期刊文献+
共找到618篇文章
< 1 2 31 >
每页显示 20 50 100
Kinetic modeling and multi-objective optimization of an industrial hydrocracking process with an improved SPEA2-PE algorithm
1
作者 Chen Fan Xindong Wang +1 位作者 Gaochao Li Jian Long 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 2025年第4期130-146,共17页
Hydrocracking is one of the most important petroleum refining processes that converts heavy oils into gases,naphtha,diesel,and other products through cracking reactions.Multi-objective optimization algorithms can help... Hydrocracking is one of the most important petroleum refining processes that converts heavy oils into gases,naphtha,diesel,and other products through cracking reactions.Multi-objective optimization algorithms can help refining enterprises determine the optimal operating parameters to maximize product quality while ensuring product yield,or to increase product yield while reducing energy consumption.This paper presents a multi-objective optimization scheme for hydrocracking based on an improved SPEA2-PE algorithm,which combines path evolution operator and adaptive step strategy to accelerate the convergence speed and improve the computational accuracy of the algorithm.The reactor model used in this article is simulated based on a twenty-five lumped kinetic model.Through model and test function verification,the proposed optimization scheme exhibits significant advantages in the multiobjective optimization process of hydrocracking. 展开更多
关键词 HYDROCRACKING Multi-objective optimization improved SPEA2 Kinetic modeling
在线阅读 下载PDF
基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法
2
作者 李旭 阳奥凯 +4 位作者 刘青 邬备 季邦 刘大为 谢方平 《农业机械学报》 北大核心 2025年第8期427-437,共11页
针对温室内环境复杂,ORB-SLAM2算法无法构建稠密地图的问题,本文提出了基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法。首先,在跟踪线程中提出一种根据图像总体像素自适应调整特征点提取阈值方法,提升特征点提取的质量和数量;其... 针对温室内环境复杂,ORB-SLAM2算法无法构建稠密地图的问题,本文提出了基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法。首先,在跟踪线程中提出一种根据图像总体像素自适应调整特征点提取阈值方法,提升特征点提取的质量和数量;其次,在ORB-SLAM2算法基础上,结合帧间相对位姿计算,增加旋转量与平移量作为关键帧选择条件,降低关键帧数量和平均跟踪时间,提高定位精度;最后,引入稠密建图线程,通过点云恢复、统计滤波、点云拼接及体素滤波算法,融合多帧点云数据,生成精细三维稠密地图。为验证方法的有效性与实用性,分别进行公开数据集仿真分析与真实场景测试,在Freiburg1_room、Freiburg1_xyz、Freiburg1_desk序列上,改进ORB-SLAM2算法比ORB-SLAM2算法运行轨迹更接近真实轨迹,平均绝对轨迹误差分别降低46.00%、29.01%、39.85%。在3种不同枝叶遮挡的温室环境内,相比ORB-SLAM2算法,改进ORB-SLAM2算法特征点匹配数量分别平均提升7.20%、12.37%、12.81%;同时,关键帧平均数量分别从400、525、1132帧减少到371、411、708帧,且平均跟踪时间分别从0.0390、0.0357、0.0318 s减少到0.0373、0.0343、0.0290 s。试验结果表明,改进ORB-SLAM2算法的估计轨迹与温室机器人实际运动轨迹基本契合,具有良好的回环检测性能,准确还原了作物与过道在三维空间中的真实分布,成功构建出温室场景的三维稠密点云地图。该方法可为温室移动机器人的定位与导航提供技术支撑。 展开更多
关键词 温室机器人 稠密建图 orb-slam2算法 自适应阈值 关键帧选择
在线阅读 下载PDF
改进ORB-SLAM2算法的视觉地图构建方法
3
作者 王帅帅 许舒晨 +1 位作者 孙永荣 赵伟 《兵工自动化》 北大核心 2025年第12期59-66,共8页
