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面向匝道合流场景的多智能体强化学习SAG-MAPPO安全协同决策方法
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作者 张树培 庞莹 +2 位作者 孙朋举 张玮 王玲德 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第9期45-52,共8页
针对匝道合流场景中智能网联汽车(CAVs)与人类驾驶车辆(HDVs)在多车协同决策时,因局部可观测性以及动态环境不确定性导致的安全与效率问题,提出一种基于时序记忆和安全约束机制的多智能体近端策略优化(SAG-MAPPO)算法。建立匝道协同决... 针对匝道合流场景中智能网联汽车(CAVs)与人类驾驶车辆(HDVs)在多车协同决策时,因局部可观测性以及动态环境不确定性导致的安全与效率问题,提出一种基于时序记忆和安全约束机制的多智能体近端策略优化(SAG-MAPPO)算法。建立匝道协同决策场景的分布式部分可观测马尔可夫决策(Dec-POMDP)模型,通过引入门控循环单元(gated recurrent unit,GRU)处理车辆状态的历史信息,解决环境局部观测性导致的策略不稳定问题。在此基础上,设计包含硬性规则约束和动态行为预测的双层安全机制,实时屏蔽危险动作,确保决策输出的安全性。仿真结果表明,SAG-MAPPO在不同密度的匝道协同合流场景下均表现出更快的收敛速度、更高的策略累计奖励和平均速度,验证了其在复杂动态场景下的有效性。 展开更多
关键词 匝道合流 自动驾驶 深度强化学习 多智能体近端策略优化 决策
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考虑快速变负荷和灵活性供需匹配的耦合系统优化调度
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作者 周念成 戴旭晖 +2 位作者 池源 徐飞 常东锋 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第1期117-127,共11页
可再生能源与快速变负荷改造的火电机组在同一并网点对外形成耦合系统,是提升沙漠、戈壁、荒漠等灵活性发电资源缺乏而可再生能源比例较高地区灵活性的有效手段。为了挖掘火电机组改造后的耦合系统经济性与灵活性,文中提出一种风光火耦... 可再生能源与快速变负荷改造的火电机组在同一并网点对外形成耦合系统,是提升沙漠、戈壁、荒漠等灵活性发电资源缺乏而可再生能源比例较高地区灵活性的有效手段。为了挖掘火电机组改造后的耦合系统经济性与灵活性,文中提出一种风光火耦合系统多目标优化调度方法。首先,根据实际测算的火电机组灵活性改造后的运行煤耗数据,拟合了机组爬坡过程的煤耗计算公式,并分析了火电快速变负荷能力提高对耦合系统经济性和灵活性的影响。在此基础上,将日综合运行收益与灵活性供需匹配度作为目标函数,考虑包括阶梯式爬坡率在内的系统运行约束,构建多目标优化调度模型。通过在优化算法中使用分组关联多项式变异算子,提高了算法对维度较高、约束较复杂的电力系统多目标优化调度问题的求解能力。最后,以某地区耦合系统为例进行了优化调度仿真。结果表明,文中所述方法能够获得综合经济性与灵活性相对更优的耦合系统优化调度方案。 展开更多
关键词 耦合系统 调峰 快速变负荷 阶梯式爬坡率 灵活性供需匹配 多目标优化调度
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库车前陆冲断带盐下构造变形模式 被引量:1
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作者 梅永旭 张津宁 +3 位作者 潘杨勇 刘培烨 相泓含 能源 《新疆石油地质》 北大核心 2025年第4期429-437,共9页
库车前陆冲断带构造建模经历了3个时期的理论变革,但对盐下中生界三叠系—侏罗系滑脱构造的研究并不深入,多滑脱层构造变形模型及机理仍存在较大争议。针对库车前陆冲断带超深层复杂构造带多层滑脱现象,分别从几何学、运动学、动力学角... 库车前陆冲断带构造建模经历了3个时期的理论变革,但对盐下中生界三叠系—侏罗系滑脱构造的研究并不深入,多滑脱层构造变形模型及机理仍存在较大争议。针对库车前陆冲断带超深层复杂构造带多层滑脱现象,分别从几何学、运动学、动力学角度分析库车前陆冲断带分层滑脱构造变形系统,结合高精度三维地震资料,解析盐下构造变形样式,精细刻画盐下深层多滑脱层构造模型,探讨古隆起、先存断裂和膏盐岩等地质因素对盐下深部构造的影响。研究表明,库车前陆冲断带盐下构造变形主要与5套区域滑脱层相关,具有多级滑脱叠合展布、垂向分层拆离变形、空间差异叠置变形的特征。空间上自南西向北东由基底卷入冲断构造向盖层滑脱构造转变,其中还存在坡-坪式多层滑脱叠置过渡带,总体呈现三段式递进变形。坡-坪式断裂转换处发育有序且大规模分布的冲起构造,盐下中生界具备成排成带发育次级背斜圈闭的可能,具有较好的油气勘探前景。 展开更多
