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AVL OPTI-CCA血气分析仪故障检修探讨
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作者 袁树烽 林吉跃 《中国医学装备》 2010年第5期53-54,共2页
现代血气分析仪在临床ICU、CCU中的广泛应用,给临床治疗观察带来了方便。如何才能使该仪器在使用中尽可能地减少故障?介绍AVLOPTI-CCA血气分析仪在使用中出现的若干故障及其排除的方法,并总结出其维护的一些经验以供同行参考。
关键词 AVLopti-CCA血气分析仪 测试室 定标 泵管
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ABT Opti-FlowTM燃烧器在640 MW超临界锅炉中的应用
2
作者 陈传恒 《安徽电力》 2019年第2期58-61,共4页
围绕某发电公司640 MW机组对冲锅炉低氮燃烧器改造前存在的问题,采用ABT Opti-Flow TM低NOx燃烧器后,经优化调整,保证了机组负荷为600 MW时锅炉省煤器出口NOx排放质量浓度能降到270 mg/m3以下。同时,燃烧器普遍存在的喷口易烧损、易结... 围绕某发电公司640 MW机组对冲锅炉低氮燃烧器改造前存在的问题,采用ABT Opti-Flow TM低NOx燃烧器后,经优化调整,保证了机组负荷为600 MW时锅炉省煤器出口NOx排放质量浓度能降到270 mg/m3以下。同时,燃烧器普遍存在的喷口易烧损、易结渣问题得到了有效改善,高温腐蚀得到了有效化解,为国内燃煤锅炉低NOx燃烧器改造可提供借鉴。 展开更多
关键词 640MW机组 超低排放 改造 opti-FlowTM低NOx燃烧器
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Brueckner 新型针织物柔软预缩机 OPTI-COMPACT
3
《纺织导报》 CAS 北大核心 2005年第12期86-87,共2页
多年来,预缩一直是平幅和筒状针织物后整理工艺中的一道常用工序,它能进一步降低潜在剩余缩水率,使织物的手感更加柔软,质感更加丰满.
关键词 针织物 预缩机 柔软 后整理工艺 缩水率 手感 筒状 平幅 质感
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供应链中考虑需求信息更新的最优防重新谈判合约
4
作者 周建亨 罗瑶 +1 位作者 李少坤 柳璐 《管理科学学报》 北大核心 2026年第2期175-190,共16页
面对复杂的供应链环境,构建长期合作关系是上下游企业利益共享、抵抗风险的有效手段,而长期合约是否具有“防重新谈判”性质起着重要的作用.因此,在制造商和零售商的两阶段合作中,考虑需求不确定且类型在不同阶段随机变化(由于零售商更... 面对复杂的供应链环境,构建长期合作关系是上下游企业利益共享、抵抗风险的有效手段,而长期合约是否具有“防重新谈判”性质起着重要的作用.因此,在制造商和零售商的两阶段合作中,考虑需求不确定且类型在不同阶段随机变化(由于零售商更了解市场需求,因此文中也简称为零售商类型),分别构建了非对称信息下(不)完全承诺的三种合约模型,并从防重新谈判的角度分析了三种模型中的最优合约及其性质.研究发现:最优防重新谈判合约与零售商类型在两阶段的相关性相关,随着相关性逐渐增加,最优防重新谈判合约依次是完全承诺分离合约、不完全承诺分离合约、不完全承诺混同合约;当相关性较小时,零售商类型在不同阶段变化较大,导致制造商第一阶段通过分离零售商类型获知的信息并不能指导第二阶段合约的制定,因此完全承诺分离合约具有防重新谈判的性质且是最优防重新谈判合约;制造商利用第一阶段更新的信息可以制定不完全承诺分离与混同合约,当其更关注第二阶段期望利润时,不完全承诺混同合约是最优防重新谈判合约. 展开更多