为解决环境亮度变化情况下ORB-SLAM2算法无法稳定、准确地提取特征点,以及长直路段由于选取大量冗余关键帧导致构建的视觉地图很大的问题,提出一种改进ORB-SLAM2算法的视觉地图构建方法。通过自适应阈值特征点提取算法,利用图像灰度值... 为解决环境亮度变化情况下ORB-SLAM2算法无法稳定、准确地提取特征点,以及长直路段由于选取大量冗余关键帧导致构建的视觉地图很大的问题,提出一种改进ORB-SLAM2算法的视觉地图构建方法。通过自适应阈值特征点提取算法,利用图像灰度值离散程度自适应阈值提取特征点,增强系统抵抗环境亮度变化的能力;将帧间偏航角与距离作为关键帧筛选的条件,通过内点数动态更改关键帧筛选阈值,剔除冗余关键帧,轻量化视觉地图;基于KITTI数据集与智能车实验平台进行实验验证。实验结果表明:该方法能有效提高视觉地图构建的鲁棒性和准确性,地图存储容量减小50%以上。 展开更多
关键词 orb-slam2 自适应阈值 特征点提取 关键帧筛选
在线阅读 下载PDF
融合LK光流改进的ORB-SLAM2算法研究
4
作者 杨秋宸 王霄 徐凌桦 《现代电子技术》 北大核心 2025年第22期8-14,共7页
为解决传统ORB-SLAM2算法定位实时性差、精度不足以及无法稠密建图的问题,提出一种融合LK光流法的改进ORB-SLAM2算法。该算法基于ORB-SLAM2的架构进行改进。首先,基于帧判别准则,加入LK光流法实现帧间加速跟踪,提高定位实时性;其次,计... 为解决传统ORB-SLAM2算法定位实时性差、精度不足以及无法稠密建图的问题,提出一种融合LK光流法的改进ORB-SLAM2算法。该算法基于ORB-SLAM2的架构进行改进。首先,基于帧判别准则,加入LK光流法实现帧间加速跟踪,提高定位实时性;其次,计算图像帧特征点的RGB光度值与彩色地图点云的光度值之间的误差,并将其作为约束条件,进一步优化位姿;最后,构建出精确的稠密点云地图。在TUM数据集上进行验证,并在真实场景下进行建图实验。结果表明:所提算法的每帧图像平均处理时间比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3分别减少了64.99%、64.75%;定位精度的标准误差比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3分别减少了31.69%、29.60%,有效提高了实时性和精度,且构建的稠密点云地图对于移动机器人的导航具有较高价值。 展开更多
关键词 改进orb-slam2 LK光流法 特征点提取 帧间加速 光度误差 稠密点云
在线阅读 下载PDF
基于ORB-SLAM2的盾构隧道环境智能定位方法优化研究
5
作者 王义诚 周旭辉 +2 位作者 张星伟 何钦 刘超 《广东土木与建筑》 2025年第6期5-9,共5页
随着地下空间的快速发展,盾构隧道施工及运维智能化需求日益凸显。设备实时位置的精确获取是实现智能化的前提,但隧道中,卫星定位信号的缺失导致装备位置的获取十分困难。SLAM技术的出现为解决室内定位问题提供了新的方法,但隧道中混凝... 随着地下空间的快速发展,盾构隧道施工及运维智能化需求日益凸显。设备实时位置的精确获取是实现智能化的前提,但隧道中,卫星定位信号的缺失导致装备位置的获取十分困难。SLAM技术的出现为解决室内定位问题提供了新的方法,但隧道中混凝土管片弱纹理特征给视觉特征的提取带来了巨大挑战,影响定位精度。研究基于ORB-SLAM2提出一种融合点线特征的视觉SLAM优化方法,以提升隧道场景下的定位精度与鲁棒性。主要研究成果包括:①在原本的特征点提取基础上,引入线段检测器(LSD)与线段描述符(LBD)提取并匹配线特征,实现点-线特征共同定位。②开展实地测试,分析多种误差的优化程度以及算法鲁棒性提升效果,其中最小误差提升最多,可达49.39%。 展开更多
关键词 盾构隧道 orb-slam2 定位方法 特征融合
在线阅读 下载PDF
基于ORB-SLAM2的AGV视觉建图
6
作者 张鸿天 朱翠 《物联网技术》 2025年第12期38-41,共4页
在自动引导车AGV视觉建图领域,ORB-SLAM2算法因其强大的性能而得到广泛应用。然而,该算法在处理复杂环境,如动态变化或纹理缺乏的场景时,仍面临特征点不稳定和匹配错误的难题。为了提升视觉建图的精度和稳定性,研究探讨了基于ORB-SLAM2... 在自动引导车AGV视觉建图领域,ORB-SLAM2算法因其强大的性能而得到广泛应用。然而,该算法在处理复杂环境,如动态变化或纹理缺乏的场景时,仍面临特征点不稳定和匹配错误的难题。为了提升视觉建图的精度和稳定性,研究探讨了基于ORB-SLAM2算法的自动引导车AGV视觉建图技术。为提升建图精度和稳定性,研究者改进了ORB-SLAM2的特征提取和匹配策略,强调了实时性、精度、鲁棒性和易用性四个关键维度。实时性通过高效ORB特征提取和匹配实现;精度则通过局部和全局地图优化技术提高;鲁棒性得益于系统的闭环检测和全局优化功能;易用性则通过直观的用户界面实现。这些改进增强了AGV在复杂环境中的导航准确性和稳定性,推动了其在工业自动化、物流运输和智能仓储等领域的应用。 展开更多
关键词 orb-slam2 视觉建图 AGV 特征检测 工业自动化 物流运输 智能仓储
在线阅读 下载PDF
基于RGB-D相机的改进ORB-SLAM2算法地图构建研究
7
作者 孙冬生 李楠 +3 位作者 姚凯文 胡鑫力 孙炳合 周锋 《盐城工学院学报(自然科学版)》 2025年第1期51-60,共10页
针对传统ORB-SLAM2算法在动态场景下的关键帧信息不足问题,提出了一种基于RGBD相机的改进关键帧选取算法。通过增加帧间运动量和转角因数筛选关键帧,并优化特征点跟踪,提高了关键帧选取的准确率;在原有三线程基础上,新增稠密建图和八叉... 针对传统ORB-SLAM2算法在动态场景下的关键帧信息不足问题,提出了一种基于RGBD相机的改进关键帧选取算法。通过增加帧间运动量和转角因数筛选关键帧,并优化特征点跟踪,提高了关键帧选取的准确率;在原有三线程基础上,新增稠密建图和八叉树线程,构建稠密点云地图并压缩成八叉树地图;最后在TUM数据集上验证了算法的有效性。结果表明,改进关键帧选取的ORB-SLAM2算法在保证系统实时性的同时,显著提升了系统跟踪定位精度,降低了轨迹误差,构建的八叉树地图内存占用低,可直接于机器人导航规划。 展开更多
