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基于柔性传感器的仿生机械手控制综合实验设计 被引量：2
1
作者 杨云 张潇洋 +2 位作者 蔡婷婷 张宏伟 李辉 《机电工程技术》 2025年第9期110-114,137,共6页
针对传统机电一体化实验教学中存在的前沿技术转化滞后、学生复杂工程问题解决能力薄弱等问题,通过将柔性摩擦电传感器、仿生机械手控制系统等最新研究成果引入机电一体化系统课程实践环节,构建了“基于柔性传感器的仿生机械手控制”综... 针对传统机电一体化实验教学中存在的前沿技术转化滞后、学生复杂工程问题解决能力薄弱等问题,通过将柔性摩擦电传感器、仿生机械手控制系统等最新研究成果引入机电一体化系统课程实践环节,构建了“基于柔性传感器的仿生机械手控制”综合性实验项目。该项目具有“传感器制备-电路开发-系统集成-测试优化”四阶式框架。采用熔融层积型3D打印技术制备了柔性拱形摩擦电传感器。集成Arduino微控制器、HC-08蓝牙通信模块、LM2596电源模块、锂电池搭建摩擦电传感器信号采集与传输单元。结合有限脉冲响应滤波器和脉冲宽度调制算法实现电压-角度转换,完成手势识别手套与机械手的系统集成。实验测试表明,柔性传感器在手指弯曲20°、80°、120°时分别输出0.6、1.2、2.25 V特征电压,系统响应时间为1.25 ms,50 m通信距离下机械手动作执行正确率达100%。结合O-PIRTAS教学模式实现科研与实践教学环节有机融合,为培养学生创新思维、综合实践能力与解决复杂工程问题的能力提供了新的实施范例。 展开更多
关键词 柔性传感器 仿生机械手 同步控制 综合实验 O-PIRTAS
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气动软体致动器驱动的仿生鱼尾设计及试验 被引量：1
2
作者 王淑坤 王锦昊 +1 位作者 郑龙 董越华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第5期149-155,共7页
针对鱼类的C形起动行为,以具有新月形尾鳍的金枪鱼尾部为仿生模本,设计了一款采用气动纤维约束软体致动器驱动的单关节仿生鱼尾,给出了纤维约束软体致动器与无纤维约束软体致动器的伸缩性能对比。借助数字粒子图像测速技术对不同气压驱... 针对鱼类的C形起动行为,以具有新月形尾鳍的金枪鱼尾部为仿生模本,设计了一款采用气动纤维约束软体致动器驱动的单关节仿生鱼尾,给出了纤维约束软体致动器与无纤维约束软体致动器的伸缩性能对比。借助数字粒子图像测速技术对不同气压驱动下的仿生鱼尾C形起动过程进行流场可视化试验,通过涡环冲量计算,定量分析了推进能力的影响因素。结果表明:研究范围内,仿生鱼尾在进行C形起动时所产生的涡环冲量随摆动周期的减小而增加,同时受摆动角度的影响,在达到最佳摆动角度前,涡环冲量随输出气压的增加而增大,超过最佳摆动角度后开始上下波动并趋于稳定。 展开更多
关键词 工程仿生学 气动软体致动器 仿生鱼尾 数字粒子图像测速技术 C形起动
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2018-2023年浙江省宁海县柯萨奇病毒A组6型手足口病伴脱甲症相关因素研究 被引量：1
3
作者 孔志芳 杨斌 +5 位作者 胡伟丹 倪红霞 陈伟 章海斌 任丛汉 张丹 《疾病监测》 北大核心 2025年第4期486-491,共6页