关键词 需求不确定 非对称信息 信息更新 随机变化 最优防重新谈判合约
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江西省“三生”空间演化特征及碳储量效应
5
作者 余婕 徐水太 《绵阳师范学院学报》 2026年第2期124-133,共10页
探究江西省“三生”空间演化特征和碳储量效应的关系,能够为国土空间优化布局和全国碳汇减排提供参考.运用评价赋值法、土地转移矩阵、InVEST模型和GWR模型对2002—2021年的江西土地利用数据进行了处理分析,研究结果显示:(1)江西省“三... 探究江西省“三生”空间演化特征和碳储量效应的关系,能够为国土空间优化布局和全国碳汇减排提供参考.运用评价赋值法、土地转移矩阵、InVEST模型和GWR模型对2002—2021年的江西土地利用数据进行了处理分析,研究结果显示:(1)江西省“三生”功能呈现明显的空间分异格局,具体表现为生产功能集中于平原低地、生活功能聚集于主要城镇、生态功能主导于森林区域,且近十年来该格局的聚集程度与功能强度均进一步增强.(2)2002—2021年间,江西省碳储量总体呈波动上升趋势,尤其在近十年表现出明显增长态势.(3)江西省“三生”功能与碳储量空间布局及数量变化的相关性较强,但空间布局存在显著差异且影响因素较为复杂.因此,建议江西省应以“碳中和”目标为导向,积极实施国土空间调控措施,对区域“三生”空间土地转移进行调整和优化,为区域碳储资源提供完善的保障. 展开更多
关键词 “三生”空间 演化特征 国土空间优化 碳储量 江西省
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长江漫滩基坑伺服钢支撑体系分阶段设计及效果分析
6
作者 庞景宝 董亚东 +3 位作者 顾浩磊 范小叶 谢翊 鲍闯 《市政技术》 2026年第2期120-128,137,共10页
为解决软土地区深基坑工程中围护结构变形控制与经济性协同优化的技术难题,围绕伺服钢支撑在基坑工程中的布置原则与轴力调控机制展开研究。依托南京某地铁车站基坑工程,以围护结构最大变形为控制目标,通过计算不同伺服钢支撑布置位置... 为解决软土地区深基坑工程中围护结构变形控制与经济性协同优化的技术难题,围绕伺服钢支撑在基坑工程中的布置原则与轴力调控机制展开研究。依托南京某地铁车站基坑工程,以围护结构最大变形为控制目标,通过计算不同伺服钢支撑布置位置与配置数量下的围护结构变形,比选出最优的伺服钢支撑布置形式;同时建立开挖全过程的伺服钢支撑轴力分阶段设计模型,通过有限元分析评估伺服钢支撑轴力分阶段优化设计方法对围护结构变形的约束效能。研究结果表明,伺服钢支撑的布置位置与配置数量直接影响围护结构的配筋设计与变形控制效果;建立分阶段动态轴力调整策略,可实现变形控制指标与经济性目标的协同优化。单道伺服钢支撑最优布置位置为基坑深度1/2~2/3处(对应第3道钢支撑),此时地连墙最大水平位移为16.2 mm,配筋需求降低47.4%;在多道伺服钢支撑体系中,在第3、4道钢支撑处设置轴力伺服系统并提升第2道普通钢支撑设计轴力的组合方案效果最佳,此时地连墙最大水平位移可控制在14.3 mm,同时配筋需求较现有设计降低约30%;伺服钢支撑轴力分阶段优化设计方法的应用,使地连墙最大水平位移抑制率提升10%以上,为软土地区深基坑工程提供了技术与经济双优的解决方案。 展开更多
关键词 伺服钢支撑轴力 基坑围护结构变形 轴力优化设计 有限元模型
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复合肥工艺粉尘超低排放处理技术优化及应用研究
7
作者 邢晓晨 翟永银 +1 位作者 白瑞 那步锦 《盐科学与化工》 2026年第3期51-54,共4页
