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基于MPF推进模式的可变幅值水下机器人设计
1
作者 肖长江 《中国设备工程》 2026年第3期112-114,共3页
针对传统螺旋桨推进水下机器人存在的效率低、噪声大及机动性差等问题,本文受海扁虫游动方式启发,提出了一种采用中间鳍/对鳍(MPF)推进模式的水下机器人设计方案。该机器人采用可变幅值机构,使其能够根据巡航、侦察等不同任务需求调整... 针对传统螺旋桨推进水下机器人存在的效率低、噪声大及机动性差等问题,本文受海扁虫游动方式启发,提出了一种采用中间鳍/对鳍(MPF)推进模式的水下机器人设计方案。该机器人采用可变幅值机构,使其能够根据巡航、侦察等不同任务需求调整波动幅度,从而平衡其快速航行与精细机动能力;同时,提出了浮力调节方案,通过调节前后水舱水量实现上浮、下潜与俯仰等姿态动作。本文完成了推进系统、变幅值机构、浮沉控制机构及耐压壳体的详细结构设计,并借助ADAMS与ANSYS软件分别对机构动力学和壳体强度开展了仿真分析,验证了该水下机器人结构安全性和设计合理性。 展开更多
关键词 水下机器人 平面凸轮 MPF波动推进 有限元分析
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生理疲劳对井下作业人员安全行为能力影响模拟
2
作者 汪文生 姜润发 杨三军 《中国安全科学学报》 北大核心 2025年第11期245-252,共8页
为预防生理疲劳诱发矿工不安全行为导致的事故,降低生理疲劳对安全行为能力的影响,开展生理疲劳反应试验。首先,将40名成年男性平均分为2组,分别诱导其产生肌肉耐力疲劳(MEF)、肌肉爆发力疲劳(MPF);其次,采用操作测试测量其注意力水平... 为预防生理疲劳诱发矿工不安全行为导致的事故,降低生理疲劳对安全行为能力的影响,开展生理疲劳反应试验。首先,将40名成年男性平均分为2组,分别诱导其产生肌肉耐力疲劳(MEF)、肌肉爆发力疲劳(MPF);其次,采用操作测试测量其注意力水平、反应速度、判断能力、身体协调能力;然后,通过配对样本t检验分析疲劳前后的行为数据,研究生理疲劳对安全行为能力的影响;最后,从减轻作业人员的生理疲劳和降低生理疲劳对不安全行为的作用效应2方面给出管理建议。研究结果表明:MEF通过影响平均瞳孔直径(显著性P<0.01),平均眨眼次数(P<0.01)和平均眼跳次数(P<0.05)显著降低了注意力水平,MPF对注意力水平也产生一定影响,表现为平均瞳孔直径(P<0.01)的效应没有MEF显著;MPF能够降低身体协调能力,其中,手眼协调能力(P<0.05)和精细操作能力(P<0.05)均显著下降;MPF对反应速度有一定提升,其中,简单反应时提高0.028 s(P<0.01),综合反应时提高0.020 s(P<0.05);生理疲劳对判断能力没有显著影响。 展开更多
关键词 生理疲劳 井下作业人员 安全行为能力 肌肉耐力疲劳(MEF) 肌肉爆发力疲劳(MPF)
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含金属芯压电陶瓷纤维的传感特性研究 被引量:1
3
作者 边义祥 裘进浩 +1 位作者 王鑫伟 赵永春 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2008年第6期734-737,共4页
压电陶瓷纤维(MPFs)是一种新型的智能材料。该文简述了其几何形状、制备工艺,从理论上分析了其应变传感原理。实验研究了MPFs的准静态、动态应变传感特性。研究结果表明,MPFs传感器灵敏度很高,静态响应的线性度很好,动态响应则有非线性... 压电陶瓷纤维(MPFs)是一种新型的智能材料。该文简述了其几何形状、制备工艺,从理论上分析了其应变传感原理。实验研究了MPFs的准静态、动态应变传感特性。研究结果表明,MPFs传感器灵敏度很高,静态响应的线性度很好,动态响应则有非线性和迟滞现象。最后探讨了MPFs的几何尺寸对传感性能的影响,分析了迟滞现象产生的原因。 展开更多
