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多形态爬楼扫拖一体化机器人设计 被引量：1
1
作者 孙含冰 王玉勤 +2 位作者 杨家诚 韩信 邵家乐 《河南科技》 2025年第1期28-32,共5页
【目的】在现代智能家居领域中,清洁机器人逐渐成为提升生活质量的关键设备。然而,现有的清洁设备在对楼梯和跨楼层进行清洁时仍面临着挑战。为了克服这些限制,设计出一款多形态爬楼扫拖一体化机器人,其能自动适应复杂的家庭和商业环境... 【目的】在现代智能家居领域中,清洁机器人逐渐成为提升生活质量的关键设备。然而,现有的清洁设备在对楼梯和跨楼层进行清洁时仍面临着挑战。为了克服这些限制,设计出一款多形态爬楼扫拖一体化机器人,其能自动适应复杂的家庭和商业环境,实现高效且全面的清洁。【方法】通过分析多形态爬楼扫拖一体化机器人在楼梯上的运动方式,构建机器人三维结构模型,并利用SolidWorks软件对三臂边刷和拖布传动叶片进行有限元分析。【结果】通过集成视觉识别技术、智能路径规划及创新重心偏移和攀爬机制,不仅能提高机器人的清洁效率,还能增强操作的便利性和安全性。通过对比结构件的等效应力和位移量,发现数值均在允许范围内,符合设计要求,确保了机器人结构的合理性和零件强度。【结论】该设计有望推动清洁机器人技术的发展,且在市场上具有广阔的应用潜力。 展开更多
关键词 多形态机器人 扫拖一体化 自动化清洁 视觉识别系统
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四旋翼无人机静音桨叶噪声特性和气动效率变化研究 被引量：1
2
作者 赵月姣 任禹熙 闫静 《粘接》 2025年第4期141-144,共4页
降噪型螺旋桨相对于普通类型的螺旋桨,其桨尖带有一定的后掠角度。为探讨该外形特征对螺旋桨的噪声特性和气动效率的影响,本文基于桨尖不带后掠角度的基础桨叶模型上添加不同的桨尖后掠角度,建立了桨尖后掠角度为10°,20°,30&#... 降噪型螺旋桨相对于普通类型的螺旋桨,其桨尖带有一定的后掠角度。为探讨该外形特征对螺旋桨的噪声特性和气动效率的影响,本文基于桨尖不带后掠角度的基础桨叶模型上添加不同的桨尖后掠角度,建立了桨尖后掠角度为10°,20°,30°,40°,50°,60°的一组螺旋桨模型,运用CFD计算方法对该组模型的噪声特性和气动特性展开研究,通过仿真分析得到的螺旋桨拉力系数,扭矩系数,悬停效率以及噪声OSPL值,探索在悬停状态,相同桨尖速度下,不同桨尖后掠角度螺旋桨噪声特性和气动效率的变化。对比研究结果表明:40°的桨尖后掠角度在拉力、噪声控制及效率之间提供了最优的平衡,为提升螺旋桨的气动和噪声性能具有重要参考价值。 展开更多
关键词 多旋翼无人机螺旋桨 桨尖后掠角度 CFD 气动噪声 气动效率
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连续波扫频干扰下多模导航接收机信噪比和干扰衰减度评估
3
作者 任宇舟 高鹏 +2 位作者 孔一诺 彭尧建珑 胡华全 《航天工程大学学报》 2025年第4期87-92,共6页
在导航系统固有特性、导航设备内部因素及外部工作环境的综合影响下,卫星导航接收机信号极易受到干扰,连续波扫频干扰方式最为常见,对导航定位精度影响较大。为加强干扰效果定量评估,以干扰衰减度和接收信号信噪比为关键指标,设计了系... 在导航系统固有特性、导航设备内部因素及外部工作环境的综合影响下,卫星导航接收机信号极易受到干扰,连续波扫频干扰方式最为常见,对导航定位精度影响较大。为加强干扰效果定量评估,以干扰衰减度和接收信号信噪比为关键指标,设计了系统评估分析方法,利用连续波扫频干扰方式对华测X5多模卫星接收机进行了不同步进频率和多角度干扰实验,分析了接收机在受到不同状态干扰时的性能变化,并对不同种类卫星信号做了横向比较,实验表明接收机在受到正向低步进频率连续波扫频干扰时性能变化最为明显。 展开更多
关键词 多模导航接收机 压制式干扰 连续波扫频 信噪比 干扰衰减度
