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含间隙空间并联机构刚柔耦合动力学分析与试验
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作者 陈修龙 孙垂军 邓昱 《中国机械工程》 北大核心 2026年第3期586-594,共9页
为了精确预测空间并联机构在运动副间隙与构件弹性共同作用下的动力学特性,以3-RRPaR空间并联机构为研究对象,建立了含间隙机构刚柔耦合动力学模型,并采用四阶龙格-库塔法和广义-α算法对动力学模型进行求解;对比分析了含间隙刚体动力... 为了精确预测空间并联机构在运动副间隙与构件弹性共同作用下的动力学特性,以3-RRPaR空间并联机构为研究对象,建立了含间隙机构刚柔耦合动力学模型,并采用四阶龙格-库塔法和广义-α算法对动力学模型进行求解;对比分析了含间隙刚体动力学模型与含间隙刚柔耦合动力学模型的动平台位移、速度和加速度等动态输出响应,并搭建试验平台验证了动力学分析结果的正确性。研究结果表明,构件的弹性变形会加剧机构的速度和加速度波动,间隙值的增大会导致动态输出响应的波动增大。 展开更多
关键词 空间并联机构 运动副间隙 刚柔耦合 动力学特性
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基于变轴线运动副3(rU)PU变胞并联机构设计
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作者 冯盛权 屈淑维 +2 位作者 李瑞琴 姚威 马春生 《中国机械工程》 北大核心 2026年第2期361-373,共13页
运用螺旋理论的线几何法分析UPU支链中运动副轴线之间的几何关系,发现几何关系不同,则支链的约束不同,根据这一规律设计了一种由U副、滑块和滑轨组成的变轴线运动副(rU)。通过滑块在滑轨上滑动来带动与滑块连接的U副滑动,实现U副中一个... 运用螺旋理论的线几何法分析UPU支链中运动副轴线之间的几何关系,发现几何关系不同,则支链的约束不同,根据这一规律设计了一种由U副、滑块和滑轨组成的变轴线运动副(rU)。通过滑块在滑轨上滑动来带动与滑块连接的U副滑动,实现U副中一个转动副轴线方向的变化,从而改变轴线之间的几何关系。用变轴线运动副(rU)代替UPU支链上的U副,使得3(rU)PU变胞并联机构可以实现三转动(3R)和三移动(3T)两种运动。提出UPU支链的等效平面,并将该等效平面应用于运动中3(rU)PU变胞机构自由度的分析。基于等边三角形的相似性设计了一种可伸缩平台,用于调整下平台的大小。通过仿真实验证明该变胞机构可实现3R-3T两种运动模式,该机构被应用于位姿调整中。 展开更多
关键词 3(rU)PU变胞并联机构 变轴线运动副 3R-3T运动模式 切换方案 位姿调整
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面向机器人装配操作的链式运动特征接头系统设计
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作者 赵常捷 郭为忠 《机械设计与研究》 北大核心 2026年第1期1-9,共9页
机器人操作的装配连接系统在太空应用中具有重要价值。然而,目前该类连接系统的设计主要依赖设计者的经验,缺乏系统化的设计方法,这在一定程度上限制了该领域的发展。为此,文中提出了一种面向机器人装配的链式运动特征接头系统设计方法... 机器人操作的装配连接系统在太空应用中具有重要价值。然而,目前该类连接系统的设计主要依赖设计者的经验,缺乏系统化的设计方法,这在一定程度上限制了该领域的发展。为此,文中提出了一种面向机器人装配的链式运动特征接头系统设计方法。该方法基于旋量理论,建立了接头系统的分析、运算和建模框架,旨在为设计者提供从需求到方案的清晰设计路径,并拓宽设计方案的选择空间。该方法通过深入分析机器人装配操作特性,将接头系统的设计过程划分为运动特征序列设计、运动副元素设计和约束设计三个主要部分。在运动特征序列设计中,提出了运动副运算规则;在运动副元素设计中,明确了各类运动副元素及其运算对应的设计流程;约束设计则讨论了如何通过合理组合力源特征和运动副元素,实现对构件的完整约束。此外,文中还引入阵列设计和柔性设计,作为性能优化设计的补充手段。该设计方法特别适用于机器人作业能力受限、对操作简便性要求较高的场景,能够根据不同设计元素的选择,生成多种可行的装配接头方案。最后,通过两类典型的单步操作装配接头设计流程,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 接头系统设计 运动特征序列设计 运动副元素设计 约束设计 工作空间运算
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Investigation on the Radial Micro-motion about Piston of Axial Piston Pump 被引量:30