关键词 压电陶瓷纤维(mpfs) 金属芯 应变传感
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中央鳍/对鳍推进模式的仿生自主水下机器人发展现状综述 被引量:33
4
作者 王田苗 杨兴帮 梁建宏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期352-362,384,共12页
中央鳍/对鳍(MPF)推进模式和身体/尾鳍(BCF)推进模式是仿生自主水下机器人(AUV)最常见的两种推进模式,其中MPF推进模式具有BCF推进模式无法比拟的一些运动优势.本文首先在推进方式、运动速度、推进效率、机动性和游动稳定性等方面对这... 中央鳍/对鳍(MPF)推进模式和身体/尾鳍(BCF)推进模式是仿生自主水下机器人(AUV)最常见的两种推进模式,其中MPF推进模式具有BCF推进模式无法比拟的一些运动优势.本文首先在推进方式、运动速度、推进效率、机动性和游动稳定性等方面对这两种推进模式进行了分析比较,将MPF模式推进的仿生AUV分为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式3种,并分别详细综述了这3种MPF模式推进的仿生AUV的国内外研究现状,最后对其游动性能、驱动方式选择、驱动器数量、推进鳍和本体外形设计等问题进行了分析和讨论,对MPF模式推进的仿生AUV研制所存在的问题进行了归纳总结,并对今后可进行的研究内容作了展望. 展开更多
关键词 MPF游动 仿生 AUV
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PKC对小鼠受精卵发育的调控作用 被引量:8
5
作者 刘莹 张杰 +2 位作者 武迪迪 宗志红 于秉治 《中国生物化学与分子生物学报》 CAS CSCD 2000年第3期368-371,共4页
为研究 TPA及 PKC的反义寡核苷酸对 1 -细胞期鼠受精卵发育的影响 ,采用免疫细胞化学法标记 PKC(α及 β亚型 ) ,并用激光扫描共聚焦显微镜测定卵内 PKC荧光强度 ;同时利用显微注射法注射 PKC的反义寡核苷酸 ,观察其对受精卵分裂的影响 ... 为研究 TPA及 PKC的反义寡核苷酸对 1 -细胞期鼠受精卵发育的影响 ,采用免疫细胞化学法标记 PKC(α及 β亚型 ) ,并用激光扫描共聚焦显微镜测定卵内 PKC荧光强度 ;同时利用显微注射法注射 PKC的反义寡核苷酸 ,观察其对受精卵分裂的影响 . 1 0 0 μg/ L TPA对 1 -细胞期受精卵的发育具有完全抑制作用 .TPA处理 1 2 h后 ,对照组受精卵停留在 1 -细胞期 ,而未经 TPA处理的1 -细胞期卵可以分裂到 2 -细胞期 .共焦激光显示实验组与对照组相比 ,PKC(α、β亚型 )荧光强度均有下降 (P<0 .0 1 ) .显微注射 PKC antisenseα及 antisenseβ的受精卵 ,分别只有 1 4 .2 %和 3.33%的卵可以发育到 2 -细胞期 .与对照组 (注射 M2培养液 )差异显著 (P<0 .0 1 ) .结果表明 ,(1 ) TPA长期处理 1 -细胞期受精卵 ,抑制 1 -细胞期卵分裂到 2 -细胞期 ;(2 ) PKC的反义寡核苷酸 (α及β亚型 )可以抑制小鼠 1 展开更多
关键词 受精卵 早期发育 MPF PK TPA 调控作用
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草原公路行车驾驶员腰部疲劳的试验研究 被引量:9