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多层油藏水驱开发理论模型 被引量：16
4
作者 张顺康 刘炳官 +1 位作者 钟思瑛 姜汉桥 《新疆石油地质》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期734-737,共4页
基于Buckley-Leverett理论,建立了多层油藏水驱开发的理论模型。在此基础上,进一步结合具体油藏参数进行了计算,并将结果和油藏数值模拟结果进行了对比。计算结果表明,建立的模型计算简单、快捷,计算结果准确。该模型还可以用来研究水... 基于Buckley-Leverett理论,建立了多层油藏水驱开发的理论模型。在此基础上,进一步结合具体油藏参数进行了计算,并将结果和油藏数值模拟结果进行了对比。计算结果表明,建立的模型计算简单、快捷,计算结果准确。该模型还可以用来研究水驱纵向波及系数,克服了传统研究方法的缺陷。 展开更多
关键词 水驱 多层 模型 波及系数
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一种多频扫描式杆塔接地电阻的测量方法 被引量：9
5
作者 张占龙 许晓 +4 位作者 刘成 陈亮 董敏 刘国华 朱云祥 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第19期5078-5086,共9页
针对目前杆塔接地电阻测量方法效率低下、精度不高、适应性不强的问题,提出了一种不断开接地引线、多频扫描式杆塔接地电阻的测量方法,其基本原理是在不断开接地引线的条件下,向杆塔接地体中注入频率可调的激励电流,测取不同注入电流频... 针对目前杆塔接地电阻测量方法效率低下、精度不高、适应性不强的问题,提出了一种不断开接地引线、多频扫描式杆塔接地电阻的测量方法,其基本原理是在不断开接地引线的条件下,向杆塔接地体中注入频率可调的激励电流,测取不同注入电流频率下被测杆塔的接地电阻值,依据测量数据采用数据拟合方法计算被测杆塔接地电阻的精确值。给出了多频扫描式杆塔接地电阻的准确测量模型,并进行了准确测量时影响因素分析及注入激励电流频率范围的确定方法。同时,构建多频扫描式杆塔接地电阻测量系统进行实地测量实验。结果表明:所提出的方法可以实现不断开接地引线杆塔接地电阻的准确测量,比现有测量方法具有更高的测量精度和更好的实用性。 展开更多
关键词 接地电阻 杆塔接地体 多频电流 扫描式 数据处理
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多类型电源与储能协同的配电网规划优化
6
作者 王砥凡 魏飞 +5 位作者 蒋德玉 韩树山 李中凯 张盛林 王政伟 陈衡 《综合智慧能源》 2025年第8期49-57,共9页
随着小火电、储能、风电、光伏及电动汽车等分布式电源的大规模接入,为优化配电网的系统运行成本和输电损耗,根据配电网内大量分布式电源的出力以及不同时段的负荷需求,建立多目标优化模型并对不同配电网的线路规划方案进行分析。采用... 随着小火电、储能、风电、光伏及电动汽车等分布式电源的大规模接入,为优化配电网的系统运行成本和输电损耗,根据配电网内大量分布式电源的出力以及不同时段的负荷需求,建立多目标优化模型并对不同配电网的线路规划方案进行分析。采用改进的多目标灰狼算法结合前推回代潮流算法进行优化计算,实现每个节点的电压和分布式电源的出力优化。构建具备不同典型特征的规划路线场景,分析电动汽车接入不同的节点对线路损耗和系统运行成本的影响,得到最佳的线路规划方案。采用IEEE 33节点进行仿真计算,结果表明:与传统单一的供电方式相比,分布式电源接入后输电损耗降低了52.39%;利用新能源+电动汽车充电桩,可以有效降低系统运行成本,为未来大规模充电桩接入配电网提供参考。 展开更多
关键词 配电网 分布式电源 优化规划 电动汽车充电桩 多目标灰狼算法 前推回代算法 输电损耗
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多功能智能环保型清扫车的研制 被引量：11
7