复合肥生产过程中容易产生大量含有微细颗粒、酸性气体和有害物质的粉尘,这些粉尘若得不到有效控制和处理将对大气环境和人体健康造成不利影响。近年来,随着环保法规日趋严格,复合肥企业亟需对工艺环节中的粉尘排放进行深度治理并实现... 复合肥生产过程中容易产生大量含有微细颗粒、酸性气体和有害物质的粉尘,这些粉尘若得不到有效控制和处理将对大气环境和人体健康造成不利影响。近年来,随着环保法规日趋严格,复合肥企业亟需对工艺环节中的粉尘排放进行深度治理并实现超低排放标准。基于对复合肥行业粉尘特征及处理现状的调研,文章围绕粉尘超低排放的技术优化与应用实践展开研究,从除尘设备改进、工艺流程完善和运行管理强化等方面,探讨能够实现稳定达标排放的创新思路,为复合肥企业提升环保水平和竞争力提供有益参考。 展开更多
关键词 复合肥粉尘 超低排放 处理技术 优化设计 工艺应用
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垃圾渗滤液尾水氨氮测定前处理实验优化研究
8
作者 卓玲 《福建分析测试》 2026年第1期41-44,共4页
通过调整酒石酸钾钠与氢氧化钠的用量组合,对晋安区某垃圾渗滤液处理厂出口尾水氨氮测定的前处理方式进行优化实验。结果表明:当水样中钙、镁离子总浓度≤540 mg/L时,采用“加入1.2 mL 500 g/L酒石酸钾钠混匀后,再添加1 mL 250 g/L氢氧... 通过调整酒石酸钾钠与氢氧化钠的用量组合,对晋安区某垃圾渗滤液处理厂出口尾水氨氮测定的前处理方式进行优化实验。结果表明:当水样中钙、镁离子总浓度≤540 mg/L时,采用“加入1.2 mL 500 g/L酒石酸钾钠混匀后,再添加1 mL 250 g/L氢氧化钠”的前处理方案,可有效掩蔽钙、镁等金属离子对氨氮测定的干扰,保障测定准确性。 展开更多
关键词 氨氮 垃圾渗滤液尾水 酒石酸钾钠 氢氧化钠 前处理优化
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近距离煤层群邻层开采钻孔优化及瓦斯治理研究
9
作者 陈立文 《山西煤炭》 2026年第1期28-32,共5页
针对高瓦斯赋存条件下近距离煤层群受邻层开采扰动影响时的钻孔优化问题,基于保护层开采诱发的卸压效应与瓦斯跨层流动理论,系统分析了邻层开采过程中卸压瓦斯运移特征及官地煤矿36403综放工作面受采动影响的瓦斯排放效能,提出新型预抽... 针对高瓦斯赋存条件下近距离煤层群受邻层开采扰动影响时的钻孔优化问题,基于保护层开采诱发的卸压效应与瓦斯跨层流动理论,系统分析了邻层开采过程中卸压瓦斯运移特征及官地煤矿36403综放工作面受采动影响的瓦斯排放效能,提出新型预抽钻孔布置方案。工程验证结果表明,当钻孔间距扩展至6.9 m,优化后的气体治理方案在减少28.3%钻孔工程量的前提下,仍使工作面解吸气体潜能峰值稳定在0.78 m^(3)/t,满足《煤矿瓦斯抽采基本指标》(GB41022-2021)中瓦斯含量低于8 m^(3)/t的要求。 展开更多
关键词 采动影响区 近距离煤层群 瓦斯预抽 钻孔优化布置
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考虑多场景充电需求预测的电动汽车充电站规划 被引量:9
10
作者 罗平 杨泽喆 +3 位作者 张嘉昊 杨晴 吕强 吴秋轩 《高电压技术》 北大核心 2025年第1期368-378,I0040-I0044,共16页