6
作者 陈晓静 戚春华 +2 位作者 朱守林 高明星 杨锋 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期33-37,共5页
为探索草原公路设计的新方法运用人体生理指标来客观评价现有草原公路的合理性,并研究对驾驶员安全行车的科学管理问题。选取具有代表性的S101赛罕塔拉—满都拉图段进行草原公路的实驾试验,采用时域分析与频域分析相结合的方法获得5名... 为探索草原公路设计的新方法运用人体生理指标来客观评价现有草原公路的合理性,并研究对驾驶员安全行车的科学管理问题。选取具有代表性的S101赛罕塔拉—满都拉图段进行草原公路的实驾试验,采用时域分析与频域分析相结合的方法获得5名驾驶员腰部竖棘肌积分肌电值(IEMG)、平均功率频率(MPF)的变化特征。探讨草原公路行车驾驶员腰部竖棘肌的IEMG与MPF的变化趋势以及性别对驾驶疲劳的影响。结果表明:草原公路行车约60 min后,男女驾驶员的IEMG与MPF均呈现不可恢复的深度下降趋势,驾驶员腰部疲劳加重,难以缓解;女性驾驶员的IEMG下降程度以及MPF的传播速度均高于男性,男女驾驶员腰部竖棘肌抵抗疲劳的能力不同,女性的竖棘肌抵抗疲劳能力强于男性。 展开更多
关键词 草原公路 生理疲劳 肌电信号 竖棘肌 积分肌电值(IEMG) 平均功率频率(MPF)
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动物克隆核再程序化有关机理的研究进展 被引量:4
7
作者 肖文伍 傅新巧 张苏明 《动物学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期100-104,共5页
近年来 ,动物克隆技术发展迅速 ,不断有新的克隆动物面世。面对克隆效率、克隆动物存活率低的客观事实 ,人们对克隆有关机制做了很多探讨。在移植核的再程序化过程中 ,某些胞浆因子如核质原等在解除已分化细胞核染色质的抑制中发挥了关... 近年来 ,动物克隆技术发展迅速 ,不断有新的克隆动物面世。面对克隆效率、克隆动物存活率低的客观事实 ,人们对克隆有关机制做了很多探讨。在移植核的再程序化过程中 ,某些胞浆因子如核质原等在解除已分化细胞核染色质的抑制中发挥了关键的作用 ,同时移植核发生印记基因及非印记基因的去甲基化和重新甲基化的现象 ,这种染色质抑制作用的解除及基因的甲基化现象与移植核的去分化有着密切的联系 ,但其具体机制还不清楚。核移植技术中 ,供核与受体胞质的协调和核再程序化的关系得到大量研究 ,目前普遍认为为了使核再程序化进行得更完全 ,MⅡ期卵母细胞质是适宜的受体 ,而处于G0期或G1期的体细胞核是合适的核供体。 展开更多
关键词 克隆 再程序化 成熟促进因子(MPF) 核移植 细胞周期
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多相管流模拟软件MPF与OLGA和LedaFlow预测能力对比 被引量:5
8
作者 陈宏举 王靖怡 +2 位作者 康琦 吴海浩 宫敬 《中国海上油气》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期168-176,共9页