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作者 XU Bing ZHANG Junhui +1 位作者 YANG Huayong ZHANG Bin 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第2期325-333,共9页
The limit working parameters and service life of axial piston pump are determined by the carrying ability and lubrication characteristic of its key friction pairs. Therefore, the design and optimization of the key fri... The limit working parameters and service life of axial piston pump are determined by the carrying ability and lubrication characteristic of its key friction pairs. Therefore, the design and optimization of the key friction pairs are always a key and difficult problem in the research on axial piston pump. In the traditional research on piston/cylinder pair, the assembly relationship of piston and cylinder bore is simplified into ideal cylindrical pair, which can not be used to analyze the influences of radial micro-motion of piston on the distribution characteristics of oil-film thickness and pressure in details. In this paper, based on the lubrication theory of the oil film, a numerical simulation model is built, taking the influences of roughness, elastic deformation of piston and pressure-viscosity effect into consideration. With the simulation model, the dynamic characteristics of the radial micro-motion and pressure distribution are analyzed, and the relationships between radial micro-motion and carrying ability, lubrication condition, and abrasion are discussed. Furthermore, a model pump for pressure distribution measurement of oil film between piston and cylinder bore is designed. The comparison of simulation and experimental results of pressure distribution shows that the simulation model has high accuracy. The experiment and simulation results demonstrate that the pressure distribution has peak values that are much higher than the boundary pressure in the piston chamber due to the radial micro-motion, and the abrasion of piston takes place mainly on the hand close to piston ball. In addition, improvement of manufacturing roundness and straightness of piston and cylinder bore is helpful to improve the carrying ability of piston/cylinder pair. The proposed research provides references for designing piston/cylinder pair, and helps to prolong the service life of axial piston pump. 展开更多