目的了解宁海县柯萨奇病毒A组6型(CVA6)相关手足口病(HFMD)脱甲特征,为今后CVA6-HFMD防控提供依据。方法从中国疾病预防控制信息系统获取2018—2023年宁海县HFMD病例,按地理特征采集HFMD患者粪便、咽拭子、脱落甲碎片、未脱甲及新生甲标... 目的了解宁海县柯萨奇病毒A组6型(CVA6)相关手足口病(HFMD)脱甲特征,为今后CVA6-HFMD防控提供依据。方法从中国疾病预防控制信息系统获取2018—2023年宁海县HFMD病例,按地理特征采集HFMD患者粪便、咽拭子、脱落甲碎片、未脱甲及新生甲标本,用荧光反转录聚合酶链式反应(RT-PCR)方法检测肠道病毒通用型及基因亚型;CVA6阳性的所有病例纳入调查对象,同时开展24周脱甲随访调查。结果1336例CVA6-HFMD病例中533例出现了不同数量脱甲,脱甲症发生率为39.90%,平均脱甲6.02个,手指平均脱甲(3.86±3.01)个,脚趾(2.17±2.80)个;脱甲时间平均33.56 d,70.36%脱甲发生在15~42 d(3~6周);脱甲症与未脱甲病例发病时间、性别、地区间差异均无统计学意义(χ^(2)=0.321,P=0.956;χ^(2)=2.778,P=0.096;χ^(2)=2.314,P=0.679),与病例年龄组、发热、热程、皮疹部位(除口外)差异均有统计学意义(均P<0.001);RT-PCR检测55份脱落甲CVA6阳性率为94.55%,未脱甲及新生甲均为阴性,脱甲病例接触人员中未出现CVA6-HFMD。结论本研究CVA6-HFMD呈脱甲时间越早平均脱甲数越多特征;脱甲症与发病时间、地区、性别、微量元素、真菌无关,与病情严重程度、年龄有关,脱甲发生原因认为可能是CVA6直接对指(趾)甲侵害,脱甲可能存在病毒侵犯到指(趾)甲发生脱甲,不侵犯不发生脱甲,脱甲期间可能无传染性。 展开更多
关键词 柯萨奇病毒A组6型 手足口病 脱甲症 因素
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2015-2022年上海市嘉定区手足口病流行病学特征及时空聚集性分析 被引量：2
4
作者 朱也凡 张书志 +1 位作者 段春梅 龚刚 《疾病监测》 北大核心 2025年第1期78-83,共6页
目的分析2015—2022年上海市嘉定区手足口病流行病学分布和时空聚集性特征,为手足口病防控工作和精准施策提供依据。方法从中国疾病预防控制中心传染病报告信息管理系统收集手足口病例数据,采用描述性流行病学分析手足口病的三间分布特... 目的分析2015—2022年上海市嘉定区手足口病流行病学分布和时空聚集性特征,为手足口病防控工作和精准施策提供依据。方法从中国疾病预防控制中心传染病报告信息管理系统收集手足口病例数据,采用描述性流行病学分析手足口病的三间分布特征,使用SaTScan 10.1软件进行以乡镇街道为空间单位,30 d为时间单位的时空聚集性分析。利用ArcGIS 10.8软件对结果进行可视化呈现。结果嘉定区手足口病流行具有明显的季节性,夏季高峰为4-7月,秋季高峰为9-11月。男性发病多于女性(1.47∶1),0~5岁病例占总病例的88.37%。通过时空扫描分析,2015—2022年嘉定区手足口病每年都有1~3个聚集区,主要聚集中心在南翔镇、马陆镇和江桥镇等地。结论嘉定区手足口病发病率总体呈现下降趋势,病例存在时空聚集性,应以此为指导,针对手足口病的重点防控区域和时间段,加强各项防控工作。 展开更多
关键词 手足口病 流行特征 时空聚集性
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股骨近端仿生髓内钉治疗外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折的近期疗效观察 被引量：2
5
作者 杨冬松 王琼 +5 位作者 陈许冬 凌建生 陈鹏 远东涛 甄相周 王军强 《创伤外科杂志》 2025年第1期34-37,42,共5页