为了对比国产化软件MPF与成熟商业软件OLGA和LedaFlow在多相流稳态、瞬态工况方面的预测能力,采用这3个软件模拟了不同生产工况下油气水管输稳态工况和严重段塞流瞬态工况,横向对比了3个软件在温度、压力、速度、持液率、段塞周期及液... 为了对比国产化软件MPF与成熟商业软件OLGA和LedaFlow在多相流稳态、瞬态工况方面的预测能力,采用这3个软件模拟了不同生产工况下油气水管输稳态工况和严重段塞流瞬态工况,横向对比了3个软件在温度、压力、速度、持液率、段塞周期及液塞长度等方面的计算结果差异。结果表明:稳态工况下,3个软件水力计算结果与现场数据相对误差绝对值均在3%以内,MPF和LedaFlow热力计算模型能够精确到每一相,二者计算结果更为接近;气液相速度方面,MPF对水力段塞流形成过程的处理更符合实际物理过程。严重段塞流瞬态工况下,3个软件的持液率波动位置及频率变化较为吻合,MPF与OLGA预测的波动周期相差很小。由于MPF对严重段塞流模型进行了简化处理,故其对立管底部压力、最大液塞长度计算结果均高于OLGA和LedaFlow的计算结果,且其对立管底部气相速度波动的预测不够准确。建议后续研究中进一步完善MPF中的段塞流等模型,结合测试更新,全方位提升MPF的预测功能及可靠性。 展开更多
关键词 MPF OLGA LedaFlow 软件对比 稳态工况 段塞流工况
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博落回植物与肥料复合的杀螺效应及对水稻生长影响 被引量:1
9
作者 柯文山 喻振森 +2 位作者 曾波 王万贤 吴明煜 《长江流域资源与环境》 CAS CSSCI CSCD 北大核心 2012年第4期472-476,共5页
探索一种杀螺施肥双效作用的新型杀螺剂。将博落回植物粉末分别与氮、磷、钾肥复合制成植物3种单肥复合杀螺剂(简称MPF),与3种肥料混合配成植物混合肥复合杀螺剂(简称MCF)。采用浸杀法进行杀螺试验,同时检验该复合杀螺剂对水稻萌发及生... 探索一种杀螺施肥双效作用的新型杀螺剂。将博落回植物粉末分别与氮、磷、钾肥复合制成植物3种单肥复合杀螺剂(简称MPF),与3种肥料混合配成植物混合肥复合杀螺剂(简称MCF)。采用浸杀法进行杀螺试验,同时检验该复合杀螺剂对水稻萌发及生长的影响。结果显示,3种MPF(博落回植物分别与氮、磷、钾肥复合杀螺剂)处理钉螺,48h钉螺死亡率分别为100%、53.3%、66.7%;作用于水稻,能明显促进种子萌发和幼苗生长,如3种MPF使水稻种子萌发率分别为100%、80%和53%,分别比对照(40%)提高了60%、40%和13%;水稻幼苗分别增长了126.8%、70.7%和60.5%。MCF随处理浓度增加及处理时间延长,钉螺死亡率上升,较低浓度(200mg/L)处理48h和72h,钉螺死亡率分别为73.3%和86.7%;较高浓度(400mg/L)复合处理48h和72h,钉螺死亡率分别为83.3%、100%。然而,低浓度(200mg/L)MCF对水稻萌发和生长有促进作用,如水稻幼苗比对照增长了87.6%,但高浓度(400mg/L)则有一定抑制作用。因此,MPF对钉螺具有较好的杀螺活性,同时能促进水稻萌发和生长,其中植物氮肥复合杀螺剂效果最佳;MCF对钉螺均有杀螺活性,但低浓度对水稻有促进作用,而高浓度则有抑制作用。 展开更多
关键词 博落回 钉螺 水稻 化肥 MPF和MCF
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Cdc25B在小鼠受精卵的表达和定位 被引量:4
10
作者 崔城 宿文辉 于秉治 《细胞生物学杂志》 CSCD 2007年第6期869-874,共6页
为阐明细胞分裂周期(Cdc)25B调控小鼠受精卵发育的机制,利用Western印迹检测小鼠受精卵各时期Cdc25B的表达及Cdc2-Tyr15的磷酸化状态。利用间接免疫荧光技术观察Cdc25B在小鼠受精卵的定位。构建pEGFP-Cdc25B融合表达载体并显微注射到受... 为阐明细胞分裂周期(Cdc)25B调控小鼠受精卵发育的机制,利用Western印迹检测小鼠受精卵各时期Cdc25B的表达及Cdc2-Tyr15的磷酸化状态。利用间接免疫荧光技术观察Cdc25B在小鼠受精卵的定位。构建pEGFP-Cdc25B融合表达载体并显微注射到受精卵中,观察Cdc25B在受精卵M期的定位变化。结果表明Cdc25B在G1和S期被磷酸化,在G2和M期去磷酸化。Cdc2-Tyr15在G1和S期处于磷酸化状态,G2期只检测到Cdc2-Tyr15轻微的磷酸化信号,M期未检测到任何Cdc2-Tyr15的磷酸化信号。Cdc25B在G1期定位于细胞质和细胞核中,S和G2期定位于细胞质的皮质部分,M期由细胞质转向核区。证明Cdc25B核输出后激活有丝分裂促进因子,从而启动小鼠受精卵的有丝分裂。 展开更多