电动汽车(electric vehicle,EV)数量增加和续航能力增强使得EV-交通网-电网间的耦合更加复杂,如何准确描述复杂耦合情况下EV的充电需求,平衡充电站运营商和EV用户利益,是EV充电站规划须考虑的问题。为此,首先采用蒙特卡洛法得到典型场... 电动汽车(electric vehicle,EV)数量增加和续航能力增强使得EV-交通网-电网间的耦合更加复杂,如何准确描述复杂耦合情况下EV的充电需求,平衡充电站运营商和EV用户利益,是EV充电站规划须考虑的问题。为此,首先采用蒙特卡洛法得到典型场景下规划区内每台EV的充电需求,将不同道路节点各时段的充电电量聚类到对应的聚类中心节点,并利用高斯混合模型拟合得到其概率密度函数。然后,建立综合考虑充电站和用户利益的EV充电站规划双层优化模型,基于复杂网络理论和电压敏感系数指标分别从交通网和电网的角度筛选备选充电站节点,并采用黏菌优化算法对其进行求解。最后,以245节点路网和IEEE 30节点电网构成的耦合网络为例,对比结果验证了所提规划方法既能保留EV充电需求的时空分布特点,又有利于充电站和用户的双赢。 展开更多
关键词 EV 充电需求 分时聚类 双层优化 充电站规划 黏菌优化算法
原文传递
臭氧氧化提溴工艺技术研究
11
作者 王丹 刘泰安 +2 位作者 张心禄 杨树娥 朱春来 《盐科学与化工》 2025年第8期21-24,共4页
文章围绕臭氧氧化提溴工艺技术展开全面系统的研究,通过理论分析、实验研究和经济评估相结合的方法,深入探究了该工艺的技术原理、操作参数优化以及工业化应用潜力。通过实验优化臭氧流量、反应时间和溶液pH值等参数,深入分析溴回收效... 文章围绕臭氧氧化提溴工艺技术展开全面系统的研究,通过理论分析、实验研究和经济评估相结合的方法,深入探究了该工艺的技术原理、操作参数优化以及工业化应用潜力。通过实验优化臭氧流量、反应时间和溶液pH值等参数,深入分析溴回收效率、副产物生成情况。按照工业化溴素产量规模,对初始投资、运行成本、经济效益和环境效益等方面进行测算。结果显示,臭氧氧化提溴工艺具备高效、环保特性,初始投资低,虽运行成本偏高,但如在能源价格较低或氯气价格较高地区实施,具有较好的经济性,长期运行经济效益显著,适合大规模工业化应用。 展开更多
关键词 臭氧氧化 提溴工艺 反应动力学 工艺优化 经济性分析 环境效益
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基于黑翅鸢优化算法的分数阶Riccati微分方程数值解法
12
作者 胡行华 张瑶 《应用数学》 北大核心 2025年第3期751-761,共11页
利用黑翅鸢优化算法全局优化的优点,提出了基于Haar小波函数逼近和黑翅鸢优化算法的分数阶Riccati微分方程数值解法.结合Haar小波给出分数阶Riccati微分方程数值解的一般形式,将原问题转化为以逼近函数待定系数为变量的单目标优化问题,... 利用黑翅鸢优化算法全局优化的优点,提出了基于Haar小波函数逼近和黑翅鸢优化算法的分数阶Riccati微分方程数值解法.结合Haar小波给出分数阶Riccati微分方程数值解的一般形式,将原问题转化为以逼近函数待定系数为变量的单目标优化问题,再利用黑翅鸢优化算法对其进行求解.进而得到分数阶Riccati微分方程的Haar小波近似解.对不同分数阶Riccati微分方程实施数值实验评估,并对比现有数值方法所得结果,体现本方法的准确性和稳定性. 展开更多
关键词 黑翅鸢优化算法 HAAR小波 小波函数逼近 优化问题 数值解
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UBA-OWDT:一种新型的开放世界目标检测网络
13
作者 谢斌红 唐彪 张睿 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第8期215-225,共11页