目的 探讨股骨近端仿生髓内钉(PFBN)治疗外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折的近期临床疗效。方法 回顾性分析2022年1月—2023年6月漯河医学高等专科学校第二附属医院采用股骨近端仿生髓内钉固定治疗的13例外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折... 目的 探讨股骨近端仿生髓内钉(PFBN)治疗外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折的近期临床疗效。方法 回顾性分析2022年1月—2023年6月漯河医学高等专科学校第二附属医院采用股骨近端仿生髓内钉固定治疗的13例外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折患者资料,男性3例,女性10例;年龄69~83岁,平均76.9岁;致伤原因:道路交通伤3例,跌倒伤10例。骨折按AO/OTA股骨转子间分型标准:31-A3.1型4例,31-A3.2型6例,31-A3.3型3例。均采用闭合复位PFBN内固定治疗。记录患者的手术时间、术中失血量、骨折愈合时间、并发症发生情况及末次随访髋关节的Harris功能评分,评估分析PFBN治疗外侧壁破裂型股骨转子间骨折的近期效果。结果 本组患者手术时间25~70min,平均43.7min;术中出血量100~300mL,平均151.3mL。13例患者均获得4~16个月随访,平均10.5个月。术后均获骨性愈合,愈合时间8~18周,平均12.5周。术后有1例髋部外侧轻度疼痛,无骨折不愈合、内固定物切出、断裂及股骨头缺血性坏死等并发症发生。末次随访时髋关节Harris功能评分:优7例,良5例,可1例,优良率92.3%。结论 PFBN治疗外侧壁破裂型股骨转子间骨折,术后并发症少,近期治疗效果良好。 展开更多
关键词 股骨转子间骨折 股骨近端仿生髓内钉 外侧壁 内固定 老年
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群体智能视角下的高等生物仿生计算:问题分析与综合评述 被引量：1
6
作者 肖人彬 邬博文 +1 位作者 赵嘉 陈峙臻 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
以高等生物为关注点,从涵盖群智能和众智能的群体智能整体视角,对仿生计算中存在的问题进行分析并展开综合性评述,提出并阐释若干新的观点和见解。在对高等生物(涉及基本高等生物、常规高等生物和类人高等生物)仿生计算研究进展进行概... 以高等生物为关注点,从涵盖群智能和众智能的群体智能整体视角,对仿生计算中存在的问题进行分析并展开综合性评述,提出并阐释若干新的观点和见解。在对高等生物(涉及基本高等生物、常规高等生物和类人高等生物)仿生计算研究进展进行概要论述的基础上,针对群智能优化中以“动物园算法”为标志的造算法之风,发现研究中出现的回流现象,从仿生-计算维度和问题-方法维度对造算法之风的形成原因给予合理解读。进而给出解决问题的整体思路,提炼形成群体智能仿生计算的两个主要发展方向,强调仿生行为向合作行为方向的拓展在群体智能仿生计算发展方向上处于主导地位;针对群智能优化研究存在的困难,提出需要重点发力实现突破的5个瓶颈问题;基于“隐喻式仿生计算-规范仿生计算-复杂仿生计算”的整体视图,倡导复杂仿生计算的智能计算新范式,为高等生物仿生计算引领方向。 展开更多
关键词 群体智能 仿生计算 合作行为 灵长类 动物园算法 智能计算范式
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基于微信平台的多学科管理对手烧伤患者瘢痕及手功能的影响 被引量：1
7
作者 杨爱玲 弓辰 +7 位作者 郑嫚 乔平 屈要萍 周煜 郑毛沙 张萌 孙银平 施雪曼 《护理学杂志》 北大核心 2025年第14期92-95,104,共5页