关键词 小鼠受精卵 CDC25B MPF 表达 定位
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Cdc25B蛋白过表达可使小鼠胚胎突破2-细胞期阻滞 被引量:2
11
作者 崔城 汤浩 于秉治 《中国应用生理学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期99-103,共5页
目的:探讨Cdc25B蛋白过表达对小鼠2-细胞期胚胎发育的影响。方法:利用体外转录试剂盒将Cdc25B转录成mRNA,将mRNA显微注射入小鼠2-细胞期胚胎中,观察胚胎发育情况和卵裂率。用蛋白激酶活性测定方法和Western印迹分别检测Cdc25B蛋白过表... 目的:探讨Cdc25B蛋白过表达对小鼠2-细胞期胚胎发育的影响。方法:利用体外转录试剂盒将Cdc25B转录成mRNA,将mRNA显微注射入小鼠2-细胞期胚胎中,观察胚胎发育情况和卵裂率。用蛋白激酶活性测定方法和Western印迹分别检测Cdc25B蛋白过表达小鼠胚胎MPF的活性及Cdc2-Tyr15的磷酸化状态。结果:hCG后48 h,mRNA注射组有超过40%的2-细胞期胚胎分裂到4-细胞期而对照组仍停留在2-细胞期;激酶活性测定显示注射Cdc25B mRNA后,MPF的活性显著升高;Cdc2-Tyr15的磷酸化状态变化与激酶活性测定结果一致。结论:Cdc25B蛋白过表达可以激活有丝分裂促进因子(MPF),从而使小鼠2-细胞期胚胎突破2-细胞期阻滞,发育到4-细胞期。 展开更多
关键词 小鼠2-细胞期胚胎 CDC25B MPF
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CDC25B蛋白S149/S321位点突变对小鼠1-细胞期受精卵发育的影响 被引量:2
12
作者 刘超 肖建英 +2 位作者 孙小涵 徐晓燕 于秉治 《生殖与避孕》 CAS CSCD 2012年第2期73-80,共8页
目的:研究小鼠CDC25B蛋白S149位点对小鼠1-细胞期受精卵发育的影响及S149位点与S321位点的关系。方法:构建pBSK-CDC25B-S149A和pBSK-CDC25B-S149A/S321A突变体,体外转录成mRNA;采用小鼠超排卵技术取G1期受精卵,显微注射CDC25B-WT-mRNA... 目的:研究小鼠CDC25B蛋白S149位点对小鼠1-细胞期受精卵发育的影响及S149位点与S321位点的关系。方法:构建pBSK-CDC25B-S149A和pBSK-CDC25B-S149A/S321A突变体,体外转录成mRNA;采用小鼠超排卵技术取G1期受精卵,显微注射CDC25B-WT-mRNA和突变CDC25B-S149A-mRNA、CDC25B-S149A/S321A-mRNA,观察其对受精卵发育、M期促进因子(MPF)活性及CDC2-pTyr15磷酸化状态的影响。结果:CDC25B-S149A-mRNA注射组受精卵卵裂率明显高于CDC25B-WT-mRNA注射组,MPF活性提前1 h达到高峰;而联合突变体CDC25B-S149A/S321A-mRNA注射组卵裂率又显著高于CDC25B-S149A-mRNA注射组。结论:在小鼠1-细胞期受精卵有丝分裂过程中,蛋白激酶A(PKA)对小鼠CDC25B蛋白S149位点的磷酸化修饰是控制受精卵G2/M转换的重要方式,并且S149位点与S321位点可能具有协同作用。 展开更多