关键词 塔里木盆地 库车前陆冲断带 盐下构造 多滑脱层 构造变形 坡-坪式
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基于BC-MAAC算法的高速入口匝道合并类人决策
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作者 于镝 张昌文 +1 位作者 熊双双 刘朋友 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第1期117-124,共8页
针对在自动驾驶复杂环境下多智能体强化学习算法决策缺乏人类表现出的智能性和奖励函数设计难度大的问题,提出基于BC-MAAC算法的高速入口匝道合并类人决策方案。将行为克隆思想与多智能体注意力动作—评价算法相融合,提出BC-MAAC算法,... 针对在自动驾驶复杂环境下多智能体强化学习算法决策缺乏人类表现出的智能性和奖励函数设计难度大的问题,提出基于BC-MAAC算法的高速入口匝道合并类人决策方案。将行为克隆思想与多智能体注意力动作—评价算法相融合,提出BC-MAAC算法,并且从Highway-env平台收集的多智能体专家数据中推导出专家策略,利用推导的专家策略与智能体当前策略的KL散度来塑造奖励函数,指导智能体训练过程。同时,应用动作屏蔽机制,在每一步过滤掉不安全或无效的动作,提高学习效率。两种不同交通密度场景的仿真结果表明所提算法整体性能优于基线算法,提升了车辆的通行效率和安全性。简单模式中,所提算法的成功率达到100%,平均速度和平均奖励分别至少提升0.73%和11.14%;困难模式中,所提算法的成功率达到93.40%,平均速度和平均奖励分别至少提升3.96%和12.23%。可见BC-MAAC算法通过专家奖励函数指导网联自动驾驶车辆,能够通过合作更类人的完成高速入口匝道合并任务。 展开更多
关键词 网联自动驾驶车辆 智能决策 高速入口匝道合并 行为克隆 多智能体强化学习
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复杂环境下盐田港大型自动化集装箱港区集疏运体系布置
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作者 施晓迪 周娜 +1 位作者 兰加智 唐照评 《水运工程》 2025年第3期43-49,55,共8页
针对盐田港东作业区陆域形态不规则,西侧纵深狭小且后方为山体,对外交通体系集中且单一,港区水陆转运比例高的复杂环境特点,导致港区集疏运体系布置困难的技术问题。首先,通过分析比较和仿真模拟验证,结合盐田港区运营特点,提出二级进... 针对盐田港东作业区陆域形态不规则,西侧纵深狭小且后方为山体,对外交通体系集中且单一,港区水陆转运比例高的复杂环境特点,导致港区集疏运体系布置困难的技术问题。首先,通过分析比较和仿真模拟验证,结合盐田港区运营特点,提出二级进港闸口和三级出港闸口的多级智能闸口布置新模式,以进出合一的方式对接盐港东立交,并设置足够的缓冲空间,避免高架拥堵;其次,设置了穿越闸口区的专用匝道桥等多种方式的行政车辆通道,避免与集卡产生车流交叉;最后,选择合适区域设置中东专用通道,实现中、东作业区互联互通。通过上述布置方式较好地解决了盐田港东作业区的集疏运布置难题,提高港区交通服务水平。 展开更多
关键词 自动化集装箱港区 集疏运 进出合一 多级智能闸口 专用匝道桥
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三星堆古蜀文化遗址博物馆大型螺旋坡道结构设计与分析 被引量:2
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作者 杨文 赖程钢 +4 位作者 刘晓舟 龙卫国 肖克艰 向新岸 文见 《建筑结构》 北大核心 2024年第12期1-6,共6页
三星堆古蜀文化遗址博物馆中庭的螺旋坡道采用钢箱梁结构体系,最大半径28.7m,水平投影长度118.5m。介绍了大型螺旋坡道结构体系选型和边界条件的对比过程,采用通用计算软件MIDAS Gen建立多尺度整体模型考虑螺旋坡道和主体结构的相互作用... 三星堆古蜀文化遗址博物馆中庭的螺旋坡道采用钢箱梁结构体系,最大半径28.7m,水平投影长度118.5m。介绍了大型螺旋坡道结构体系选型和边界条件的对比过程,采用通用计算软件MIDAS Gen建立多尺度整体模型考虑螺旋坡道和主体结构的相互作用,通过静力分析和反应谱分析考察螺旋坡道在不同荷载作用下的承载能力和变形,并采用有限元软件ANSYS建立分析模型进行连续倒塌分析。结果表明,螺旋坡道采用钢箱梁结构具有较好的整体刚度,静力荷载和地震作用下坡道的应力和变形均满足规范要求,并具有较好的抗连续倒塌能力。 展开更多
关键词 三星堆古蜀文化遗址博物馆 大型螺旋坡道 钢箱梁 结构选型 支座设计 多尺度建模 连续倒塌