目的 探讨基于微信平台的多学科团队延续性康复管理对手烧伤患者瘢痕及手功能的影响,促进手烧伤患者的康复。方法 将88例深Ⅱ度至Ⅲ度手烧伤患者按照入院时间分为对照组与观察组各44例。对照组采用常规延续性康复管理,观察组基于微信平... 目的 探讨基于微信平台的多学科团队延续性康复管理对手烧伤患者瘢痕及手功能的影响,促进手烧伤患者的康复。方法 将88例深Ⅱ度至Ⅲ度手烧伤患者按照入院时间分为对照组与观察组各44例。对照组采用常规延续性康复管理,观察组基于微信平台实施多学科团队延续性康复管理。分别在创面愈合时及愈合后4周、12周、24周,通过温哥华瘢痕量表、手指关节总活动度及Carroll上肢功能测试进行评价。结果 两组均有40例完成研究。创面愈合后4周、12周和24周,观察组瘢痕评分显著低于对照组,手指关节总活动度及上肢功能测试评分显著高于对照组(均P<0.05)。结论 基于微信平台的多学科团队延续性康复管理能改善手烧伤患者的瘢痕情况,提高患者手功能和上肢功能,对患者的康复具有积极促进作用。 展开更多
关键词 手烧伤 瘢痕 手功能 多学科团队 微信平台 康复管理 延续性护理
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多向弯曲气体检测软体机器人设计 被引量：2
8
作者 关峰 赵鲁宁 +2 位作者 黄成杰 熊佳伟 刘春宝 《液压与气动》 北大核心 2025年第1期132-138,共7页
提出了一种基于仿生设计的软体气动驱动器,模仿象鼻的肌肉纤维结构,由柔性折叠结构、气动人工肌肉和刚性连接组成。该驱动器在两种驱动模式下可实现8个方向的弯曲,具有高弯曲刚度和灵活性。实验表明,当工作压力为120 kPa时,驱动器可在1 ... 提出了一种基于仿生设计的软体气动驱动器,模仿象鼻的肌肉纤维结构,由柔性折叠结构、气动人工肌肉和刚性连接组成。该驱动器在两种驱动模式下可实现8个方向的弯曲,具有高弯曲刚度和灵活性。实验表明,当工作压力为120 kPa时,驱动器可在1 s内产生42°的弯曲变形。建立了气动人工肌肉和柔性折叠结构的弯曲变形数学模型,并通过实验验证了驱动器的性能。将此驱动器应用于气体检测机器人,并设计了仿生检测鼻腔。瞬态响应模式下,检测有害气体的响应时间缩短为原始传感器的31.7%及静态仿生结构的19.1%。实验表明,该机器人在乙醇和水的区分中表现出色,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 仿生软体驱动器 多方向弯曲 气体检测机器人 瞬态响应
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半仿生联合提取技术在中药提取中的应用进展 被引量：1
9
作者 刘玉峰 王佳玉 +2 位作者 李若凡 刘甜 周佳琦 《辽宁大学学报(自然科学版)》 2025年第2期152-158,共7页
中药有效成分复杂,如何最大程度地提取药效物质是提高中药疗效的核心与关键.中药提取技术的发展能够提高中药制剂的质量和稳定性,对中药产业的现代化和国际化具有重要意义.半仿生提取技术是一种模拟人胃肠吸收药物的仿生现代提取技术,... 中药有效成分复杂,如何最大程度地提取药效物质是提高中药疗效的核心与关键.中药提取技术的发展能够提高中药制剂的质量和稳定性,对中药产业的现代化和国际化具有重要意义.半仿生提取技术是一种模拟人胃肠吸收药物的仿生现代提取技术,可使药效物质更高效地被提取出来.随着科学技术的进步,半仿生提取技术也越来越成熟.将半仿生提取技术与酶法联合,具有提高微量成分提取效率等优势;将半仿生提取技术与超声波提取法联合,具有降低提取温度、提高有效成分稳定性等优势;将半仿生提取技术与微波提取法联合,具有选择性提取有效成分等优势.本文主要综述了近十年来3种主要半仿生联合提取技术在国内中药提取中的应用进展,旨在为半仿生提取技术在中药有效成分的提取与发现方面提供一定的思路. 展开更多
关键词 提取分离 半仿生-酶法 半仿生-超声波法 半仿生-微波法
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2018-2023年新余地区手足口病流行特征及其CVA6型病毒分子特征研究 被引量：1
10
作者 潘虹 陈小玲 +2 位作者 文奇 刘娇 廖秀海 《病毒学报》 北大核心 2025年第3期645-651,共7页