关键词 orb-slam2 稠密建图 八叉树地图 关键帧选取 移动机器人
在线阅读 下载PDF
Tunable and improved microwave absorption of flower-like core@shell MFe_(2)O_(4)@MoS_(2)(M=Mn,Ni and Zn)nanocomposites by defect and interface engineering 被引量:7
8
作者 Junxiong Xiao Xiaosi Qi +4 位作者 Xiu Gong Qiong Peng Yanli Chen Ren Xie Wei Zhong 《Journal of Materials Science & Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第8期137-146,共10页
Previous results revealed that the defect and/or interface had a great impact on the electromagnetic pa-rameters of materials.In order to understand the main physical mechanisms and effectively utilize these strategie... Previous results revealed that the defect and/or interface had a great impact on the electromagnetic pa-rameters of materials.In order to understand the main physical mechanisms and effectively utilize these strategies,in this study,M Fe_(2)O_(4)and flower-like core@shell M Fe_(2)O_(4)@MoS_(2)(M=Mn,Ni,and Zn)sam-ples with different categories were elaborately designed and selectively produced in large scale through a simple two-step hydrothermal reaction.We conducted the systematical investigation on their microstruc-tures,electromagnetic parameters and microwave absorption performances(MAPs).The obtained results revealed that the large radius of M^(2+)cation could effectively boost the concentration of oxygen vacancy in the M Fe_(2)O_(4)and M Fe_(2)O_(4)@MoS_(2)samples,which resulted in the improvement of dielectric loss capabil-ities and MAPs.Furthermore,the introduction of MoS_(2)nanosheets greatly improved the interfacial effect and enhanced the polarization loss capabilities,which also boosted the MAPs.By taking full advantage of the defect and interface,the designed M Fe_(2)O_(4)@MoS_(2)samples displayed tunable and excellent com-prehensive MAPs including strong absorption capability,wide absorption bandwidth and thin matching thicknesses.Therefore,the clear understanding of defect and interface engineering made these strategies well elaborately designed and applicable to improving MAPs. 展开更多
关键词 Core@shell structure M Fe_(2)O_(4)@MoS_(2)(M=Mn Ni and Zn) Defect and interface engineering improved microwave absorption properties
原文传递
A short review on research progress of ZnIn_(2)S_(4)-based S-scheme heterojunction: Improvement strategies
9
作者 Hongrui Zhang Miaoying Cui +2 位作者 Yongjie Lv Yongfang Rao Yu Huang 《Chinese Chemical Letters》 2025年第4期34-41,共8页