关键词 CDC25B蛋白 蛋白激酶A(PKA) M期促进因子(MPF) 小鼠受精卵
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蛙卵有丝分裂模型的分岔分析 被引量:1
13
作者 吕金虎 张子范 张锁春 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期253-266,共14页
 定性分析了Borisuk和Tyson建立的蛙卵有丝分裂模型,讨论了其定态的存在性和稳定性,深入研究了该模型的分岔行为并通过数值实验加以证实· 此外。
关键词 蛙卵 有丝分裂模型 MPF 线性稳定性 超临界分岔 次临界分岔
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胃癌细胞增殖活性与病期及预后关系的研究 被引量:1
14
作者 吴云飞 徐惠绵 陈峻青 《中国肿瘤临床》 CAS CSCD 北大核心 2004年第19期1088-1090,共3页
目的:探讨双参数流式细胞术(Flow Cytometry,FCM)检测胃癌细胞溴化脱氧脲嘧啶核苷标记指教(BrdUrd LI),G2/M期细胞比例(G2/MPF)及DNA含量的价值,研究其与胃癌病期及预后的关系。方法:60侧胃癌新鲜标本经细胞培养掺入BrdUrd行FCM检测。结... 目的:探讨双参数流式细胞术(Flow Cytometry,FCM)检测胃癌细胞溴化脱氧脲嘧啶核苷标记指教(BrdUrd LI),G2/M期细胞比例(G2/MPF)及DNA含量的价值,研究其与胃癌病期及预后的关系。方法:60侧胃癌新鲜标本经细胞培养掺入BrdUrd行FCM检测。结果:异倍体癌较二倍体癌BrdUrd LI和G2/MPF均明显增高(P<0.01);Ⅲ期胃癌较Ⅰ、Ⅱ期者BrdUrd LI明显增高(P<0.05,P<0.01),Ⅲ期胃癌较Ⅰ期者G2/MPF明显增高(P<0.05);生存期<3年者较生存3-5年和5年以上者BrdUrd LI明显增高(P<0.05,P<0.01);生存期<3年较5年以上者G2/MPF明显增高(P<0.05);Ⅲ、Ⅳ期胃癌较Ⅰ、Ⅱ期者异倍体明显增高(P<0.01);二倍体癌较异倍体癌5年生存率明显增高(P<0.05),各期胃癌之间比较5年生存率有统计学意义(P<0.01)。结论:胃癌细胞BrdUrd LI,G2/MPF及DNA含量与胃癌痛期及预后有一定的关系。 展开更多
关键词 胃肿瘤 BrdUrd G2/MPF DNA病期预后
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哺乳动物细胞核移植的研究进展 被引量:3
15
作者 征曰良 宋杰 仲跻峰 《生物学通报》 北大核心 2002年第3期5-7,共3页
就供体细胞周期阶段和细胞类型对胚胎发育的效果 ,成熟促进因子对 DNA合成的影响 ,核质关系的协调等核移植理论进行了综述 ,并简述了核移植技术的应用状况 ,指出了核移植动物仍存在的一些问题。
关键词 核移植 重组胚 卵母细胞 MPF 端粒 哺乳动物 研究进展
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不同树脂竹丝成形材燃烧反应动力学及燃烧性能研究 被引量:2
16
作者 程书娜 傅深渊 赵广杰 《竹子研究汇刊》 北大核心 2009年第1期39-45,共7页