为了研究新余地区手足口病(Hand foot and mouth disease,HFMD)的流行特征和优势株的分子特征,掌握HFMD在新余地区的流行趋势及变迁规律。收集2018-2023年新余地区疑似HFMD咽拭子标本476份,应用实时荧光定量PCR(RT-PCR)进行核酸检测,分... 为了研究新余地区手足口病(Hand foot and mouth disease,HFMD)的流行特征和优势株的分子特征,掌握HFMD在新余地区的流行趋势及变迁规律。收集2018-2023年新余地区疑似HFMD咽拭子标本476份,应用实时荧光定量PCR(RT-PCR)进行核酸检测,分析病原体类型和流行情况,挑选22株柯萨奇病毒A组6型(Coxsackievirus A6,CVA6)病原体样本进行VP1基因扩增,用Blast进行序列比对分析,用MEGA 11构建系统发育树。新余地区2018-2023年HFMD阳性检出率为36.97%,其中优势型别CVA6的阳性检出率为31.72%,占阳性总数的85.80%。2019年和2022年HFMD阳性率较低,与2023年差异具有统计学意义(χ^(2)=33.000,P<0.05),其他年度之间无差异。2018-2023年HFMD具有季节性,除2020年外,发病高峰均集中在4~6月份,易感年龄是5岁以下,男女易感性无差别。2019-2021年90%以上的HFMD阳性病例为CVA6型,2022-2023年均为CVA6型,2018年为柯萨奇病毒A组16型(Coxsackievirus A16,CVA16)和CVA6型交叉流行,未发现其它型别。22株CVA6均属于D3基因亚型,它们的VP1基因核苷酸和氨基酸相似性比较高,分别为91.91%~100%和92.88%~100%,但发现39个(12.70%,39/307)氨基酸变异。2019-2023年新余地区HFMD的绝对优势病原体为CVA6型,发病具有明显的季节性和人群特征,春夏之交应加强5岁以下儿童的HFMD防控。22株CVA6均为D3亚型,不同年份间形成多个小分支,表明新余地区CVA6存在VP1基因多样性的进化趋势,应进一步加强新余地区优势病原体CVA6流性特征及分子特征分析。本研究可为制定新余地区手足口病防控策略和疫苗研究提供依据。 展开更多
关键词 手足口病 柯萨奇病毒A组6型 流行特征 VP1基因
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医务人员手部湿疹及其与手卫生的相关性分析
11
作者 王丹 聂舒 +4 位作者 夏敏 朱丹 谭希 伍洲炜 邹妮 《中华医院感染学杂志》 北大核心 2025年第18期2842-2846,共5页
目的了解医务人员手部湿疹(HE)的流行现状,探讨可能的影响因素及与手卫生的相关性。方法以医务人员为研究对象开展问卷调查。对有HE的医务人员进行皮肤科随访,完成严重程度评估。采用logistic回归对影响因素进行分析。结果于2024年7月... 目的了解医务人员手部湿疹(HE)的流行现状,探讨可能的影响因素及与手卫生的相关性。方法以医务人员为研究对象开展问卷调查。对有HE的医务人员进行皮肤科随访,完成严重程度评估。采用logistic回归对影响因素进行分析。结果于2024年7月对上海市第一人民医院医务人员发放并回收有效问卷659份。自我报告近一年HE的患病率为37.03%。皮损的好发部位是手指和指背,症状以瘙痒为主,皮损形态主要是干燥、脱皮和水疱,绝大多数为中度(64.81%)。在医院工作环境中佩戴手套、接触洗手液和消毒液会使HE症状更严重。引起HE的可能原因主要是使用免洗手消毒液/皂液洗手次数过于频繁、佩戴手套时间过长。HE者中护士的占比更高(P=0.003),有过敏史的比例更高(P<0.001)。对于外科洗手的医务人员,每天手术量多(OR=1.325,95%CI:1.121~1.567)、连续佩戴手套>120 min(OR=3.177,95%CI:1.087~9.281)是HE的危险因素。对于普通洗手的医务人员,每天洗手>15次(OR=3.199,95%CI:1.014~10.137)、连续佩戴手套>120 min(OR=2.216,95%CI:1.117~4.391)、有粉乳胶手套(OR=1.591,95%CI:1.058~2.390)是HE的危险因素。结论医务人员HE的患病率较高。应重视医务人员手部皮肤健康,通过优化手卫生流程、强化屏障保护、加强职业健康教育等综合干预措施预防HE,实现感染控制与皮肤健康的双重目标。 展开更多