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基于MADDPG算法的匝道合流区多车协同控制 被引量:1
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作者 蔡田茂 孔伟伟 +3 位作者 罗禹贡 石佳 姬鹏霄 李聪民 《汽车安全与节能学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期923-933,共11页
为了保障匝道合流区的安全高效通行,提出了一种基于多智能体强化学习算法的多车协同控制方法。以提升系统计算效率为目标,设计了基于多智能体确定性策略梯度算法(MADDPG)的分布式训练框架;针对智能体模型难以应对连续车流场景的问题,通... 为了保障匝道合流区的安全高效通行,提出了一种基于多智能体强化学习算法的多车协同控制方法。以提升系统计算效率为目标,设计了基于多智能体确定性策略梯度算法(MADDPG)的分布式训练框架;针对智能体模型难以应对连续车流场景的问题,通过构建相对静止环境,改进策略更新梯度,保障智能体面向连续车流环境的平稳性;拆分匝道合流区场景为准备区和汇入区,分别依据两区域控制目标设计了状态、动作空间及奖励函数。结果表明:在不同交通流量下,与基于规则的方法相比,该方法通行合流区的总延误时间平均缩短25.46%;与全局优化方法相比,延误时间相差8.47%,但控制时长上不会随车辆数量增加而增长。该文所提出匝道合流区多车协同控制方法能够更好地兼顾通行效率提升与系统实时性。 展开更多
关键词 多智能体确定性策略梯度算法(MADDPG) 多智能体强化学习 多车协同控制 匝道合流
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基于改进型多斜Ⅲ技术的7位半AD转换器设计
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作者 张航 李留生 +1 位作者 罗期任 陈志雄 《环境技术》 2024年第5期200-204,共5页
高精度测试仪器在环境试验中扮演着重要角色,而积分型AD转换器被广泛的应用在高精度测试仪器中。针对传统型积分型AD转换器转换速率较低的问题,提出了一种提高转换速率的改进型多斜ⅢAD转换器,详细的介绍了其原理和设计思路。该转换器... 高精度测试仪器在环境试验中扮演着重要角色,而积分型AD转换器被广泛的应用在高精度测试仪器中。针对传统型积分型AD转换器转换速率较低的问题,提出了一种提高转换速率的改进型多斜ⅢAD转换器,详细的介绍了其原理和设计思路。该转换器以单片机与CPLD一同控制积分型ADC,在积分末尾利用单片机片内ADC测量积分器的残留电压,以达到提高转换速率的目的。经理论分析该AD转换器比传统型转换速率快836倍,分辨率可达到31位,在±10V直流电压测量中可实现7位半分辨率。 展开更多
关键词 多斜ⅢA/D 高精度 AD转换器 7位半分辨率
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多匝道变截面支架法现浇连续箱梁线形控制方法研究 被引量:1
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作者 刘凯 王书渊 《工程技术研究》 2024年第2期49-51,共3页
文章以某桥梁工程为例,对影响现浇连续箱梁线形的因素进行了分析,在此基础上研究了现浇连续箱梁施工过程中的线形控制方法,包括竖桥向线形和横桥向线形控制两大方面,经过结构预拱度计算、梁体线形计算、支架预压及监测等工程活动后,采... 文章以某桥梁工程为例,对影响现浇连续箱梁线形的因素进行了分析,在此基础上研究了现浇连续箱梁施工过程中的线形控制方法,包括竖桥向线形和横桥向线形控制两大方面,经过结构预拱度计算、梁体线形计算、支架预压及监测等工程活动后,采取针对性的梁体线形控制措施,有效解决了变截面支架法现浇连续箱梁施工中线形差的问题,顺利完成了现浇箱梁施工活动并保证了箱梁线形的合理性,取得了良好的施工效果。 展开更多
关键词 多匝道变截面 支架法 现浇箱梁 线形控制 桥梁工程
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大堤路快速路(二环—三环段)工程总体设计
10
作者 胡庆峰 刘美丽 《城市道桥与防洪》 2024年第2期1-5,I0007,共6页
大堤路作为射线快速路,在加强环线快速路沟通的同时,也要充分发挥环线快速路的分流及屏蔽作用,尽可能减缓快速交通对中心城区的拥堵,因此,工程方案需遵循交通规划“多级分流”的思路。同时考虑上沙地块规划滞后性,方案也需兼顾近远期。
关键词 射线快速路 堤顶路 多级分流 定向匝道
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弯曲桥梁抗倾覆性能分析与加固设计
11
作者 李晓辉 《山西建筑》 2024年第10期147-150,共4页