开放世界目标检测(open world object detection,OWOD)的主要任务是检测已知类别和识别未知目标。此外,模型在下一个训练阶段中逐步学习已知新类。针对OW-DETR(open-world detection transformer)中未知类召回率偏低、密集目标与小目标... 开放世界目标检测(open world object detection,OWOD)的主要任务是检测已知类别和识别未知目标。此外,模型在下一个训练阶段中逐步学习已知新类。针对OW-DETR(open-world detection transformer)中未知类召回率偏低、密集目标与小目标漏检等问题,提出了一种UBA-OWDT(UCSO,BiStrip and AFDF of open-world detection transformer)开放世界目标检测网络。针对未知类召回率偏低的问题,对未知类评分优化(unknown class scoring optimization,UCSO),将生成的浅层类激活图与聚合类激活图融合,获取细粒度特征信息,提高未知类的目标评分,进而提升未知类的召回率;针对小目标漏检问题,将双条状注意力(spatial attention based on strip pooling and strip convolution,BiStrip)应用于输入特征图,捕获长程依赖,保留目标精确的位置信息,增强感兴趣目标的表征,以检测小目标;针对密集目标漏检问题,采用自适应特征动态融合(adaptive feature dynamic fusion,AFDF),根据目标大小和形状,获得不同的感受野,动态分配注意力权重,关注目标的重要部分,融合不同层级的特征,以检测密集目标。在OWOD数据集的实验结果表明,未知类召回率增值范围在0.7~1.5个百分点,mAP增值范围在0.6~1.2个百分点,与现有的开放世界目标检测方法相比,在召回率偏低、密集目标与小目标漏检问题上具有一定的优势。 展开更多
关键词 开放世界目标检测 自适应特征动态融合 未知类评分优化 注意力机制
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冷冻熟面复合改良剂优化及其对面条品质的影响
14
作者 张煌 彭金纯 +1 位作者 秦朵 邹建 《食品研究与开发》 2025年第14期91-97,共7页
为改善冷冻熟面品质,选取魔芋粉、谷朊粉、黄原胶和海藻酸钠作为改良剂,研究不同改良剂对冷冻熟面蒸煮品质、感官评分和质构特性的影响,并在此基础上开展正交试验,对复合改良剂配方进行优化。试验结果表明,4种改良剂对面条影响程度依次... 为改善冷冻熟面品质,选取魔芋粉、谷朊粉、黄原胶和海藻酸钠作为改良剂,研究不同改良剂对冷冻熟面蒸煮品质、感官评分和质构特性的影响,并在此基础上开展正交试验,对复合改良剂配方进行优化。试验结果表明,4种改良剂对面条影响程度依次为魔芋粉添加量>海藻酸钠添加量>黄原胶添加量>谷朊粉添加量,通过正交试验优化的最佳复合改良剂配方为魔芋粉添加量4%、谷朊粉添加量1.5%、黄原胶添加量0.2%、海藻酸钠添加量0.3%(均以面粉质量为基准),此配方制备的冷冻熟面质构良好,感官评分最高。采用此改良剂配方制备的冷冻熟面筋道爽滑,不易黏连。 展开更多
关键词 冷冻熟面 蒸煮特性 质构分析 感官评价 配方优化
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共同富裕视域下农文旅融合赋能乡村振兴的路径优化研究——以扬州生态科技新城为例
15
作者 尤子鹃 梁传波 《安徽冶金科技职业学院学报》 2025年第3期98-101,共4页
在共同富裕目标引领下,农文旅融合已成为推动乡村振兴的重要路径。本文以扬州生态科技新城为例,综合运用案例分析与实地调研方法,系统探讨了农文旅融合在促进产业协同、文化延续与社区共建方面的作用机制与实践成效。研究表明,该区域通... 在共同富裕目标引领下,农文旅融合已成为推动乡村振兴的重要路径。本文以扬州生态科技新城为例,综合运用案例分析与实地调研方法,系统探讨了农文旅融合在促进产业协同、文化延续与社区共建方面的作用机制与实践成效。研究表明,该区域通过生态治理与产业升级成功实现了从“生态薄弱区”向“发展示范区”的转型,但也面临产业联动不足、项目运营困难、生态保护与开发矛盾等现实挑战。基于此,本文从深化产业协作、创新管理模式、平衡生态与经济关系等维度提出优化建议,以期为同类地区乡村振兴提供参考。 展开更多