关键词 手部湿疹 医务人员 手卫生 流行病学 问卷调查
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中华拉面制作过程中面团的流变特性及其蛋白质变化
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作者 张影全 严军辉 +6 位作者 马国同 姚金亮 周红伟 张波 郭波莉 魏燕超 魏益民 《中国食品学报》 北大核心 2025年第8期208-216,共9页
中华拉面作为中华民族的传统食品,其制作过程有特殊的工艺要求。拉面制作过程面团的流变学特性变化,面团流变学特性变化与蛋白质的作用关系,特别是拉面剂对拉面制作过程蛋白质组分及结构的影响,还有待进一步探讨。以2款拉面专用粉为原料... 中华拉面作为中华民族的传统食品,其制作过程有特殊的工艺要求。拉面制作过程面团的流变学特性变化,面团流变学特性变化与蛋白质的作用关系,特别是拉面剂对拉面制作过程蛋白质组分及结构的影响,还有待进一步探讨。以2款拉面专用粉为原料,依据拉面制作流程,分别在第1次加入拉面剂和好的面团、第2次醒面成面剂子后的面团取样,采用拉伸仪检测面棒在标准和延长醒面时间条件下的拉伸参数。结合已有蛋白质组分和结构研究结果,表征拉面剂对面团流变学特性的影响,讨论对应取样点的蛋白组分和结构变化。结果表明,拉面剂可显著增加面团的吸水率,降低稳定时间和粉质量指数,增大弱化度。拉面剂可增加面团的延展性,显著降低拉伸阻力,降低拉伸能量。当延长醒面时间后,面团延展性有所增加,而拉伸阻力显著下降,导致拉伸能量下降。二次加入拉面剂后,随着醒面时间的延长,延展性先增加后降低,拉伸阻力和拉伸能量有增大的趋势。面粉品种、醒面时间(≤45 min)对拉伸参数有互作效应,导致2种面粉的流变学特性变化幅度有所差异。拉面剂能增加面团的吸水率,使蛋白质之间半胱氨酸残基的二硫键(共价键)还原,减少面筋的内聚力。加之水活面筋氢键(非共价键)的滑动作用,使面团快速软化,便于出条和拉伸。 展开更多
关键词 中华拉面 面筋 蛋白质 延展性 弹性 拉面剂
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超声医生手腕部工作相关肌肉骨骼疾患影响因素分析 被引量：2
13
作者 张丹英 李楠 +3 位作者 李荣宗 黎丽春 杨敏 苏世标 《中国工业医学杂志》 2025年第2期131-135,共5页
目的调查并分析超声医生手腕部工作相关肌肉骨骼疾患(work-related musculoskeletal disorders,WMSDs)发生情况及其影响因素,为防治WMSDs提供科学依据。方法采用分层整群抽样法,对广东省内31家医院的超声医生进行问卷调查。采用多因素... 目的调查并分析超声医生手腕部工作相关肌肉骨骼疾患(work-related musculoskeletal disorders,WMSDs)发生情况及其影响因素,为防治WMSDs提供科学依据。方法采用分层整群抽样法,对广东省内31家医院的超声医生进行问卷调查。采用多因素非条件logistic回归分析右手腕部WMSDs发生的影响因素。结果共512名医生完成调查,WMSDs总发生率94.3%,左、右手腕部WMSDs发生率分别为13.9%、61.1%,差异有统计学意义(P<0.05)。工龄>5~10、>10~15、>15~20年组的右手腕WMSDs发生率高于≤5年组(P<0.05),但工龄>20年与≤5年组间的右手腕WMSDs发生率差异无统计学意义(P>0.05);配备辅助人员使右手腕部WMSDs发生风险减少(P<0.05)。结论右手腕是超声医生WMSDs常见发病部位,右手腕WMSDs发生率明显高于左手腕。工龄和配备辅助人员是超声医生右手腕部WMSDs发生的影响因素。应加强工效学干预,降低WMSDs发生风险。 展开更多
