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超小型水下机器人的发展现状及若干问题探讨 被引量:20
1
作者 翟宇毅 刘亮 龚振邦 《机床与液压》 北大核心 2005年第2期1-4,共4页
主要介绍超小型水下机器人的研究和发展现状, 叙述了当前国外、国内超小型AUV (Autonomousunderwaterve hicle)、ROV (Remoteoperatedvehicle) 研究的进展, 提出了当前存在和急需解决的问题及所涉及的相关技术, 为进一步开展超小型水下... 主要介绍超小型水下机器人的研究和发展现状, 叙述了当前国外、国内超小型AUV (Autonomousunderwaterve hicle)、ROV (Remoteoperatedvehicle) 研究的进展, 提出了当前存在和急需解决的问题及所涉及的相关技术, 为进一步开展超小型水下机器人的研究工作提供了依据。 展开更多
关键词 AUV ROV 超小型 水下机器人 潜水器
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肩关节镜辅助下小切口肩峰成形及肩袖修补 被引量:14
2
作者 韦民 Minola Riccardo 张钟元 《上海医学》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期112-114,共3页
目的 探讨肩关节镜辅助下小切口肩袖修补手术的临床应用价值。方法 本组 2 6例患者 ,在关节镜下完成肩峰成形 ,然后在小切口内对肩袖完全破裂的 18例患者行肌腱 骨隧道缝合 ,对部分破裂的 8例患者行肌腱 肌腱缝合。结果 术后随访 ... 目的 探讨肩关节镜辅助下小切口肩袖修补手术的临床应用价值。方法 本组 2 6例患者 ,在关节镜下完成肩峰成形 ,然后在小切口内对肩袖完全破裂的 18例患者行肌腱 骨隧道缝合 ,对部分破裂的 8例患者行肌腱 肌腱缝合。结果 术后随访 2 1~ 4 8个月 (平均 37.5个月 ) ,所有患者均无术后感染及肩关节粘连发生 ,肩关节疼痛 ,特别是夜间痛明显改善 ,手术疗效满意。UCLA评分由术前平均 2 0 .1分改善至术后 31.6分。结论 本术式可确定肩关节面一侧肩袖破裂的部位及深度 ,且不破坏三角肌的连续性。手术效果好 ,患者可较早进行功能煅练 ,功能恢复快。 展开更多
关键词 肩关节镜 辅助 小切口 肩峰成形 肩袖修补
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滞空状态下超小型旋翼机系统的姿态模型辨识 被引量:4
3
作者 高同跃 龚振邦 +1 位作者 罗均 冯伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期7-10,32,共5页
采用机理分析和系统辨识相结合的方法,以直升机机体和伺服小翼的力矩平衡方程为基础,根据滞空状态的特性,建立含有未知参数的超小型旋翼无人机姿态模型,由飞行数据采用预测误差法(PEM)对上述姿态模型进行了辨识,从而得到了完整的滞空状... 采用机理分析和系统辨识相结合的方法,以直升机机体和伺服小翼的力矩平衡方程为基础,根据滞空状态的特性,建立含有未知参数的超小型旋翼无人机姿态模型,由飞行数据采用预测误差法(PEM)对上述姿态模型进行了辨识,从而得到了完整的滞空状态下超小型旋翼机系统的姿态模型,最后验证了辨识模型的正确性。 展开更多
关键词 超小型旋翼无人机 系统辨识 滞空状态 姿态模型
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气动推进方式在微型潜艇上的应用
4
作者 马威 马大为 +2 位作者 吴跃飞 庄文许 王新春 《机械与电子》 2014年第5期28-31,共4页