关键词 axial piston pump piston/cylinder pair micro motion carrying ability
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On the Lagrange Stability of Motion and Final Evolutions in the Three-Body Problem
5
作者 Stepan P. Sosnitskii 《Applied Mathematics》 2013年第2期369-377,共9页
For the three-body problem, we consider the Lagrange stability. To analyze the stability, along with integrals of energy and angular momentum, we use relations by the author from [1], which band together separately sq... For the three-body problem, we consider the Lagrange stability. To analyze the stability, along with integrals of energy and angular momentum, we use relations by the author from [1], which band together separately squared mutual distances between bodies (mass points) and squared distances from bodies to the barycenter of the system. In this case, we prove the Lagrange stability theorem, which allows us to define more exactly the character of hyperbolic-elliptic and parabolic-elliptic final evolutions. 展开更多
关键词 LAGRANGE Stability DISTAL motion HILL Stable pair FINAL EVOLUTIONS
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考虑多运动副间隙的多臂机综框运动特性分析
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作者 于鸿彬 刘洋 +1 位作者 常东辉 董蕴琨 《机械设计》 北大核心 2025年第9期26-33,共8页
为了提高旋转式多臂机的运动可靠性,分析了运动副间隙对多臂机综框运动精度的影响,并基于提综机构的工作原理,以提综机构中的四连杆机构为研究对象,引入二状态间隙接触模型,建立了考虑多运动副间隙的多臂机运动传递机构的数学模型,同时... 为了提高旋转式多臂机的运动可靠性,分析了运动副间隙对多臂机综框运动精度的影响,并基于提综机构的工作原理,以提综机构中的四连杆机构为研究对象,引入二状态间隙接触模型,建立了考虑多运动副间隙的多臂机运动传递机构的数学模型,同时建立了多臂机提综机构虚拟样机,并对其进行运动仿真。分析了不同间隙位置、间隙大小、机构转速、间隙数量及多间隙下不同间隙大小对多臂机综框运动特性的影响,并与理想状态下的机构进行对比。研究结果表明:在高速运转状态下,含有多运动副间隙的机构所受影响较为显著,当机构存在多处间隙时,为保证机构的运动精度和稳定性,应尽量减小其间隙尺寸大小。该研究结果为后续对含多间隙旋转式多臂机提综机构的运动精度分析提供理论参考。 展开更多
关键词 多臂机 运动副间隙 综框 ADAMS仿真 运动特性
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考虑含间隙运动副磨损的空间站机械臂动力学分析
7
作者 李博 刘旭柠 +2 位作者 郭杰 王宇男 胡凯 《振动与冲击》 北大核心 2025年第12期176-183,200,共9页
以含间隙空间站机械臂机构为研究对象,分析运动副磨损对机构运动输出精度的影响。首先,结合Lankarani-Nikravesh接触碰撞力模型与LuGre滞滑摩擦力模型对机构进行动力学建模,建立磨损深度与穿刺深度、刚度系数的关系函数;其次,探究不同... 以含间隙空间站机械臂机构为研究对象,分析运动副磨损对机构运动输出精度的影响。首先,结合Lankarani-Nikravesh接触碰撞力模型与LuGre滞滑摩擦力模型对机构进行动力学建模,建立磨损深度与穿刺深度、刚度系数的关系函数;其次,探究不同间隙条件下,系统的动态响应特征;最后,将仿真结果与Archard模型相结合,分析不同条件下运动副的磨损情况,重构非规则间隙表面,求解磨损对系统动态响应的作用。结果表明,对于开环机构,间隙位置越靠近末端执行器对末端的影响越大,与航天器本体相连接的运动副磨损相对较严重,非规则间隙下,速度与加速度波动发生的时间滞后于规则间隙。 展开更多