关键词 超声医生 工作相关肌肉骨骼疾患(WMSDs) 手腕部 发生率 影响因素
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基于MPC的仿生尺蠖机器人运动控制
14
作者 杜巧玲 薛成泽 郑伟 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2025年第1期124-129,共6页
【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研... 【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研究方向之一是非常规结构机器人,通过精简自身的冗余结构以及体积,增加对应的功能结构,使机器人可以在不适宜人们工作的地方代替人们进行相应的工作。【方法】研制了一款适合攀爬的仿尺蠖机器人。针对优化尺蠖机器人在运动过程中的步态问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的仿生吸盘式尺蠖机器人运动控制方法。根据章鱼的吸盘结构设计了仿章鱼负压式吸盘以及吸盘控制模型,利用气压传感器反馈的数据实现闭环控制;基于MPC仿生吸盘控制器提出了基于模型预测仿生吸盘控制的仿尺蠖机器人运动步态。【结果】机器人仿真实验和测试结果表明,基于MPC仿生吸盘控制器(MPC-BSC)在吸盘气压优化上相较PID控制有明显优势,MPC-BSC仿尺蠖机器人可以在水平和竖直的瓷砖平面完成“Ω”型运动步态。本文的主要研究结果如下:设计了仿章鱼负压式吸盘,并提出了吸盘控制模型。在负压控制下,可以调整吸盘的吸附压力以满足躯干结构运动对吸附力的需求。提出了基于MPC的仿生吸盘控制算法,该算法通过调节真空泵流速进而实现对吸盘吸附力的调节。设计了仿生吸盘式尺蠖机器人,其躯干结构安装了4个纵向伺服电机和2个横向伺服电机,可以实现“Ω”型运动步态和转向步态。提出了MPC-BSC的运动步态规划,实现“Ω”型运动步态和转向步态。实验测试了仿生吸盘的性能,验证边缘结构对仿生吸盘吸附力的作用。【结论】通过仿真实验测试了基于MPC的仿生吸盘控制算法的可行性,实验验证了仿尺蠖机器人可以在不同倾角、不同材质的平面上实现“Ω”型步态和转向步态。本文研制的仿生吸盘结构为机器人的吸附功能拓展了应用场景,降低了吸附功能的复杂性;提出的“Ω”型运动步态对异形机器人的运动具有很好的参考价值,使其能够在复杂地形下进行简单高效的运动。 展开更多
关键词 仿生吸盘 仿生尺蠖 机器人 运动规划 机械设计 电机控制 嵌入式系统 姿态控制
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面向单目可见光环境的自适应双手重建网络
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作者 廖国琼 黄龙杰 +2 位作者 李清新 辜勇 李海波 《图学学报》 北大核心 2025年第4期837-846,共10页