ZnIn_(2)S_(4), a typical n-type semiconductor, has received intensive attention due to its suitable bandgap, excellent visible light absorption performance, and simple and fiexible preparation methods. However, its ap... ZnIn_(2)S_(4), a typical n-type semiconductor, has received intensive attention due to its suitable bandgap, excellent visible light absorption performance, and simple and fiexible preparation methods. However, its application is curbed by photo-generated carrier recombination and photo corrosion. Although constructing S-scheme heterojunctions by combining ZnIn_(2)S_(4)with other semiconductors can solve these problems, the photocatalytic activity of S-scheme heterojunctions can be further improved. Therefore, this short review summarizes modification strategies of ZnIn_(2)S_(4)-based S-scheme heterojunctions. This article also introduces the concept, design principles, and characterization methods of ZnIn_(2)S_(4)-based S-scheme heterojunction. Finally, current challenges and future research focuses related to ZnIn_(2)S_(4)-based S-scheme heterojunctions are discussed and summarized, including the utilization of advanced in-situ characterization techniques to further illuminate the photocatalytic mechanism, the DFT-assisted design of catalysts to increase the selectivity of products during photocatalytic CO_(2) reduction, and extending the photoresponse of ZnIn_(2)S_(4)-based S-scheme heterojunction to near-infrared range, etc. 展开更多
关键词 PHOTOCATALYSIS ZnIn_(2)S_(4) S-scheme HETEROJUNCTION improvement strategies
原文传递
AN IMPROVED METHOD FOR PREPARING 2—ALKOXY—5—FLUORO—3H—4—PYRIMIDONE~△
10
作者 Chang Jun SUN Zai Cheng CHEN +4 位作者 Yi MENG Yi Gui WANG Peng XUE Jian Guo ZHANG Gui Xiang CUI Department of Chemistry, Shandong University, Jinan 250100 《Chinese Chemical Letters》 SCIE CAS CSCD 1993年第7期591-592,共2页
In this paper, we report an improved method for preparing 2--alkoxy 5 fluoro--3H --4--pyrimidone from 2--chloro--5--fluoro--3H--4--pyrimidone and sodium alkoxide under normal pressure at reflux temperature. Some new c... In this paper, we report an improved method for preparing 2--alkoxy 5 fluoro--3H --4--pyrimidone from 2--chloro--5--fluoro--3H--4--pyrimidone and sodium alkoxide under normal pressure at reflux temperature. Some new compounds were synthesized in higher yield by this method. 展开更多
关键词 ALKOXY AN improved METHOD FOR PREPARING 2 FLUORO PYRIMIDONE
在线阅读 下载PDF
Environmental Impacts (ER CO<sub>2</sub>) of an Improved Multi-Fuel Gasifier Forced Air Cookstove in the City of Kinshasa
11
作者 Oscar Mulumba Ilunga Hurtado Pérez Elías José 《Journal of Environmental Protection》 2018年第6期619-635,共17页