关键词 共同富裕 农文旅融合 乡村振兴 路径优化
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分布式强化学习驱动的量子编译自动调优方法
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作者 刘毅 朱雨 +3 位作者 许瑾晨 杜启明 连航 涂政 《信息工程大学学报》 2025年第4期462-469,共8页
针对强化学习模型应用到量子编译自动调优领域开销大的问题,提出一种分布式强化学习(DRL)驱动的量子编译自动调优方法,通过将经验生成与智能体训练解耦,基于分布式集群实现了并行经验生成。该方法通过建立具有稠密奖励特性的量子编译马... 针对强化学习模型应用到量子编译自动调优领域开销大的问题,提出一种分布式强化学习(DRL)驱动的量子编译自动调优方法,通过将经验生成与智能体训练解耦,基于分布式集群实现了并行经验生成。该方法通过建立具有稠密奖励特性的量子编译马尔可夫决策过程(MDP)模型,设计经验生成与智能体训练的解耦机制,结合动态经验加载策略,在保证优化效果的同时提升训练效率。实验结果表明,分布式训练框架训练耗时减少54.6%;优化性能方面,智能体在测试集77.3%的量子线路上表现优于Qiskit-O3编译器,对未见过的Shor算法线路平均减少17.4%量子门数量。 展开更多
关键词 强化学习 分布式系统 深度Q网络 量子编译优化 量子编译自动调优
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低碳零碳智能采油气井场新型建设模式探讨 被引量:10
17
作者 汪俊 檀朝东 +5 位作者 刁路青 陈培堯 冯钢 景霖茹 刘天宇 艾信 《钻采工艺》 北大核心 2025年第1期199-206,共8页
针对新能源特性与油气连续生产制度不匹配、常规装备及工艺与油田智能生产不适应、当前生产管控制度与协同生产管控及能源综合利用不完备的问题,开展了低碳零碳智能采油气井场新型建设模式探讨。文章分析了采油气井场生产用能特征,设计... 针对新能源特性与油气连续生产制度不匹配、常规装备及工艺与油田智能生产不适应、当前生产管控制度与协同生产管控及能源综合利用不完备的问题,开展了低碳零碳智能采油气井场新型建设模式探讨。文章分析了采油气井场生产用能特征,设计了新型的绿色智能采油气井场生产用能供配能模式。研究了油气生产多能微网协同管控关键技术,即实时感知、预测新能源供电功率和生产用能侧需求,协同优化源—网—荷—储配置及运行调度,通过微网优化控制器进行多能源耦合互补、多元负荷协同调控,提升油气生产能源使用的计划性和效率,减少弃风、弃光、弃热,解决了清洁替代中能源转换高成本、现有采油气工艺不适应新能源特点、消纳能力低的难题。实例分析了低碳零碳智能油气井场实践案例,指出了“光风能+直流母线+智能间开+电机柔性驱动”组合模式是解决低产低效抽油机井群生产提质增效的技术创新,助力了采油气生产实现从“安全高效”到“低碳智能”的跨越。 展开更多
关键词 采油气井场 用能特征 多能微网 协同优化 新型建设模式
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历史文化名镇旅游高质量发展水平测度及优化路径研究——以成都市为例
18
作者 覃建雄 钟娅 《四川旅游学院学报》 2025年第5期37-43,共7页
历史文化名镇旅游高质量发展,是对习近平总书记旅游工作重要指示精神的深入贯彻与生动实践。文章聚焦成都市历史文化名镇,从产业发展、创新驱动、社会和谐、文化赋能及生态保护5个维度,建立历史文化名镇旅游高质量发展指标体系,借助层... 历史文化名镇旅游高质量发展,是对习近平总书记旅游工作重要指示精神的深入贯彻与生动实践。文章聚焦成都市历史文化名镇,从产业发展、创新驱动、社会和谐、文化赋能及生态保护5个维度,建立历史文化名镇旅游高质量发展指标体系,借助层次分析法明确各指标的权重。研究发现,成都市历史文化名镇旅游高质量发展处于较差水平,具有较大提升空间。根据其各维度得分情况,提出特色化产业融合发展、科技赋能智慧旅游、主客共享治理模式、在地文化活态传承及绿色低碳发展等优化路径,以期成为成都市历史文化名镇旅游高质量发展的行动指南。 展开更多
