环境感知精度和效率。为此,本文提出了考虑车辆动力学影响的激光雷达点云校正方法,利用惯性测量单元测量车辆实时位姿和状态数据,建立了颠簸路面激光雷达精准点云成像感知模型,结合图像可视化对比点云振动偏移及校正点云成像效果。在C级到F级颠簸路面30 km/h车速下的仿真结果表明,所提校正方法其豪斯多夫距离最高为3.503 m,较无校正方法下降23.75%;所提校正方法目标检测mAP较无校正方法最高能够提升30.50%,检测速度最快为56 FPS。 展开更多
关键词 路面振动 点云失真 感知模型 惯性测量单元 目标检测
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HIV抗病毒靶点研究及潜伏病毒库根除治疗策略研究进展
14
作者 周美丽 李利高 何朝忠 《传染病信息》 2026年第1期97-103,共7页
目前常用的针对人类免疫缺陷病毒(human immunodeficiency virus,HIV)生命周期不同阶段的抗反转录病毒药物在临床治疗HIV感染过程中取得了极大进展。然而,由于病毒库长期处于潜伏状态并在少数感染细胞中持续存在,通过抗反转录病毒治疗(a... 目前常用的针对人类免疫缺陷病毒(human immunodeficiency virus,HIV)生命周期不同阶段的抗反转录病毒药物在临床治疗HIV感染过程中取得了极大进展。然而,由于病毒库长期处于潜伏状态并在少数感染细胞中持续存在,通过抗反转录病毒治疗(antiretroviral therapy,ART)无法使其彻底清除;治疗过程中也存在一些病毒耐药突变和药物不良反应等问题,而获得性免疫缺陷综合征(acquired immunodeficiency syndrome,AIDS)的治愈研究和疫苗研发仍处于实验阶段。因此,在缺乏保护性疫苗和强化ART无法根除病毒的情况下,根除潜伏病毒库是目前治疗HIV感染的迫切需求。本文主要从HIV的药物作用靶点及机制、ART治疗效果影响因素和潜伏病毒库的根除策略3方面对HIV抗病毒靶点及潜伏病毒库根除治疗策略进行讨论,以期为进一步寻找新的药物作用模式和靶点提供参考。 展开更多
关键词 人类免疫缺陷病毒 获得性免疫缺陷综合征 抗反转录病毒疗法 靶点 CD4+T细胞 功能性治愈 潜伏病毒库 治疗策略
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多自由度机械臂目标抓取位姿智能估计算法
15
作者 潘夏福 陆凯 张博 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第2期374-379,共6页
在复杂且多变的非结构化环境中,多自由度机械臂抓取目标物体呈现出高度的多样性和不规则性,使得控制点位置不确定性增加,导致机械臂在抓取任务常出现较大偏差,提出多自由度机械臂目标抓取位姿智能估计算法。通过求解多自由度机械臂正运... 在复杂且多变的非结构化环境中,多自由度机械臂抓取目标物体呈现出高度的多样性和不规则性,使得控制点位置不确定性增加,导致机械臂在抓取任务常出现较大偏差,提出多自由度机械臂目标抓取位姿智能估计算法。通过求解多自由度机械臂正运动学、逆运动学方程确定各关节的角度值,得到末端执行器位置。采用五参数矩形模型分析目标特征并确定目标位置和方向。利用高效透视n点算法(Efficient Perspective-n-Point,EPnP)算法明确末端执行器和目标位置空间基准点与相机坐标系的关系,以此确定四个虚拟控制点的位置。根据控制点位置使用二次贝塞尔曲线生成移动曲线,从而实现目标抓取位姿智能估计。实验结果表明,所提算法能够实现位姿智能估计,减少机械臂碰撞,且平均距离误差在4mm以下,机械臂角度误差小,能够以正确的角度和位置抓取目标物体。 展开更多
关键词 多自由度机械臂 目标抓取 位姿智能估计 虚拟控制点 旋转矩阵
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基于点航迹与MTD-距离图像融合的低空目标识别
16
作者 唐世尧 《科学技术创新》 2026年第4期70-74,共5页