关键词 运动副间隙 磨损 LUGRE模型 机械臂 动力学建模
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基于进给系统非线性静力学模型的机床加工误差预测
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作者 李圣韬 张大卫 郑述国 《工程设计学报》 北大核心 2025年第2期208-219,共12页
为提高机床的加工精度,在机床设计阶段即确定导轨误差的目标,并对导轨误差与工件误差之间的映射关系进行了研究。首先,基于赫兹接触理论,构建了滚动体变形与载荷间的协调关系以及考虑滑块结构刚度的导轨副静力平衡方程;在此基础上,构造... 为提高机床的加工精度,在机床设计阶段即确定导轨误差的目标,并对导轨误差与工件误差之间的映射关系进行了研究。首先,基于赫兹接触理论,构建了滚动体变形与载荷间的协调关系以及考虑滑块结构刚度的导轨副静力平衡方程;在此基础上,构造了导轨副势能函数,通过势能分解建立了导轨副的等效刚度模型,并开展了有限元仿真验证。然后,基于滑块固定件有限元模型,构建了面向滑块位置节点的滑块固定件刚度矩阵,并基于最小势能原理,结合导轨副等效刚度模型建立了考虑滑块固定件结构刚度的多滑块系统中导轨与运动副间的误差映射关系,同样进行了有限元仿真验证。接着,基于多体系统理论建立了机床几何误差传递模型,得到了刀具的位姿误差。最后,借助几何运动学原理,开展工件三维离散点与刀具几何边界的布尔运算,构建了工件加工误差预测模型,从而建立了导轨误差与工件误差间的映射模型。以某型号机床为例,对比分析了导轨误差与转台误差对工件误差的影响,验证了所提出方法的可行性。研究结果可为机床的精度设计提供理论指导。 展开更多
关键词 导轨误差 工件误差 映射模型 多滑块系统 运动副误差
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球面运动副间橡胶O形圈密封槽性能数值研究
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作者 李晓梦 林啸 +3 位作者 朱峤 童悦 程钟毓 李定机 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第3期51-56,共6页
针对固体火箭发动机摆动喷管球面密封副,采用有限元方法对比了球面密封圈矩形密封槽、V形密封槽、燕尾形密封槽与矩形偏转形槽的密封性能,并讨论了压强、密封间隙的影响规律。结果表明:矩形偏转槽的密封性能最优,相同工况下密封面接触... 针对固体火箭发动机摆动喷管球面密封副,采用有限元方法对比了球面密封圈矩形密封槽、V形密封槽、燕尾形密封槽与矩形偏转形槽的密封性能,并讨论了压强、密封间隙的影响规律。结果表明:矩形偏转槽的密封性能最优,相同工况下密封面接触长度增大35%,密封圈最大应力减小33%;矩形偏转槽密封性能稳定,槽内密封圈有效接触宽度不随燃气压强变化,高压18 MPa下密封圈有效接触宽度为标准矩形槽的1.23倍,同时密封圈最大应力仅为标准矩形槽的93.2%;密封间隙会加大矩形槽内密封圈的挤出长度,增大密封圈的最大应力,增加密封失效风险,但矩形偏转槽内密封圈有效接触宽度不随密封间隙变化,矩形偏转形可有效降低密封圈的挤出长度,降低密封圈的最大应力,提高密封可靠性。 展开更多
关键词 密封槽 橡胶O形圈 球面运动副
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滚珠丝杠副精密运动平台全行程定位精度预测及补偿 被引量:2
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作者 唐勉志 唐皓 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第7期1188-1199,共12页
定位精度是衡量精密运动平台运动准确度的关键指标。该文通过分析高精度精密运动平台滚珠丝杠副的误差源,揭示定位精度传递规律,提出了一种以滚珠丝杠副为主要研究对象,覆盖宏(10 mm)、小(1 mm)、微(0.1 mm)行程尺度下的精密运动平台全... 定位精度是衡量精密运动平台运动准确度的关键指标。该文通过分析高精度精密运动平台滚珠丝杠副的误差源,揭示定位精度传递规律,提出了一种以滚珠丝杠副为主要研究对象,覆盖宏(10 mm)、小(1 mm)、微(0.1 mm)行程尺度下的精密运动平台全行程定位误差预测及补偿方法。首先,分析精密运动平台滚珠丝杠副的机械结构特点,提炼误差源信息。其次,分别分析滚珠丝杠副安装误差、装配误差和导程误差的形成特点,解耦各误差项信息,建立以滚珠丝杠副为对象的精密运动平台综合定位误差模型。最后,基于滚珠丝杠副-定位误差模型,分析宏、小、微行程下精密运动平台定位误差成因机理,揭示不同行程下滚珠丝杠副误差参数与精密运动平台定位误差的映射规律,形成全行程定位精度预测与补偿方法。实验结果表明,根据该误差模型,分别对20、2、0.2 mm行程下精密运动平台定位误差进行补偿,结果分别从13.7、7.9、4.6μm下降到2.0、1.5、1.0μm以下,精度有明显的提升。 展开更多