使用锥形量热仪研究了三聚氰胺苯酚甲醛(MPF)共缩聚树脂和酚醛(PF)树脂竹丝成形材[Bamboo Strips Forming Materials简称BSFM-I在不同温度(610、681、735和796℃)的燃烧反应,采用化学动力学法拟合了两种材料在燃烧过程中质量损... 使用锥形量热仪研究了三聚氰胺苯酚甲醛(MPF)共缩聚树脂和酚醛(PF)树脂竹丝成形材[Bamboo Strips Forming Materials简称BSFM-I在不同温度(610、681、735和796℃)的燃烧反应,采用化学动力学法拟合了两种材料在燃烧过程中质量损失率(0%~60%)和时间的单方程模型。结果得出,MPF和PF树脂竹丝成形材(BSFM)在610~796℃过程燃烧时,质量损失率为0%~60%之间,合适的化学动力学方程是:[-In(1-a)]^1/2=Ae^-Ea/RTt。相应的表观活化能Ea和指前因子A分别是13540J·mol^-1、0.005S^-1和12220J·mol^-1、0.0047s^-1。两种材料在质量损失率大于60%以后,均出现燃烧拐点。比较燃烧温度735℃时MPF和PF树脂竹丝成形材(BSFM)的燃烧性能:点燃时间、平均质量损失速率、比消光面积、热释放总量、释热速率、释烟总量和失重率等。结果表明,MPF树脂竹丝成形材(BSFM)的燃烧性能均好于PF树脂竹丝成形材(BSFM)。 展开更多
关键词 竹丝成形材BSFM 燃烧反应动力学 MPF PF
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相似采样粒子滤波在混合系统估计中的应用 被引量:1
17
作者 邹卫军 陈益 薄煜明 《电光与控制》 北大核心 2009年第11期55-59,共5页
结合粒子滤波和Kalman滤波的边缘粒子滤波(MPF)是一种新的混合线性/非线性系统的状态估计方法,但是粒子滤波在计算上的复杂使得MPF难以兼顾系统实时性和精度的要求。针对此问题,提出一种基于相似采样粒子滤波算法的MPF滤波框架。算法从... 结合粒子滤波和Kalman滤波的边缘粒子滤波(MPF)是一种新的混合线性/非线性系统的状态估计方法,但是粒子滤波在计算上的复杂使得MPF难以兼顾系统实时性和精度的要求。针对此问题,提出一种基于相似采样粒子滤波算法的MPF滤波框架。算法从系统观测值中采样粒子,并通过一个计算相邻时刻粒子转移概率的步骤,提高了粒子使用率,使得算法能以少量粒子实现对非线性状态量的估计,进而提高Kalman滤波的精度和实时性。给出了算法原理分析和实现流程。以混合坐标系下的目标跟踪为对象,利用蒙特卡罗仿真研究了ILLH_MPF算法的应用,并与常规MPF方法进行了对比。 展开更多
关键词 混合线性/非线性 粒子滤波 相似性采样 MPF滤波 蒙特卡罗仿真
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装载机驾驶室方向盘倾角对肌肉疲劳的影响研究 被引量:2
18
作者 田保珍 周垒 +1 位作者 杨刚俊 李占龙 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第2期169-173,共5页
为分析装载机驾驶员在驾驶过程中手臂肌肉的疲劳情况,设计并完成动态旋转方向盘试验,测试并比较3种方向盘倾角(A型为24°、B型为25°、C型为31°)对肌肉疲劳的影响情况。采用现场真机实验的方法,选取左臂中三角肌为测试对象... 为分析装载机驾驶员在驾驶过程中手臂肌肉的疲劳情况,设计并完成动态旋转方向盘试验,测试并比较3种方向盘倾角(A型为24°、B型为25°、C型为31°)对肌肉疲劳的影响情况。采用现场真机实验的方法,选取左臂中三角肌为测试对象,聘请14名驾驶员作为被试人员,运用表面肌电测量方法并提取操控方向盘时的表面肌电数据,采用单因素方差分析方法分析3种测量结果并对MPF进行两两比较,实验结果为A型和B型之间不存在显著性差异(P>0.05),C型与A型和B型均存在显著性差异(P<0.05);表明不同的方向盘倾角对肌肉疲劳有较大影响。通过研究得出结论,C型方向盘倾角较容易疲劳,A型和B型不容易疲劳,在仅考虑方向盘倾角的前提下,A型和B型的方向盘倾角优于C型。在装载机驾驶室人机设计中,为降低驾驶员肌肉疲劳,建议方向盘盘面应采用较平缓设计方式,该结论可为后续的方向盘倾角设计提供参考。 展开更多