本文提出了一种简单高效的低空目标识别方法,融合点航迹数据和动目标检测(Moving Target Detection,MTD)-距离图像,分别使用轻量级卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)和YOLOv5s模型进行特征提取和分类。结合最大幅度、距... 本文提出了一种简单高效的低空目标识别方法,融合点航迹数据和动目标检测(Moving Target Detection,MTD)-距离图像,分别使用轻量级卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)和YOLOv5s模型进行特征提取和分类。结合最大幅度、距离和多普勒速度特征,融合两者概率输出实现最终分类。本方法的贡献包括:(1)提出了一种简单融合框架,结合CNN和YOLO,保持低计算复杂性;(2)在数据集上验证了方法的有效性,测试集准确率达90%;(3)提供实时性强的解决方案,适合低空雷达应用。 展开更多
关键词 低空目标识别 点航迹数据 MTD-距离图像 特征融合 卷积神经网络 YOLOv5 雷达信号处理 无人机检测 实时性
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基于点目标实现环境减灾二号06卫星辐射定标和交叉定标
17
作者 姚玉林 韩启金 +3 位作者 徐兆鹏 王爱春 闫丽丽 赵航 《遥感学报》 北大核心 2025年第11期3327-3335,共9页
环境减灾二号06星于2023年8月9日成功发射,与2022年10月13日成功发射的环境减灾二号05星组网运行。环境减灾二号05/06卫星是国家民用空间基础设施中的S波段合成孔径雷达SAR(Synthetic Aperture Radar)卫星。作为遥感业务星,辐射定标是... 环境减灾二号06星于2023年8月9日成功发射,与2022年10月13日成功发射的环境减灾二号05星组网运行。环境减灾二号05/06卫星是国家民用空间基础设施中的S波段合成孔径雷达SAR(Synthetic Aperture Radar)卫星。作为遥感业务星,辐射定标是环境减灾二号05/06卫星定量化应用的基础和前提。在轨测试期间,在内蒙古苏尼特右旗定标场对环境减灾二号06星条带模式进行了辐射定标,本文利用积分法对获取的数据进行绝对定标常数计算。为减小随机误差的影响,对卫星各波位绝对定标常数进行了统一分析,并利用亚马逊雨林入射角归一化的后向散射系数进行了检验。此外,由于受到卫星重访周期和在轨测试时间的限制,很难同时进行定标和验证,本文提出了利用点目标进行环境减灾二号05星和06星交叉辐射定标的方法,该方法的依据为卫星星座间相同波位进行观测时获取点目标的雷达散射截面积差异可忽略,通过提取卫星星座间点目标的能量差计算被定标卫星的绝对定标常数,最后利用澳大利亚昆士兰州角反射器形成的点目标对交叉辐射定标方法进行了验证。结果表明,基于积分法有效获取了环境减灾二号06星条带模式多个波位的绝对定标常数,波位间绝对定标常数不超过1.42 dB,波位内绝对定标常数不超过0.53 dB,优于设计值2.00 dB。利用环境减灾二号05星的绝对定标常数对环境减灾二号06星进行交叉定标,单个波位精度优于1.33 dB,各波位交叉定标结果平均后,与相同极化辐射定标的平均值相差0.38 dB,说明交叉辐射定标可作为补充手段对SAR外场定标结果进行验证,并且随着频次的增加交叉辐射定标的结果趋于稳定,各波位交叉定标结果取平均后,随机误差明显减小。另外,交叉辐射定标对保证卫星星座间SAR载荷辐射一致性具有重要意义。目前地面处理系统已将绝对定标常数更新,为进一步的应用测试奠定了基础。 展开更多
关键词 环境减灾二号卫星05和06星 辐射定标 积分法 交叉辐射定标 点目标
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基于局部特征编解码的自动驾驶3D目标检测 被引量：1
18
作者 邵凯 吴广 +2 位作者 梁燕 奚兴发 高琳珈 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第10期3168-3178,共11页
针对自动驾驶三维目标检测中多层次特征提取和多尺度特征上下文依赖性问题,采用点-体素的检测框架,提出一种综合多项技术的基于局部特征编解码区域卷积神经网络(local feature encode-decode region-based convolutional neural network... 针对自动驾驶三维目标检测中多层次特征提取和多尺度特征上下文依赖性问题,采用点-体素的检测框架,提出一种综合多项技术的基于局部特征编解码区域卷积神经网络(local feature encode-decode region-based convolutional neural network,LFED-RCNN)。首先,在三维特征提取阶段提出结合卷积网络和Transformer编解码结构的卷积编解码主干,其中额外下采样卷积网络提取多层次三维特征,局部编解码网络建模特征间关联并融合深浅层特征,提升模型在复杂背景下对前景目标的特征获取能力。其次,设计位置编码模块对鸟瞰图视角下的二维特征进行位置编码,建立长期依赖关系,提升检测精度。所提方案LFED-RCNN在KITTI和ONCE数据集上进行验证,在KITTI数据集的困难等级下,对车、行人、骑行者三类检测对象分别可达到82.95%、57.48%、72.14%的平均准确率(mean average precision,mAP)。实验结果证明,所提方法在困难模式上表现出优异性能。 展开更多