作者 赵丕玉 刘仁杰 +2 位作者 周浩 左有为 陈丰峰 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第5期131-133,共3页
针对国内外现有各类清扫车的发展现状,设计制作了一款多功能、智能化、环保型清扫车。论文介绍了设计的总体方案和工作原理,详细设计了清扫车机械结构和控制装置,并运用UG软件对清扫车三维建模、虚拟装配和运动仿真,获得了最优化结构参... 针对国内外现有各类清扫车的发展现状,设计制作了一款多功能、智能化、环保型清扫车。论文介绍了设计的总体方案和工作原理,详细设计了清扫车机械结构和控制装置,并运用UG软件对清扫车三维建模、虚拟装配和运动仿真,获得了最优化结构参数。最终制造出清扫车样机,测试结果验证了该方案的可行性。 展开更多
关键词 清扫车 多功能 智能化 环保 虚拟样机
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基于多通道控制器的扫频近场测量 被引量：5
8
作者 李勇 李焱明 刘征 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2009年第3期54-59,共6页
为了对被测天线进行快速?定量的动态测量,获得天线频带特性的实时测量结果,可以采用多通道扫频近场测量方法。本文提出了一种采用85301B天线自动测量系统,使用HP85330A作为系统控制器的多通道扫频近场测量方法。在一定的频段内进行点频... 为了对被测天线进行快速?定量的动态测量,获得天线频带特性的实时测量结果,可以采用多通道扫频近场测量方法。本文提出了一种采用85301B天线自动测量系统,使用HP85330A作为系统控制器的多通道扫频近场测量方法。在一定的频段内进行点频和扫频测试,将点频和扫频近场数据变换成远场方向图,并对各频点的数据进行比较分析。最后分析了误差产生原因并给出了一种修正方法。测试数据表明与传统的点测法相比,有效地降低了测量时间,提高了测量系统的测试效率。 展开更多
关键词 天线近场测量技术 多通道扫频测量 HP85330A
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扫地机器人增强位姿融合的Cartographer算法及系统实现 被引量：40
9
作者 张亮 刘智宇 +5 位作者 曹晶瑛 沈沛意 蒋得志 梅林 朱光明 苗启广 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期2678-2690,共13页
Cartographer是谷歌在2016年开源的一个可以在多传感器配置下实现低计算资源消耗的SLAM算法框架.针对原有Cartographer中位姿融合不准确、存在延迟的问题,首先设计了一种基于位姿增量的多传感器位姿融合方法;随后,针对扫地机器人Player... Cartographer是谷歌在2016年开源的一个可以在多传感器配置下实现低计算资源消耗的SLAM算法框架.针对原有Cartographer中位姿融合不准确、存在延迟的问题,首先设计了一种基于位姿增量的多传感器位姿融合方法;随后,针对扫地机器人Player平台,设计并实现了基于增强Cartographer算法的多模块SLAM系统;最后,通过Cartographer数据集的实验分析和真实场景的实际测试,验证了增强Cartographer算法的有效性以及SLAM系统在Player机器人平台上的可用性. 展开更多
关键词 扫地机器人 Cartographer 多传感器位姿融合 SLAM系统
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基于参数扫描算法的HEV多能源控制策略优化研究 被引量：3
10
作者 李顶根 王好端 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期664-668,663,共6页