关键词 历史文化名镇 旅游高质量发展 水平测度 优化路径 成都市
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超宽带多锚点弹性辅助的视觉/惯性紧耦合导航 被引量:1
19
作者 罗豪龙 李建胜 +3 位作者 徐志涛 王力 张世田 李广云 《光学精密工程》 北大核心 2025年第3期452-465,共14页
视觉惯性UWB松耦合导航方法需要提前构建UWB坐标系统和获取UWB锚点位置,导致它在实际应用中耗费大量时间和精力。针对单锚点辅助的视觉惯性紧耦合导航方法,由于单个UWB锚点只提供了一维距离约束信息,对系统的精度和稳定性的提升有限。... 视觉惯性UWB松耦合导航方法需要提前构建UWB坐标系统和获取UWB锚点位置,导致它在实际应用中耗费大量时间和精力。针对单锚点辅助的视觉惯性紧耦合导航方法,由于单个UWB锚点只提供了一维距离约束信息,对系统的精度和稳定性的提升有限。为了降低系统的配置难度和提高系统的定位性能,提出了一种无需提前获取UWB锚点位置、具有普遍适用性的UWB多锚点弹性辅助视觉/惯性导航紧耦合方法。首先,基于即插即用的思想提出了一种UWB多锚点在线异步位置估计方法,以确保UWB锚点信息的及时利用。其次,采用弹性因子图优化框架建立视觉惯性UWB紧耦合的因子图模型,从而实现视觉/惯性/UWB多锚点的紧耦合导航。最后,利用开源VIRAL数据集和真实世界采集的数据集对所提出的方法进行了验证。实验结果表明:相较于先进的VINS-MONO和VIR-SLAM开源算法,本文方法的定位精度分别平均提升了30.61%和23.19%。这表明所提出的UWB多锚点弹性辅助视觉/惯性紧耦合导航方法具有更高的定位精度和更强的稳定性。 展开更多
关键词 UWB多锚点 异常值检测 锚点位置估计 因子图优化 紧耦合导航
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一种新型轮腿复合式机器人腿部结构设计与优化 被引量:1
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作者 王成博 高建设 +1 位作者 常振 王高峰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期14-18,共5页
针对传统轮式机器人的越障局限性,提出一种单自由度复合连杆式的轮腿复合式机器人腿部结构。建立了机器人腿部结构运动学模型,通过矢量法求解机构运动学正解。基于预设步高和步长,建立导数连续无突变且轨迹平滑的椭圆曲线为足端理想轨... 针对传统轮式机器人的越障局限性,提出一种单自由度复合连杆式的轮腿复合式机器人腿部结构。建立了机器人腿部结构运动学模型,通过矢量法求解机构运动学正解。基于预设步高和步长,建立导数连续无突变且轨迹平滑的椭圆曲线为足端理想轨迹。通过足端实际轨迹若干离散点构造拟合椭圆,以椭圆形状和位姿为优化目标建立优化函数,采用粒子群算法对优化函数进行优化求解,得到腿部机构的最优尺寸参数。利用优化后参数,采用Matlab软件进行足端轨迹仿真和Adams软件进行足端速度与加速度仿真,并搭建样机实验平台进行试验,结果表明,优化后的腿部机构能够实现预期设计的足端轨迹并具有良好的动力学性能。 展开更多
关键词 轮腿复合式机器人 足端轨迹规划 MATLAB 尺度综合 粒子群算法
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