关键词 三维目标检测 点云 TRANSFORMER 编码器 解码器 接受域
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基于自注意力和多点云特征融合的行车目标检测 被引量：4
19
作者 马庆禄 李章涵 +1 位作者 闫浩 邹政 《中国公路学报》 北大核心 2025年第5期261-275,共15页
为了提升自动驾驶车辆行进中对周边移动目标尺寸、位置、朝向等空间信息的感知能力,结合PointPillars与PointRCNN模型优化检测方法,提出一种基于自注意力机制的多特征融合目标检测模型MF-Point。该模型引入完全自注意力(Fully Self-Atte... 为了提升自动驾驶车辆行进中对周边移动目标尺寸、位置、朝向等空间信息的感知能力,结合PointPillars与PointRCNN模型优化检测方法,提出一种基于自注意力机制的多特征融合目标检测模型MF-Point。该模型引入完全自注意力(Fully Self-Attention,FSA)增强模型的上下文感知能力,通过可变自注意力机制(Dynamic Self-Attention,DSA)在上采样过程中将结构信息有效传播到整个节点网络以增强点云特征的空间语义信息。同时,在基准算法网络中新增与其点特征提取分支相并行的柱状特征提取分支,两者并行融入自注意力变体以生成综合点特征,将其嵌入到基准算法框架中以提升检测模型对点云的处理和解析能力。试验使用KITTI三维目标检测数据集,对车辆、骑行者以及行人3类目标进行模型训练与评估,结果表明:改进后的MF-Point算法在三维模式下,车辆、行人和骑行者的检测精度分别提升了2.19%、2.68%和2.12%;在鸟瞰视角模式下,这3类目标的检测精度分别提升了0.59%、0.88%和4.67%。为进一步验证模型的泛化能力及其实际应用效果,将训练好的MF-Point算法模型部署到ROS系统中,将KITTI中的64线公开数据集和32线实测点云数据分别进行检测验证,连续检测帧数分别达到8.4帧·s^(-1)和10.7帧·s^(-1),试验表明MP-Point模型提高了移动目标遮挡时的检测性能,漏检率降低了2.1%,且在公开数据集和实测验证中均具有较高的实时性和良好的检测性能。 展开更多
关键词 汽车工程 自动驾驶 三维目标检测 激光雷达点云 自注意力机制
原文传递
井震一体化实时导向技术在水平井跟踪中的应用——以米脂地区煤岩气水平井跟踪为例
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作者 崔晓杰 张盟勃 +2 位作者 倪娜 许飞龙 朱军 《石油地球物理勘探》 北大核心 2025年第5期1316-1325,共10页
水平钻井技术的发展大大提高了油气藏的开采效率,近年在煤岩气开发中得到广泛应用,且取得较好应用效果。随着煤岩气深入开发,地质情况愈发复杂,水平井钻进过程中面临脱靶、穿漏靶窗等工程风险。针对此类问题,文中综合入靶控制技术、井... 水平钻井技术的发展大大提高了油气藏的开采效率,近年在煤岩气开发中得到广泛应用,且取得较好应用效果。随着煤岩气深入开发,地质情况愈发复杂,水平井钻进过程中面临脱靶、穿漏靶窗等工程风险。针对此类问题,文中综合入靶控制技术、井震结合微幅构造精细解释技术、人工智能储层迭代预测技术、水平段模型导向技术提出了井震一体化实时导向技术体系。该技术体系具有及时性、准确性、直观性,可有效支撑钻井跟踪。在鄂尔多斯盆地米脂地区本溪组煤岩气水平井H1跟踪过程中应用该技术,根据钻井钻遇地质情况不断开展预测结果迭代,修正导向模型,保障了钻具在靶窗内优质储层中顺利钻进。在井震一体化实时导向技术的指导下,该井煤岩钻遇率为100%,水平段全烃达到50%~90%,效果优秀。实际应用表明,文中的井震一体化实时导向技术对煤岩气水平井跟踪比较有效,同时对页岩气水平井跟踪也有借鉴意义。 展开更多
关键词 鄂尔多斯盆地 本溪组 水平井 煤岩气 靶点 微幅构造 模型
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