关键词 精密运动平台 全行程定位精度 滚珠丝杠副 误差预测 误差补偿
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乏油条件下线接触间歇时变弹流润滑研究
11
作者 李海屏 王新庆 +1 位作者 张明宇 王静 《润滑与密封》 北大核心 2025年第9期27-32,40,共7页
以工业链中套筒销轴铰链副为研究对象,研究间歇运动条件下乏油工况对弹性流体动力润滑压力和膜厚分布的影响。以现代弹流润滑理论为基础,建立无限长线接触弹流润滑数学模型,引入乏油因子,对间歇运动条件下的乏油问题进行数值分析,并与... 以工业链中套筒销轴铰链副为研究对象,研究间歇运动条件下乏油工况对弹性流体动力润滑压力和膜厚分布的影响。以现代弹流润滑理论为基础,建立无限长线接触弹流润滑数学模型,引入乏油因子,对间歇运动条件下的乏油问题进行数值分析,并与富油条件下的数值计算结果进行对比分析。结果表明:随着乏油程度的增大,乏油区逐渐向接触区移动,造成匀速和加减速阶段的中心压力变大,膜厚变小;而在停歇阶段,由于膜厚较薄,乏油的影响不显著。利用光干涉弹流润滑实验台实验研究充分供油和中度乏油润滑状态下的油膜特性。实验结果与数值分析结果吻合,定性地验证了理论计算结果的正确性。 展开更多
关键词 弹流润滑 间歇运动 乏油 套筒-销轴铰链副 线接触
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大观念统摄单元整体教学:从价值到实施的全路径探索——以人教版五年级《数学》上册“位置”单元为例
12
作者 吕莉 《湖州师范学院学报》 2025年第2期111-116,共6页
单元整体教学的最终目标在于促进数学核心素养的真正落地。以人教版五年级《数学》上册“位置”单元为例,单元整体教学可遵循以下3个步骤实施:确定单元学习主题;形成学生思考的关键问题;分解关键问题的子问题,设计有意义的单元学习任务... 单元整体教学的最终目标在于促进数学核心素养的真正落地。以人教版五年级《数学》上册“位置”单元为例,单元整体教学可遵循以下3个步骤实施:确定单元学习主题;形成学生思考的关键问题;分解关键问题的子问题,设计有意义的单元学习任务链。这样的单元整体教学有章可循,能够促使学生主动关联知识、自动迁移,从而达成对所学知识的深度理解。 展开更多
关键词 单元整体教学 大观念 图形的位置 图形的运动 数对
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基于蒙特卡洛方法的滚珠丝杠副运动可靠性分析 被引量:13
13
作者 王丹 周亮 +1 位作者 孙志礼 杜金成 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1179-1181,1185,共4页
对滚珠丝杠副的可靠性分析有利于提高机床的传动精度.用赫兹空间接触理论对滚珠丝杠副的接触变形进行分析,得到了滚珠丝杠副的接触变形量函数.在无法预先确定变形量函数分布类型的条件下,用蒙特卡洛数字仿真方法,实现了滚珠丝杠副运动... 对滚珠丝杠副的可靠性分析有利于提高机床的传动精度.用赫兹空间接触理论对滚珠丝杠副的接触变形进行分析,得到了滚珠丝杠副的接触变形量函数.在无法预先确定变形量函数分布类型的条件下,用蒙特卡洛数字仿真方法,实现了滚珠丝杠副运动可靠性分析.用MATLAB生成随机数,并对各参数进行随机抽样,得到滚珠丝杠副的运动误差和运动可靠度值,并得到丝杠各加工尺寸参数精度等级与可靠度的关系曲线.对加工工艺与尺寸误差等因素对滚珠丝杠副运动可靠性的影响作出评价. 展开更多
关键词 滚珠丝杠副 运动可靠性 蒙特卡洛法 MATLAB 随机抽样
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含间隙机构无质量杆-弹簧阻尼组合模型的近似解法 被引量:4
14
作者 朱巨才 符炜 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第2期43-46,共4页
提出了一种新的无质量杆 -弹簧阻尼组合 (MLSD)模型非线性动力学运动微分方程的近似解法。它通过求解无间隙机构来得到相应的含间隙机构的动力响应 ,无须求解系统的非线性微分方程组 ,使解决问题的难度大为降低 。
关键词 间隙运动副 MLSD模型 近似解法 无质量杆-弹簧阻尼组合模型 动力学
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含有间隙的运动副非线性振动等效电路模型与仿真 被引量:5
15
作者 汪诤 刘鑫鹏 崔锦涛 《兰州交通大学学报》 CAS 2018年第2期79-83,共5页