根据某型微型潜艇的动力参数要求,计算并选择合适的气动马达、高压气瓶和减压阀等,利用Matlab/Simulink仿真软件建立了高压气瓶、气动马达、减压阀、螺旋桨以及潜艇阻力等的仿真模型。经过仿真计算得到该微型潜艇的水下航速及其加速度,... 根据某型微型潜艇的动力参数要求,计算并选择合适的气动马达、高压气瓶和减压阀等,利用Matlab/Simulink仿真软件建立了高压气瓶、气动马达、减压阀、螺旋桨以及潜艇阻力等的仿真模型。经过仿真计算得到该微型潜艇的水下航速及其加速度,以及螺旋桨转速、推力和转矩等一系列数据。仿真结果表明,气动推进方式能够为该艇提供满足要求的水下航速,可用于微型潜艇的推进系统。 展开更多
关键词 微型潜艇 气动推进方式 仿真
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气动推进方式在微型潜艇上的应用仿真
5
作者 李滨城 韩冰 《船海工程》 2011年第3期160-164,共5页
根据某型微型潜艇的动力参数要求计算并选择合适的气动马达及高压气瓶,利用SimulationX仿真软件建立了高压气瓶、气动马达、螺旋桨以及潜艇阻力的仿真模型。经过仿真计算得到该微型潜艇的水下航速及其续航力,以及螺旋桨转速、推力和转... 根据某型微型潜艇的动力参数要求计算并选择合适的气动马达及高压气瓶,利用SimulationX仿真软件建立了高压气瓶、气动马达、螺旋桨以及潜艇阻力的仿真模型。经过仿真计算得到该微型潜艇的水下航速及其续航力,以及螺旋桨转速、推力和转矩等一系列数据。认为,在推进装置质量减轻的前提下,气动推进方式能够为该艇提供满足要求的水下航速及其续航力。 展开更多
关键词 微型潜艇 气动马达 高压气瓶 SimulationX 仿真
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争议林地中细碎图斑自动归并的研究
6
作者 王剑武 何欢 +2 位作者 谢秉楼 宋盛 何伟平 《中南林业调查规划》 2017年第4期40-43,共4页
由于林业部门与国土部门数据叠加分析后,会产生的大量的小面积地块需要解决,须探索一种高效的细碎图斑自动归并技术,同时能满足争议林地数据处理的需求。利用Microsoft Visual Studio编程环境,采用Arc Engine组件库开发方式,提出细碎图... 由于林业部门与国土部门数据叠加分析后,会产生的大量的小面积地块需要解决,须探索一种高效的细碎图斑自动归并技术,同时能满足争议林地数据处理的需求。利用Microsoft Visual Studio编程环境,采用Arc Engine组件库开发方式,提出细碎图斑自动归并的算法流程,将细碎图斑并入相邻图斑中,以满足林地变更调查的技术要求。 展开更多
关键词 GIS 林地变更 争议林地 细碎图斑 自动归并
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亚急性硬膜下或外血肿微创手术治疗临床观察 被引量:3
7
作者 罗武锋 李汉城 +1 位作者 刘俊波 洪映标 《基层医学论坛》 2012年第4期429-430,共2页
目的探讨微创手术加尿激酶和自体血清对亚急性硬膜下、硬膜外血肿的疗效。方法对不开颅手术的亚急性硬膜下、硬膜外血肿行局麻或局麻加基础麻醉后行锥颅或钻孔引流,术后即用尿激酶2万~3万U加自体血清5 mL溶解血肿。结果本组86例均痊愈出... 目的探讨微创手术加尿激酶和自体血清对亚急性硬膜下、硬膜外血肿的疗效。方法对不开颅手术的亚急性硬膜下、硬膜外血肿行局麻或局麻加基础麻醉后行锥颅或钻孔引流,术后即用尿激酶2万~3万U加自体血清5 mL溶解血肿。结果本组86例均痊愈出院,出院时CT检查血肿完全消失72例,残留少量薄层血肿14例,术后随访9个月~18个月,无1例复发。结论微创手术加尿激酶和自体血清对不开颅手术的亚急性硬膜下、硬膜外血肿疗效肯定,值得临床推广应用。 展开更多
关键词 亚急性 硬膜下血肿 硬膜外血肿 微创引流术 尿激酶 自体血清
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一种抵抗复杂干扰的工业物联网URLLC系统跨层设计方案 被引量:2
8
作者 王祥 赵佩仪 +3 位作者 曾琦 钟俊 张行 苏静茹 《电信科学》 北大核心 2024年第10期14-26,共13页