为了改善某并联式混合动力SUV汽车的燃油经济性与动力性，运用ADVISOR2002中基于Matlab的多层次参数扫描算法，以燃油经济性为优化目标，以动力性为约束条件，对该车型的多能源控制策略进行优化。最后对控制策略优化前后的SUV性能进行... 为了改善某并联式混合动力SUV汽车的燃油经济性与动力性，运用ADVISOR2002中基于Matlab的多层次参数扫描算法，以燃油经济性为优化目标，以动力性为约束条件，对该车型的多能源控制策略进行优化。最后对控制策略优化前后的SUV性能进行仿真。结果表明，优化后燃油经济性在多种路况下都得到了不同程度提高。 展开更多
关键词 混合动力汽车 多层次参数扫描算法 控制策略 优化 仿真
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GIS数据辅助灾区影像平面扫描密集匹配及其三维变化检测 被引量：2
11
作者 李畅 王欢 +1 位作者 李奇 孙明伟 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期295-299,共5页
运用GIS提供的先验知识对遥感立体像对进行三维变化检测。首先,利用GIS提供的控制数据(DOM和DLG)辅助解算新立体像对外方位元素;其次,使用GIS数据库中DOM和DEM提供的物方参照进行多视平面扫描密集匹配;第三,将生成的新DEM与旧DEM比对,... 运用GIS提供的先验知识对遥感立体像对进行三维变化检测。首先,利用GIS提供的控制数据(DOM和DLG)辅助解算新立体像对外方位元素;其次,使用GIS数据库中DOM和DEM提供的物方参照进行多视平面扫描密集匹配;第三,将生成的新DEM与旧DEM比对,检测出三维变化。对汶川映秀的航空遥感立体像对进行实验,验证了本方法的可行性。 展开更多
关键词 地质灾害 GIS辅助数据 三维变化检测 多视平面扫描密集匹配
原文传递
一种任意维Line-Sweep计算的数据划分算法 被引量：4
12
作者 王鹏 邱枫 +2 位作者 张为华 臧斌宇 朱传琪 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期2573-2586,共14页
数据划分是在当前主流高性能计算平台上高效并行化应用程序的关键技术,它包括数据分割和处理机分配两个主要部分.Line-Sweep计算模式被众多科学工程计算核心采用,目前该计算模式的并行化主要采用多重数据划分.多重数据划分能保证各处理... 数据划分是在当前主流高性能计算平台上高效并行化应用程序的关键技术,它包括数据分割和处理机分配两个主要部分.Line-Sweep计算模式被众多科学工程计算核心采用,目前该计算模式的并行化主要采用多重数据划分.多重数据划分能保证各处理机的计算量、访存量和通讯量相等,但在某些情况下也会导致访存量和通讯量过多,因此无法保证性能最优.为解决这一缺陷,文中提出均衡数据划分,进一步放松对数据分割和处理器分配的非本质约束,以利于在计算、访存和通讯这3种开销之间达到最佳平衡.文中给出生成最佳均衡数据划分的算法,它包含3个关键技术:首先建立性能模型,在该模型中均衡数据划分的性能只与数据分割方式有关;接着基于该模型缩减数据分割方式的搜索空间,并以该模型为判据搜索性能最佳的数据分割方式;最后设计处理机分配函数以满足均衡数据划分的条件.均衡数据划分被应用于NPB并行测试包中的SP程序和高分子材料计算程序LineABC.实验结果表明,当均衡数据划分与多重数据划分的数据分割方式相同时,二者性能基本一致;当两种数据分割方式不同时(对于SP和LineABC,这种情况所占比例分别高达38.7%和37.9%),采用均衡数据划分的SP程序和LineABC程序的并行效率比多重数据划分平均分别高出44.45%和22.15%. 展开更多
关键词 Line-Sweep计算 负载均衡 多重数据划分 均衡数据划分 性能模型
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基于非线性最小二乘法的条纹相机标定数据处理方法 被引量：1
13
作者 杨冬 王哲斌 +9 位作者 刘永刚 彭晓世 蒋小华 朱托 李志超 张小丁 王丽伟 李三伟 刘慎业 丁永坤 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期694-698,共5页