运动副存在的间隙会引起构件之间产生非线性弹性碰撞.对含有间歇的运动副建立数学模型,并用数值仿真进行分析.在此基础上,应用运算放大器、电容和电阻等模拟电子元件建立了完全等效的电路模型,经过在MultiSim12.0软件中仿真运行,结果和... 运动副存在的间隙会引起构件之间产生非线性弹性碰撞.对含有间歇的运动副建立数学模型,并用数值仿真进行分析.在此基础上,应用运算放大器、电容和电阻等模拟电子元件建立了完全等效的电路模型,经过在MultiSim12.0软件中仿真运行,结果和数值仿真完美吻合.等效电路模型具有数值仿真无法比拟的运行速度、动态参数调整以及不同模态分析等优点,为非线性机械振动研究提供了一种参考工具. 展开更多
关键词 运动副 非线性振动 等效电子电路 仿真
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少齿数齿轮传动精度设计及运动误差计算 被引量:11
16
作者 王保民 张国海 蒋学全 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第3期44-46,共3页
提供了一种少齿数齿轮传动系统输出运动误差和回程误差角的计算方法。推导出了由切向综合公差引起的输出齿轮最大角度误差的计算公式和由法向侧隙引起的空回误差角的计算公式。使用这些公式可简单方便地进行齿轮链传动精度的计算。
关键词 少齿数齿轮副 运动误差 传动精度
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码垛机器人运动精度可靠性及其灵敏度分析 被引量:9
17
作者 王海芳 张恒 +2 位作者 皇甫一樊 褚天争 童晓颖 《中国工程机械学报》 北大核心 2016年第6期-,共6页
运动精度是评价机构质量的重要考核指标.针对码垛机器人四杆机构,运用矩阵法建立了机构输入,输出关系的运动精度分析模型.在考虑了基本尺寸误差和运动副间隙误差的基础上,运用二阶矩和摄动法给出了码垛机器人四杆机构运动精度可靠性的... 运动精度是评价机构质量的重要考核指标.针对码垛机器人四杆机构,运用矩阵法建立了机构输入,输出关系的运动精度分析模型.在考虑了基本尺寸误差和运动副间隙误差的基础上,运用二阶矩和摄动法给出了码垛机器人四杆机构运动精度可靠性的设计方法,并结合算例求出了不同间隙误差情况下机构位置精度的可靠性指标,并计算出其可靠度.结合可靠性的分析结果,运用可靠性灵敏度技术在算例中给出了码垛机器人四杆机构各随机参数可靠性灵敏度的变化规律. 展开更多
关键词 码垛机器人 连杆机构 运动副间隙 尺寸误差 可靠性 灵敏度
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基于功能成像的针刺阳陵泉与被动对指对运动脑区影响的相关性研究 被引量:14
18
作者 刘宏伟 李匡时 +2 位作者 张勇 谭中建 邹忆怀 《中华中医药杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1443-1446,共4页
目的:观察针刺阳陵泉和被动对指运动的运动脑区功能成像特点,探讨针刺阳陵泉对运动影响的效应机制。方法:选择9名符合标准的健康受试者,分别进行针刺阳陵泉、静息态及被动对指运动的功能磁共振扫描,采用SPM等软件对扫描图像进行处理并... 目的:观察针刺阳陵泉和被动对指运动的运动脑区功能成像特点,探讨针刺阳陵泉对运动影响的效应机制。方法:选择9名符合标准的健康受试者,分别进行针刺阳陵泉、静息态及被动对指运动的功能磁共振扫描,采用SPM等软件对扫描图像进行处理并统计分析,计算被动对指运动和针刺阳陵泉状态激活的脑区,并对两组激活的脑区进行对比分析。结果:针刺左侧阳陵泉激活的脑区部位主要有右中央前回、左中央前回、左颞上回等;进行左手被动对指运动时激活的脑区主要有右中央前回、右中央后回等,均以运动脑区为主,二者高度重合。结论:针刺阳陵泉穴与被动对指运动有关的脑功能区激活,为针刺阳陵泉穴治疗运动功能障碍提供可能的理论依据。 展开更多
关键词 针刺 阳陵泉 被动对指运动 功能磁共振 运动脑区
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冲击载作用下岩石变形破坏的细观结构特性 被引量:2
19
作者 戚承志 王明洋 +1 位作者 钱七虎 罗键 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第A01期3367-3372,共6页
研究细观结构水平上黏性随着应变率增加而减小的机制。由分析可以看出,在细观水平上黏性随着应变率增加而减小与介质变形的转动模式有关。在一定的冲击波波阵面宽度及晶粒大小条件下,介质粒子会产生转动。在细观水平上当动量矩守恒近似... 研究细观结构水平上黏性随着应变率增加而减小的机制。由分析可以看出,在细观水平上黏性随着应变率增加而减小与介质变形的转动模式有关。在一定的冲击波波阵面宽度及晶粒大小条件下,介质粒子会产生转动。在细观水平上当动量矩守恒近似满足时,最可能的情况是相邻2个介质粒子做相向运动,形成共轭对。随着应变率的增加,越来越多的粒子形成共轭对。共轭对粒子间的相对运动减小,因而黏性减小。总之,黏性随着应变率的增加而减小的机制在于介质内部的自由度被冲击载激起,并产生细观粒子的相关联运动。 展开更多
关键词 岩石力学 结构层次 动力变形与破坏 细观结构 旋转运动 共轭对
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