Sub-Saharan African countries depend 80% on the biomass-wood to meet their daily needs in terms of cooking foods. Traditional cookstoves are much more used to this effect. Many change programmes for replacing cookstov... Sub-Saharan African countries depend 80% on the biomass-wood to meet their daily needs in terms of cooking foods. Traditional cookstoves are much more used to this effect. Many change programmes for replacing cookstove model have been planned. Yet many of these programmes have not been preceded by environmental impact studies. This work offers high-performance cookstove models and determines their impact on the reduction of CO2 emissions, a very harmful greenhouse gas causing the planet warming and climate change. Replacing the traditional cookstove by an improved stove may lead to an economy in terms of fuel ranging from 33.2% to 75.4% according to the model of cookstoves. Yet the Gasifier using pellets as fuel remains the most beneficial stove in terms of fuel saving (75.4%) and in terms of ER CO2, i.e. 2748 t CO2/Year. An improved gasifier cookstove is multi-fuel. He can use charcoal, pellets and wood. This is an indispensable cooking tool with alternative fuels. In this work, the ER CO2 was evaluated using two methods. The KPT, which is a field method and the CCT which is a laboratory method. By the KPT method a gasifier ICS/GAS/P records up to an ERCO2 of 2748 t CO2/Year, while with the same gasifier, an ERCO2 of 2619 t CO2/year is found by the CCT method. The comparison between the two methods shows the same trend but with very high values of ERCO2 for the KPT method results. The variation between the two methods ranges between 1% approximately to 6.9 percent. 展开更多
关键词 improved Cookstove Biomass GASIFIER CO2 Emissions
暂未订购
Improved Ligand-Field Theoretical Calculation of R-Line Pressure-Induced Shift of MgO:V^(2+)
12
作者 ZHANG Zheng-Jie MA Dong-Ping 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2008年第9期781-786,共6页
By means of an improved ligand-field theory, the "pure electronic" PS and the PS due to EPI of R line of MgO: V^2+ have been calculated, respectively. The calculated results are in very good agreement with the exp... By means of an improved ligand-field theory, the "pure electronic" PS and the PS due to EPI of R line of MgO: V^2+ have been calculated, respectively. The calculated results are in very good agreement with the experimental data. The behaviors of the pure electronic PS of R line of MgO:V^2+ and the PS of its R line due to EPI are different. It is the combined effect of them that gives rise to the total PS of R line, which has satisfactorily explained the experimental results. The mixing-degree of |t2^2(^3T1)e^4T2〉 and |t2^3 ^2E〉 in the wavefunetion of R level and its variation with pressure have been calculated and analyzed. The comparison between the feature of R-line PS of MgO:V^2+ and that of MgO:Cr^3+ has been made. 展开更多