抗倾覆性能是曲线桥梁的一项重要安全性指标。对于某高速公路工程平面弯曲梁桥,通过空间有限元建模分析,计算了弯曲混凝土连续箱梁的抗倾覆稳定系数与支座反力,并进行了抗倾覆加固设计。由分析验算结果可知,钢板混凝土盖梁加固措施受力... 抗倾覆性能是曲线桥梁的一项重要安全性指标。对于某高速公路工程平面弯曲梁桥,通过空间有限元建模分析,计算了弯曲混凝土连续箱梁的抗倾覆稳定系数与支座反力,并进行了抗倾覆加固设计。由分析验算结果可知,钢板混凝土盖梁加固措施受力简明、施工方便,宜用于快捷加固独柱墩弯曲桥梁以增强其抗倾覆性能。 展开更多
关键词 弯曲 匝道桥 多跨连续箱梁 抗倾覆 独柱墩 空间分析 加固设计
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多匝道城市公路隧道火灾应急救援方案研究 被引量:4
12
作者 高君鹏 潘一平 +2 位作者 徐志胜 张冰 刘央央 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 2014年第9期119-124,共6页
为研究多匝道城市公路隧道内火灾场景下的应急疏散、救援准则以及具体方案,以长沙某城市公路隧道为背景,首先通过对该隧道内的火灾产生机理、特性等主要因素进行研究,确定通道内不同事故类型下的火灾规模;再通过专业的CFD数值计算模型... 为研究多匝道城市公路隧道内火灾场景下的应急疏散、救援准则以及具体方案,以长沙某城市公路隧道为背景,首先通过对该隧道内的火灾产生机理、特性等主要因素进行研究,确定通道内不同事故类型下的火灾规模;再通过专业的CFD数值计算模型研究不同火灾规模下隧道内的烟雾分布特性及规律;其次依据研究成果制定隧道内各类火灾事故下的通风控制方案;最后制定出隧道内合理烟气控制方案下隧道各个区段人员、社会车辆及救援车辆的疏散救援方案。研究得出多匝道城市公路隧道内小型火灾场景下,烟气能够控制在火灾与火灾下游排烟井范围内;大型火灾场景下利用双排烟井进行排烟时,烟气能够控制在两个排烟井范围内;未受烟气影响的区域内可以正常交通。 展开更多
关键词 多匝道 城市公路隧道 火灾规模 应急救援方案
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不同攻角下高超声速二元进气道性能研究 被引量:3
13
作者 陈景昊 周树平 张文锋 《火箭推进》 CAS 2014年第5期20-23,91,共5页
针对高超声速二维混压进气道,以最大总压恢复系数为目标,基于多楔面内收缩段设计原理,利用多楔角方法设计内收缩段长度和出口高度等。通过比较不同攻角下二元进气道总压恢复系数、流场及启动情况等多方面特性,验证了改变攻角对进气道启... 针对高超声速二维混压进气道,以最大总压恢复系数为目标,基于多楔面内收缩段设计原理,利用多楔角方法设计内收缩段长度和出口高度等。通过比较不同攻角下二元进气道总压恢复系数、流场及启动情况等多方面特性,验证了改变攻角对进气道启动特性改善的效果。 展开更多
关键词 高超声速进气道 多楔面内收缩段 多楔面设计
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快速确定微电子器件失效激活能及寿命试验的新方法 被引量:14
14
作者 李杰 郭春生 +3 位作者 莫郁薇 谢雪松 程尧海 李志国 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期1662-1666,共5页
提出了一种新的微电子器件快速评价方法-温度斜坡法,建立了确定失效激活能的新模型和寿命外推新模型,使用此模型可计算出单支器件的失效激活能并外推其寿命.同时,该方法的试验温度范围较宽,可以触发不同温度范围的多种退化模式,实现对... 提出了一种新的微电子器件快速评价方法-温度斜坡法,建立了确定失效激活能的新模型和寿命外推新模型,使用此模型可计算出单支器件的失效激活能并外推其寿命.同时,该方法的试验温度范围较宽,可以触发不同温度范围的多种退化模式,实现对不同退化机理的研究. 展开更多
关键词 温度斜坡 激活能 多退化机理
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基于多Agent的高速公路入口匝道智能控制策略 被引量:4
15
作者 吕智林 范炳全 张林峰 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2004年第5期126-127,130,共3页
文中提出了基于多Agent的入口匝道智能控制策略,它基于系统论的思想,把协调控制策略引入到入口匝道控制中,建立了一个包括多个入口匝道控制Agent和一个协调Agent的多Agent系统。这种分布式协调智能控制更好地适应了高速公路中的复杂性... 文中提出了基于多Agent的入口匝道智能控制策略,它基于系统论的思想,把协调控制策略引入到入口匝道控制中,建立了一个包括多个入口匝道控制Agent和一个协调Agent的多Agent系统。这种分布式协调智能控制更好地适应了高速公路中的复杂性和不确定性。 展开更多