使用基于非线性最小二乘法的方法处理扫速标定数据,获得了条纹相机的全屏扫速数据,消除了扫速非线性和空间畸变对测量结果的影响。该方法的不确定度约为0.04%,远小于条纹相机的系统误差。利用该方法得到了各个像素对应的扫速,其不确定... 使用基于非线性最小二乘法的方法处理扫速标定数据,获得了条纹相机的全屏扫速数据,消除了扫速非线性和空间畸变对测量结果的影响。该方法的不确定度约为0.04%,远小于条纹相机的系统误差。利用该方法得到了各个像素对应的扫速,其不确定度约为1.5%,显著减小了条纹相机测量结果的误差。 展开更多
关键词 最小二乘法 条纹相机 标定 全屏扫速 高斯多峰拟合 不确定度
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一种求解环状配电网潮流的有效算法—两阶段法 被引量：11
14
作者 陈根军 王磊 唐国庆 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 2001年第5期5-9,14,共6页
本文提出了一种求解环状配电网潮流问题的有效新算法—两阶段法。首先 ,介绍了辐射状配电网的前代 /回代潮流算法。然后 ,基于辐射状配电网的前代 /回代潮流算法和多端口补偿理论 ,详细阐述了本文所提出的求解环状配电网潮流的两阶段法... 本文提出了一种求解环状配电网潮流问题的有效新算法—两阶段法。首先 ,介绍了辐射状配电网的前代 /回代潮流算法。然后 ,基于辐射状配电网的前代 /回代潮流算法和多端口补偿理论 ,详细阐述了本文所提出的求解环状配电网潮流的两阶段法。在第一阶段中 ,通过解环 ,将环状配电网转化为辐射状配电网 ,并应用前代 /回代潮流算法求出该辐射状配电网的潮流 ,从而得到断点电流。在第二阶段 ,断点的注入电流被更新 ,并重新应用前代 /回代潮流算法来求解当前辐射状配电网的潮流 ,所得潮流即为原环状配电网的潮流。为了证明本文提出的方法的有效性 ,本文采用了两个不同规模的算例系统进行了验证 ,给出了结果 ,并与另外一种方法进行比较。 展开更多
关键词 环状配电网 潮流算法 两阶段法 电力系统
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弹性与后掠角对三角翼绕流结构的影响 被引量：2
15
作者 左林玄 王晋军 《实验流体力学》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期29-33,共5页
为了研究低雷诺数下微小型飞行器布局的流动机理,在水槽中对展长/根弦长之比为0.5的一系列变弹性和后掠角机翼的绕流结构进行了氢气泡流动显示实验。结果表明,在低雷诺数条件下,流动结构变化规律如下:随着后掠角增大,弹性翼绕流遵循&qu... 为了研究低雷诺数下微小型飞行器布局的流动机理,在水槽中对展长/根弦长之比为0.5的一系列变弹性和后掠角机翼的绕流结构进行了氢气泡流动显示实验。结果表明,在低雷诺数条件下,流动结构变化规律如下:随着后掠角增大,弹性翼绕流遵循"Ω涡-一对前缘涡-一对前缘涡与双涡-一对前缘涡、双涡与三涡-一对前缘涡与双涡-一对前缘涡"的变化规律,刚性翼绕流的涡结构变化规律与弹性翼相似,但不存在三涡结构。 展开更多
关键词 刚性翼 弹性翼 后掠角 多涡结构 氢气泡 流动显示
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C和W双注入H13钢的抗腐蚀机制研究
16
作者 张通和 吴瑜光 +2 位作者 刘安东 张旭 王晓妍 《核技术》 CAS CSCD 北大核心 2003年第8期582-584,共3页