关键词 high-pressure effect electron-phonon interaction R line improved ligand-field theory the admix-ture of |t2^2(^3T1)e^4T2 and |t2^3 2E〉
在线阅读 下载PDF
Clinical application of improved 2D computer-assisted fluoroscopic navigation through simulating a 3D vertebrae image to guide pedicle screw internal fixation
13
作者 刘恩志 《外科研究与新技术》 2011年第2期94-94,共1页
Objective To study the effect of using improved 2D computer-assisted fluoroscopic navigation through simulating 3D vertebrae image to guide pedicle screw internal fixation.Methods Posterior pedicle screw internal fixa... Objective To study the effect of using improved 2D computer-assisted fluoroscopic navigation through simulating 3D vertebrae image to guide pedicle screw internal fixation.Methods Posterior pedicle screw internal fixation,distraction 展开更多
关键词 Clinical application of improved 2D computer-assisted fluoroscopic navigation through simulating a 3D vertebrae image to guide pedicle screw internal fixation
暂未订购
改进ORB-SLAM2算法的关键帧选取及地图构建研究 被引量:12
14
作者 徐武 高寒 +3 位作者 王欣达 张强 秦浩然 吴庆畅 《电子测量技术》 北大核心 2022年第20期143-150,共8页
针对传统ORB-SLAM2算法精度较低、图片帧跟踪容易丢失的问题,以及没有构建稠密点云地图与OctoMap的问题,原本构建的稀疏点云地图不能直接应用于机器人的三维路径规划。在传统ORB-SLAM2算法基础上,对关键帧的选取进行了改进。首先,在传统... 针对传统ORB-SLAM2算法精度较低、图片帧跟踪容易丢失的问题,以及没有构建稠密点云地图与OctoMap的问题,原本构建的稀疏点云地图不能直接应用于机器人的三维路径规划。在传统ORB-SLAM2算法基础上,对关键帧的选取进行了改进。首先,在传统的ORB-SLAM2算法的基础上,在相邻图像帧间添加相对运动量的综合变换因数,并添加帧间特征点跟踪来提高关键帧选取的准确性;然后,使用已选取关键帧进行稠密点云地图与OctoMap的构建;最后,在TUM数据集上进行验证,并基于真实环境进行物理测试。实验结果表明,改进的关键帧选取方法在保证关键帧选取的准确性和快速性的前提下,可以增加ORB-SLAM2算法定位精度,有效的缓解了图片帧跟踪易丢失问题,并且构建的八叉树地图可直接用于机器人的三维路径规划。 展开更多
关键词 orb-slam2算法 关键帧选取 相对运动量 八叉树地图
原文传递
基于ORB-SLAM2的温室移动机器人定位研究 被引量:6
15
作者 李旭 阳奥凯 +4 位作者 刘青 伍硕祥 刘大为 邬备 谢方平 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期317-324,345,共9页
针对温室内道路环境复杂,且温室移动机器人无法使用GNSS进行定位的问题,本文开展了基于ORB-SLAM2的温室定位研究。首先,对Realsense D455型深度相机获取的温室彩色图像和深度信息进行预处理,通过图像金字塔和灰度质心法实现ORB特征的尺... 针对温室内道路环境复杂,且温室移动机器人无法使用GNSS进行定位的问题,本文开展了基于ORB-SLAM2的温室定位研究。首先,对Realsense D455型深度相机获取的温室彩色图像和深度信息进行预处理,通过图像金字塔和灰度质心法实现ORB特征的尺度和旋转不变性,完成精确有效的特征点匹配;其次,利用跟踪线程参考关键帧跟踪、匀速模型跟踪和重定位跟踪进行粗定位,再使用局部地图跟踪进行精定位,实现对相机位姿的精确求解;再次,结合局部建图线程,在完成关键帧插入、近期地图点筛选、新地图点筛选、新地图点重建、局部BA优化和局部关键帧筛选的基础上,应用共视图方法建立地图点;最后,结合闭环线程,通过候选回环、计算相似变换、回环融合和位姿图优化对全图地图进行回环修正,从而实现温室内的实时定位与建图。选取辣椒生长初期、中期和成熟期3种不同作物生长期的温室进行实机测试,算法生成的轨迹与实际轨迹基本契合,X轴的均方根误差分别为0.6862、0.3550、0.4925 m,平均绝对误差分别为0.5883、0.2937、0.4554 m,Z轴的均方根误差分别为0.1497、0.0718、0.3686 m,平均绝对误差分别为0.0986、0.0464、0.2825 m。试验结果表明该方法可为温室移动机器人的定位与导航提供技术支撑。 展开更多
关键词 温室 机器人 建图 定位 深度相机 orb-slam2
在线阅读 下载PDF
局部自适应图像增强的ORB-SLAM2算法 被引量:2
16
作者 李宪华 田硕宇 宋韬 《安徽理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2022年第5期15-23,共9页