关键词 高速公路 入口匝道控制 多智能体
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基于Multi-agent的城市高速公路交通流控制的集成框架 被引量:7
16
作者 李振龙 陈为雄 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2004年第2期218-222,248,共6页
本文指出要有效解决高速公路的交通拥挤与堵塞问题 ,必须研究入口匝道控制、主线控制、通道控制等的集成问题 .文章通过分折Multi agent的技术特点和高速公路的交通流过程 ,提出了基于Multi agent的入口匝道控制、主线控制、通道控制等... 本文指出要有效解决高速公路的交通拥挤与堵塞问题 ,必须研究入口匝道控制、主线控制、通道控制等的集成问题 .文章通过分折Multi agent的技术特点和高速公路的交通流过程 ,提出了基于Multi agent的入口匝道控制、主线控制、通道控制等的集成控制框架 。 展开更多
关键词 城市高速公路 交通流 集成框架 MULTI-AGENT 交通管理 交通控制策略
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一种基于分布式网络多智能体的匝道协同控制方法 被引量:6
17
作者 牛忠海 贾元华 +1 位作者 张亮亮 廖成 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期81-88,共8页
针对高速公路与城市快速路交汇区域(路网结合部)拥堵日益严重的现状,综合考虑异构交通网络的通行能力与转换需求,基于多智能体和局部感应控制思想,对路网结合部匝道控制模式进行分析,建立单点CPSO-RBF-PID匝道控制模型、关联主线多匝道... 针对高速公路与城市快速路交汇区域(路网结合部)拥堵日益严重的现状,综合考虑异构交通网络的通行能力与转换需求,基于多智能体和局部感应控制思想,对路网结合部匝道控制模式进行分析,建立单点CPSO-RBF-PID匝道控制模型、关联主线多匝道一致性协同方法和不同主线间匝道竞争性协同方法.在此基础上,将路网结合部进行网络拓扑,建立基于分布式网络多智能体的匝道协同控制方法.并选取相应路网结合部对所建模型进行验证,结果证明,该模型具有良好的控制效果,能够起到有效地稳定路网结合部交通流密度,缓解结合部区域交通拥堵的作用. 展开更多
关键词 城市交通 路网结合部 匝道控制 多智能体 协同控制
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基于免疫算法的多匝道MF-AILC控制方法 被引量:3
18
作者 赵忠杰 周林英 王英伟 《系统仿真技术》 2009年第1期40-44,54,共6页
针对高速公路交通系统的重复性和周期性,提出基于免疫算法的高速公路多匝道无模型自适应迭代学习控制(MF-AILC)联合协调控制,以高速公路最大流量、全局最小行程时间和入口平均等待时间三者为目标函数,用免疫算法对多匝道协调迭代学习控... 针对高速公路交通系统的重复性和周期性,提出基于免疫算法的高速公路多匝道无模型自适应迭代学习控制(MF-AILC)联合协调控制,以高速公路最大流量、全局最小行程时间和入口平均等待时间三者为目标函数,用免疫算法对多匝道协调迭代学习控制器进行优化。仿真结果表明,与无控制情况下进行比较,该控制方法具有良好的控制效果和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 高速公路 多匝道 联合控制 无模型自适应迭代学习控制 免疫算法
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A general solution for vertical-drain consolidation with impeded drainage boundaries 被引量:2
19
作者 付崔伟 雷国辉 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第4期934-943,共10页
An analytical solution is derived from the generalized governing equations of equal-strain consolidation with vertical drains under multi-ramp surcharge preloading. The hydraulic boundary conditions at both top and bo... An analytical solution is derived from the generalized governing equations of equal-strain consolidation with vertical drains under multi-ramp surcharge