现有蜂窝5G/B5G高可靠低时延通信(ultra-reliable and low latency communications,URLLC)标准3GPP Release 17-18采用经典正交频分复用(OFDM)多载波波形传输,因其工作在授权频带,较少考虑URLLCOFDM多载波传输抗干扰策略。未来工业物联... 现有蜂窝5G/B5G高可靠低时延通信(ultra-reliable and low latency communications,URLLC)标准3GPP Release 17-18采用经典正交频分复用(OFDM)多载波波形传输,因其工作在授权频带,较少考虑URLLCOFDM多载波传输抗干扰策略。未来工业物联网异构多服务质量(quality of service,QoS)业务大部分部署于非授权频带,其无线通信链路变得复杂,现有URLLC-OFDM波形无法完全为工业物联网信息传输提供高可靠性、低时延的苛刻要求。首先,基于子载波可配置的OFDMA,将鲁棒性更高的子载波跳频(subcarrier frequency hopping,Sub-FH)技术应用于OFDMA中(即Sub-FH/OFDMA),以提高信号传输可靠性。然后,设计将Sub-FH/OFDMA波形融合到以微时隙为基本单位的调度策略中。该调度策略采用Hamming编码+微时隙结合的混合自动重传请求(HARQ)机制,有效降低端到端传输的重传次数,旨在提升节点传输的实时性。并推导了信息误码(块)率与重传次数的折中理论关系。仿真结果表明,在面对外部电磁干扰和内部多用户干扰时,该方案能够保障物联网节点的稳定传输质量,并在目标误块率为10-5时实现毫秒级短数据包的传输时延。通过波形设计和MAC时隙调度的跨层级设计,为未来B5G/6G通信在复杂工业物联网场景中的实际应用提供了可行解决方案。 展开更多
关键词 B5G/6G 工业物联网 高可靠低时延通信 微时隙 Sub-FH/OFDMA 混合自动重传请求
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剑突下微切口二孔法腹腔镜胆囊切除术的临床应用体会 被引量:10
9
作者 范雄伟 芦磊 +3 位作者 王旭升 杨海涛 田明国 杨勇 《肝胆胰外科杂志》 CAS 2020年第4期215-218,共4页
目的探讨剑突下3 mm鞘管(微切口)二孔法腹腔镜胆囊切除术的应用体会。方法回顾性分析2018年6月至2019年5月在宁夏医科大学附属吴忠市人民医院和宁夏回族自治区人民医院实施剑突下微切口(4 mm),配合右侧腋前线肋缘下针式组合式显露器进... 目的探讨剑突下3 mm鞘管(微切口)二孔法腹腔镜胆囊切除术的应用体会。方法回顾性分析2018年6月至2019年5月在宁夏医科大学附属吴忠市人民医院和宁夏回族自治区人民医院实施剑突下微切口(4 mm),配合右侧腋前线肋缘下针式组合式显露器进行二孔法腹腔镜胆囊切除术的36例患者临床资料。结果36例中除1例改为三孔法外,其余35例均顺利完成手术,成功率97.2%。手术时间(38.2±10.5)min,术后平均住院时间2.3 d,所有患者术后均无出血、胆漏、胆道损伤等并发症的发生。总体住院费用低于三孔法腹腔镜胆囊切除术。结论剑突下微切口二孔法腹腔镜胆囊切除术,术中显露满意,操作方便易学,术后外观几乎等同于单孔腹腔镜效果,此术式符合微创美观、操作简便、经济实用、安全可靠的原则,值得进一步推广。 展开更多
关键词 二孔法腹腔镜胆囊切除术 剑突下微切口 胆囊结石 慢性胆囊炎 胆囊息肉
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模块化微小型水下航行器的布局研究 被引量:5
10
作者 王耀华 崔泽 华晓青 《机械与电子》 2011年第5期9-13,共5页
提出一种用于浅水水域工作的微小型水下航行器模块化布局方法,将耐压主舱、动力推进系统、传感器系统、视觉系统以及浮力系统等分别设计成独立模块.通过将各种模块按一定要求进行布局,可快速构造适用于不同场合、不同需求的微小型水下... 提出一种用于浅水水域工作的微小型水下航行器模块化布局方法,将耐压主舱、动力推进系统、传感器系统、视觉系统以及浮力系统等分别设计成独立模块.通过将各种模块按一定要求进行布局,可快速构造适用于不同场合、不同需求的微小型水下航行器,并给出一个3D虚拟仿真实例. 展开更多