关键词 装载机驾驶室 方向盘倾角 MPF 肌肉疲劳 表面肌电技术
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哺乳类卵母细胞成熟调节机制的研究进展 被引量:1
19
作者 顾艳琼 王健 孙兆贵 《生殖与避孕》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期528-531,共4页
关于哺乳类卵母细胞的成熟机制的研究,近几年在爪蟾等低等脊椎动物卵母细胞成熟机理的研究基础上,取得许多显著的进展。主要体现在:①哺乳类的促性腺激素介导的信号不同于两栖类。②随着原始卵泡过渡到初级卵泡阶段,卵母细胞内的cAMP水... 关于哺乳类卵母细胞的成熟机制的研究,近几年在爪蟾等低等脊椎动物卵母细胞成熟机理的研究基础上,取得许多显著的进展。主要体现在:①哺乳类的促性腺激素介导的信号不同于两栖类。②随着原始卵泡过渡到初级卵泡阶段,卵母细胞内的cAMP水平升高,并且维持在较高的水平,一直到卵母细胞长足。cAMP高水平维持需要多种因子参与,其水平的下降引发卵母细胞的成熟启动,即生发泡破裂,整个过程涉及复杂的机制。③MPF是从时间和空间上协调卵母细胞成熟事件的关键因素,而MPF活性的自放大系统又受到多种信号途径的调控。 展开更多
关键词 卵母细胞成熟 调节机制 CAMP MPF
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草原公路长时程实驾试验驾驶员颈部疲劳特性分析 被引量:2
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作者 高明星 杨春宇 朱守林 《内蒙古农业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第4期51-58,共8页
在草原公路上,合理的驾驶时长、科学的休息时间是有效避免肌肉疲劳逐步加深的关键。选取12名驾驶员,在草原公路上进行2 h的长时程实驾试验。应用MP150多通道生理信号采集仪,采集连续驾驶过程中颈部胸锁乳突肌的表面肌电信号,选取评价表... 在草原公路上,合理的驾驶时长、科学的休息时间是有效避免肌肉疲劳逐步加深的关键。选取12名驾驶员,在草原公路上进行2 h的长时程实驾试验。应用MP150多通道生理信号采集仪,采集连续驾驶过程中颈部胸锁乳突肌的表面肌电信号,选取评价表面肌电较具代表性的中位(值)频率(MF)与平均功率频率(MPF)作为本次试验研究的评价指标,通过数学方法研究在草原地区单调景观条件下驾驶员颈部肌电信号的变化规律,探讨在草原公路连续行车的男性与女性、年龄差异大的驾驶员的合理驾驶时长。试验结果表明:随着在草原公路行车时间的不断延长,女性和男性驾驶员颈部MPF、MF均出现不断下降的情形,这说明在草原公路长时程连续驾驶导致颈部肌肉出现明显疲劳。通过数据分析发现,驾驶员颈部MPF、MF大约45 min时达到极限,说明此时驾驶员颈部肌肉达到生理临界状态;通过对数据的对比分析,发现大龄驾驶员及女性驾驶员颈部肌肉更易且更迅速达到疲劳状态。因此在连续驾驶40 min至50 min时间段内应建议驾驶员通过休息来缓解颈部疲劳,且对于大龄驾驶员及女性驾驶员,应提早进入休息来缓解颈部疲劳,以保证行车安全。 展开更多
关键词 草原公路 表面肌电 MF MPF
原文传递
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