preloading. The hydraulic boundary conditions at both top and bottom of the consolidating soil are modelled as impeded drainage. The impeded drainage is described by using the third type boundary condition with a characteristic factor of drainage efficiency. Fully drained and undrained boundary conditions can also be modelled by applying an infinite and a zero characteristic factor, respectively. Simultaneous radial and vertical flow conditions are considered, together with the effects of drain resistance and smear. An increase in total stress due to multi-ramp loading is reasonably modelled as a function of both time and depth. A solution to calculate excess pore-water pressure at any arbitrary point in soil is derived, and the overall average degree of consolidation is obtained. It shows that the proposed solution can be used to analyze not only vertical-drain consolidation but also one-dimensional consolidation under either one-way or two-way vertical drainage conditions. The characteristic factors of drainage efficiency of top and bottom boundaries have a potentially important influence on consolidation. The boundary may be considered fully drained when the characteristic factor is greater than 100 and fully undrained when the characteristic factor is less than 0.1. The stress distribution along depth induced by the surcharge loading has a limited effect on the overall average degree of consolidation. 展开更多
关键词 CONSOLIDATION vertical drain surcharge preloading drainage boundary condition multi-ramp loading
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高速公路多匝道远程协同控制技术研究 被引量:1
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作者 李凯伦 王建军 《计算机测量与控制》 2019年第4期81-84,共4页
传统高速公路多匝道控制方法大多是使用线圈进行参数采集,使交通调节率计算不精准,导致技术控制精准度较低,针对该问题,提出了多匝道远程协同控制技术研究;结合高速公路协同环境,限制主线交通,计算车辆进入路网后周期性路径距离和预测... 传统高速公路多匝道控制方法大多是使用线圈进行参数采集,使交通调节率计算不精准,导致技术控制精准度较低,针对该问题,提出了多匝道远程协同控制技术研究;结合高速公路协同环境,限制主线交通,计算车辆进入路网后周期性路径距离和预测时间的通行成本,根据实际路况对系数进行调整,当参数系数为0时,通行成本最低即为最优规划路径,并触发路径诱导执行;充分考虑匝道总流量约束条件,执行诱导方案,获取最短控制周期,使用模糊逻辑算法计算控制周期内的控制率,从而实现多匝道控制目的;通过实验对比结果可知,该技术控制精准度较高,为保障高速公路安全运行奠定基础。 展开更多
关键词 高速公路 多匝道 远程协同 控制 规划路径 模糊逻辑算法
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