用多次扫描电位法研究了C和W双注入H13钢的抗腐蚀特性,用扫描电子显微镜(SEM)对改性机理进行了分析,还讨论了抗腐蚀增强机理。实验结果表明,经过30周期腐蚀后,H13钢表面出现了严重的腐蚀现象,表面上的腐蚀坑形状和排列具有晶态特征。C和... 用多次扫描电位法研究了C和W双注入H13钢的抗腐蚀特性,用扫描电子显微镜(SEM)对改性机理进行了分析,还讨论了抗腐蚀增强机理。实验结果表明,经过30周期腐蚀后,H13钢表面出现了严重的腐蚀现象,表面上的腐蚀坑形状和排列具有晶态特征。C和W双注入H13钢经过50周期腐蚀后,发现表面仅出现了很轻微的腐蚀现象。当注量较低时,表面出现了小而浅的腐蚀坑,腐蚀坑的形状和排列没有出现晶态特征,说明抗腐蚀钝化层为非晶态结构,这种结构具有良好的抗腐蚀特性;当注量较大时,经过长达88周期腐蚀后,表面仍未出现腐蚀坑,说明抗腐蚀特性得到了进一步的提高。 展开更多
关键词 C和W双注入 H13钢 抗腐蚀机制 多次扫描电位
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多功能智能环保型清扫车的研制 被引量：4
17
作者 赵丕玉 刘仁杰 +2 位作者 周浩 左有为 陈丰峰 《机械》 2009年第7期45-47,共3页
设计制作一款多功能、智能化、环保型清扫车。介绍了设计总体方案和工作原理,详细设计了机械结构和控制装置,并运用UG进行三维建模、虚拟装配和运动仿真,获得了最优化结构参数,最终制造出清扫车样机。
关键词 清扫车 多功能 智能化 环保 虚拟样机
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基于多对多六面体扫掠算法的研究 被引量：1
18
作者 房芳 陈文亮 《中国制造业信息化（学术版）》 2006年第10期5-8,共4页
多对多自动扫掠法是将复杂几何体划分成多元源曲面对单一目标曲面的几何体,再对多对一的几何体进行自动划分。在多对多扫掠法中存在目标曲面、源曲面边界节点不匹配的情况,为此结合现有其他六面体扫掠法网格划分存在的划分边界大小不定... 多对多自动扫掠法是将复杂几何体划分成多元源曲面对单一目标曲面的几何体,再对多对一的几何体进行自动划分。在多对多扫掠法中存在目标曲面、源曲面边界节点不匹配的情况,为此结合现有其他六面体扫掠法网格划分存在的划分边界大小不定、过分依赖输入网格的离散化等常见问题,改进了DavidR提出的自动划分多扫掠几何体的方法,提出了一种更有效的源曲面刻画方法。 展开更多
关键词 网格 多扫掠 六面体 体划分
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三维变弯度机翼前缘柔性蒙皮优化设计 被引量：3
19
作者 吕帅帅 王彬文 杨宇 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2020年第6期604-614,共11页
光滑连续变弯度机翼前缘具有降低噪声和提升气动效率的优势.该文在二维翼型柔性蒙皮设计方法的基础上,提出了一种面向后掠机翼变弯度前缘柔性蒙皮的设计方法,其主要改进在于沿翼展方向对多个翼型进行同步优化、对目标函数进行修正从而... 光滑连续变弯度机翼前缘具有降低噪声和提升气动效率的优势.该文在二维翼型柔性蒙皮设计方法的基础上,提出了一种面向后掠机翼变弯度前缘柔性蒙皮的设计方法,其主要改进在于沿翼展方向对多个翼型进行同步优化、对目标函数进行修正从而解决了畸形变形问题,对现有带精英策略非支配排序遗传算法(NSGA⁃Ⅱ)进行修改以适应三维蒙皮的多目标优化求解.研究表明,与现有设计方法相比,该方法可使柔性蒙皮的变形精度提高27%,实现其在下垂状态下的高精度外形. 展开更多
关键词 变弯度机翼 柔性蒙皮 后掠角 NSGA⁃Ⅱ 多目标优化
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基于超高速AD9954的多模式信号的实现 被引量：1
20
作者 潘启中 朱国荣 吕久明 《舰船电子工程》 2007年第3期98-101,共4页
通过对AD9954采用先进DDS技术性能特点的具体分析,利用其可编程幅度、频率、相位给出AD9954在高速调制信号系统中的应用方案,从而较方便容易地实现基于软件无线电技术的各种调制信号。
关键词 超高速DDS技术 静态RAM 性扫频 非线性扫频 多模式 信号调制
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