关键词 微小型水下航行器 模块化设计 推进系统
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基于Struts和Hibernate的小型门店MIS的设计与实现 被引量:1
11
作者 冬冰 钱颖能 吴玮杰 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2008年第10期129-131,共3页
通过对一般小型门店业务流程的调研和现有的一些基于Struts和Hibernate技术上的进销存系统上的分析,设计和实现了一个小型门店销售系统。在整体架构方面增加了多层设计模式,在数据库方面运用了一个主子表的方法。设计后,该系统效率提高... 通过对一般小型门店业务流程的调研和现有的一些基于Struts和Hibernate技术上的进销存系统上的分析,设计和实现了一个小型门店销售系统。在整体架构方面增加了多层设计模式,在数据库方面运用了一个主子表的方法。设计后,该系统效率提高、易于维护、便于扩展,大大减少了数据冗余,用户界面也更加友好。 展开更多
关键词 STRUTS HIBERNATE 小型门店 多层设计 主子表
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微创手术加尿激酶和自体血清治疗亚急性硬膜下、硬膜外及慢性硬膜外血肿临床研究 被引量:6
12
作者 任道彬 丁常云 陶裕川 《中国医药导报》 CAS 2009年第17期21-22,共2页
目的:探讨微创手术加尿激酶和自体血清对亚急性硬膜下、硬膜外及慢性硬膜外血肿的疗效。方法:对不开颅手术的亚急性硬膜下、硬膜外和慢性硬膜外血肿行局麻或局麻加基础麻醉行锥颅钻孔或钻孔引流,硬膜下血肿术后加尿激酶2万~3万U和自体... 目的:探讨微创手术加尿激酶和自体血清对亚急性硬膜下、硬膜外及慢性硬膜外血肿的疗效。方法:对不开颅手术的亚急性硬膜下、硬膜外和慢性硬膜外血肿行局麻或局麻加基础麻醉行锥颅钻孔或钻孔引流,硬膜下血肿术后加尿激酶2万~3万U和自体血清4~6ml,硬膜外血肿术后即用尿激酶4万~6万U加自体血清5ml。结果:本组86例均痊愈出院,出院时CT检查血肿完全消失72例,残留少量薄层血肿14例,术后随访6~12个月,无一例复发。结论:微创手术加尿激酶和自体血清对不开颅手术的亚急性硬膜下、硬膜外及慢性硬膜外血肿疗效肯定,值得推广应用。 展开更多
关键词 亚急性硬膜下血肿 慢性硬膜外血肿 微创手术 尿激酶 自体血清
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基于机器视觉的Mini LED背光板PCB焊盘检测系统
13
作者 罗文 邹湘军 +3 位作者 陈建明 梁添贵 丁惠英 倪沁心 《自动化与信息工程》 2022年第6期20-26,40,共8页
针对Mini LED背光板PCB焊盘检测精度和效率低的问题,提出一种基于机器视觉的Mini LED背光板PCB焊盘检测系统。首先,对采集的Mini LED背光板PCB焊盘图像进行预处理;然后,通过阈值分割法进行PCB焊盘粗分割,采用模糊C均值聚类算法进行PCB... 针对Mini LED背光板PCB焊盘检测精度和效率低的问题,提出一种基于机器视觉的Mini LED背光板PCB焊盘检测系统。首先,对采集的Mini LED背光板PCB焊盘图像进行预处理;然后,通过阈值分割法进行PCB焊盘粗分割,采用模糊C均值聚类算法进行PCB焊盘细分割;接着,利用Canny算子进行像素精度边缘提取;最后,采用基于Zernike矩的亚像素边缘检测方法提高边缘检测精度。实验结果表明,该系统具有较高的检测精度和效率,PCB焊盘尺寸测量误差在±8μm以内,位置测量误差在12μm以内。 展开更多
关键词 机器视觉 Mini LED背光板 PCB焊盘 图像处理 边缘提取 亚像素边缘检测
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