针对ORB-SLAM2在低照度、低纹理环境下的系统漂移误差较大和鲁棒性不足的问题,提出了一种基于自适应伽马变换的局部图像增强算法。首先,为了实现对图像低光部分的快速识别,将每一帧分解为若干个小图像块,根据亮度和对比度将图像块进行划... 针对ORB-SLAM2在低照度、低纹理环境下的系统漂移误差较大和鲁棒性不足的问题,提出了一种基于自适应伽马变换的局部图像增强算法。首先,为了实现对图像低光部分的快速识别,将每一帧分解为若干个小图像块,根据亮度和对比度将图像块进行划分,对其中照度较好的部分使用固定阈值直接提取特征点;其次,针对复杂的低光环境,设计了基于自适应伽马值的局部图像增强算法,对复杂低光部分进行不同程度的图像增强后再提取特征点;最后,在EUROC数据集中对改进后的算法进行测试。结果表明,改进的算法能在计算时间增加不明显的情况下,在低光环境下提取出更多的特征点,整体系统漂移误差降低了17%,在低光部分的最大系统漂移误差降低了57%,有效地提高了低光环境下系统的精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 orb-slam2 图像增强 自主移动机器人
在线阅读 下载PDF
基于YOLOv7-mask和ORB-SLAM2的语义八叉树地图构建 被引量:1
17
作者 林义忠 谢震鹏 《机床与液压》 北大核心 2023年第23期86-91,共6页
针对传统视觉SLAM构建的地图不具有语义信息的问题,提出一种基于深度学习算法的八叉树地图构建方法。该方法采用YOLOv7-mask对图像进行实例分割,得到像素所属类别信息,生成语义灰度图,并结合ORB-SLAM2,将新关键帧投影生成语义点云地图,... 针对传统视觉SLAM构建的地图不具有语义信息的问题,提出一种基于深度学习算法的八叉树地图构建方法。该方法采用YOLOv7-mask对图像进行实例分割,得到像素所属类别信息,生成语义灰度图,并结合ORB-SLAM2,将新关键帧投影生成语义点云地图,最终将语义点云地图转换成语义八叉树地图进行存储。通过搭建实验平台,构建了不同状况下实验室场景的语义八叉树地图,验证了所提方法的可行性。 展开更多
关键词 深度学习 YOLOv7-mask orb-slam2 语义八叉树地图
在线阅读 下载PDF
ORB-SLAM2车载双目视觉的自主导航性能评估 被引量:6
18
作者 沈燕芬 张小红 朱锋 《导航定位学报》 CSCD 2018年第2期29-35,共7页
针对全球定位系统用于车载导航在复杂环境下定位精度较低、低成本惯导漂移明显等问题,给出ORB-SLAM2用于车载双目视觉自主导航的原理和方法,介绍特征匹配与提取及位姿估计优化部分的关键技术,评估采用不同轨迹、不同运动状态的车载数据... 针对全球定位系统用于车载导航在复杂环境下定位精度较低、低成本惯导漂移明显等问题,给出ORB-SLAM2用于车载双目视觉自主导航的原理和方法,介绍特征匹配与提取及位姿估计优化部分的关键技术,评估采用不同轨迹、不同运动状态的车载数据的性能,重点分析ORB-SLAM2整体的定位定姿精度、累积误差随距离的变化以及回环检测对车载定位定姿的影响。实验结果表明:持续的动态物体干扰会对ORB-SLAM2整体的导航精度有所影响;无回环探测时,位置误差随行驶距离呈现明显的1%线性发散,成功的回环检测能够有效抑制位置姿态误差的发散并提高其精度,定位精度保持在2m左右。 展开更多
关键词 orb-slam2 自主导航 性能评估 双目视觉
在线阅读 下载PDF
基于深度相机的ORB-SLAM2在矿井救援空间构建应用 被引量:2
19
作者 贯怀光 杨鹏 +1 位作者 吕文生 王璟 《东北师大学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第2期89-98,共10页
矿井在发生安全事故时,由于井下空间条件不确定,救援人员很难到达矿井地下.为了解决这一问题,搭建可实现空间构建且能适应潮湿、粉尘等环境的小型轻量化矿井救援机器人,以获取矿井非现场物理空间信息.选择基于深度相机的ORB-SLAM2作为... 矿井在发生安全事故时,由于井下空间条件不确定,救援人员很难到达矿井地下.为了解决这一问题,搭建可实现空间构建且能适应潮湿、粉尘等环境的小型轻量化矿井救援机器人,以获取矿井非现场物理空间信息.选择基于深度相机的ORB-SLAM2作为实时框架,框架由图像预处理、跟踪、局部建图、闭环组成.在图像预处理中,通过图像金字塔、灰度质心法实现ORB特征的旋转和尺度不变性.在跟踪线程中,通过基于参考关键帧方法、恒速关键帧方法、重定位方法进行粗糙跟踪,再通过局部地图跟踪进行精确跟踪,估计关键帧的位姿姿态.在局部线程中,进行插入和剔除冗余关键帧,通过共视图方法生成更多的地图点.在闭环线程中,检测是否存在相同信息,通过sim3相似变换进行闭环校正.使用TUM数据集对算法进行仿真测试,采用EVO测试RMSE误差在0.004~0.043 m范围内,定位精度可达到厘米级.借助矿井救援机器人试验平台,利用结构光相机的ORB-SLAM2的方法生成真实空间三维模型,对空间构建效果进行研究与应用,为矿山救援井下智能巡检装备提供方法. 展开更多
关键词 矿井救援 点云构建 orb-slam2 RGB-D 机器人
在线阅读 下载PDF
基于单目ORB-SLAM2算法的煤矿搜救机器人定位研究 被引量:13
20
作者 尚磊 王杰 +1 位作者 宋尊师 李洪兵 《机床与液压》 北大核心 2020年第11期49-52,共4页
煤矿生产中,瓦斯爆炸,塌方等事故时有发生,煤矿事故发生后,为了能够快速地确定伤者的位置从而进行救援,利用开源单目ORB-SLAM2算法,结合现有移动机器人平台,对移动机器人进行定位研究。分别在光线充足和有辅助光源的黑暗条件下进行模拟... 煤矿生产中,瓦斯爆炸,塌方等事故时有发生,煤矿事故发生后,为了能够快速地确定伤者的位置从而进行救援,利用开源单目ORB-SLAM2算法,结合现有移动机器人平台,对移动机器人进行定位研究。分别在光线充足和有辅助光源的黑暗条件下进行模拟实验,得出了移动机器人的运动轨迹,为实际井下救援过程中的定位提供了数据基础。 展开更多
关键词 orb-slam2 定位 煤矿生产 搜救机器人
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 31 下一页 到第
使用帮助 返回顶部