准确重建双手手部网格对于自然的人机交互体验来说是一个至关重要的过程,但由于双手的遮挡、户外收集双手交互数据集的复杂性和复杂的光照环境干扰等因素导致双手手部重建任务仍极具挑战性。目前已有的工作大多是在环境干扰比较小的实... 准确重建双手手部网格对于自然的人机交互体验来说是一个至关重要的过程,但由于双手的遮挡、户外收集双手交互数据集的复杂性和复杂的光照环境干扰等因素导致双手手部重建任务仍极具挑战性。目前已有的工作大多是在环境干扰比较小的实验室等场景下取得的的良好效果,而在复杂的光照场景中的重建效果仍不佳。为了解决上述问题,提出一种面向单目可见光环境的自适应手部重建网络。通过引入单手检测框和使用2D复杂光照场景数据集进行弱监督等策略使得模型得以对复杂光照场景产生泛化性;设计的双手特征交互器得以有效建立左右手特征的远距离依赖关系,缓解了单手检测框缺乏双手交互信息的问题;针对如何有效融合交互特征与单手特征的问题,设计了自适应融合的策略,增强了模型的鲁棒性。实验结果表明,在包含多个复杂光照场景的HIC数据集中取得了最佳的效果。 展开更多
关键词 复杂光照场景 手部网格 双手交互 弱监督 特征融合
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基于SVRG全局优化的机器人手眼标定 被引量：1
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作者 王一凡 黄涛 张小明 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期1-7,共7页
聚焦于机器人加工视觉导引中的机器人手眼关系X的精确求解。奇异值分解方法求解时易受到外界环境的干扰,传统分步标定方式将手眼关系X中的旋转矩阵和平移分量分开估计,容易导致标定误差逐渐积累。为此,提出一种基于SVRG优化方法的标定... 聚焦于机器人加工视觉导引中的机器人手眼关系X的精确求解。奇异值分解方法求解时易受到外界环境的干扰,传统分步标定方式将手眼关系X中的旋转矩阵和平移分量分开估计,容易导致标定误差逐渐积累。为此,提出一种基于SVRG优化方法的标定方法。采用Kronecker积和奇异值分解来求解标定方程,得到初步解,并随后通过SVRG迭代算法对目标函数进行进一步优化,以提升解的精确性。通过不同噪声水平以及不同标定数据数量的仿真标定试验和机器人手眼标定平台数据集进行了算法验证与分析,并与4种经典求解方法进行比较。研究结果表明,SVRG方法有效控制了迭代过程中噪声方差的收敛,其几何误差的平均值为0.564,标准差为0.271,相较其他4种经典求解方法在准确性和效率方面均具有优势,有助于提高工业机器人加工测量过程中的精度以及可靠性。 展开更多
关键词 机器人加工 全局优化 手眼标定 SVRG优化
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2014—2023年淄博市手足口病病原学及流行病学特征分析 被引量：1
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作者 张玲 孙涛 +2 位作者 孙晓明 曹海霞 朱海宁 《实用预防医学》 2025年第5期551-555,共5页
目的 分析2014—2023年淄博市手足口病病原学变化及流行病学特征,为手足口病防控策略调整提供参考依据。方法 收集2014—2023年淄博市手足口病病例资料和实验室检测数据,采用描述性流行病学方法分析病原学变化及流行特征。结果 2014—2... 目的 分析2014—2023年淄博市手足口病病原学变化及流行病学特征,为手足口病防控策略调整提供参考依据。方法 收集2014—2023年淄博市手足口病病例资料和实验室检测数据,采用描述性流行病学方法分析病原学变化及流行特征。结果 2014—2023年淄博市共报告手足口病35 374例,年均发病率为83.04/10万,发病高峰集中在5—8月,呈现隔年高发的特点,总体发病呈下降趋势(Z=-107.942,P<0.001)。报告重症病例35例,其中EV-A71感染占71.43%,其他肠道病毒感染占8.57%。2014—2023年淄博市手足口病病原检测阳性率为71.49%,优势病原CV-A16和其他肠道病毒交替出现,EV-A71和CV-A16呈现下降趋势、其他肠道病毒呈现逐年上升趋势(均P<0.001),2022年后CV-A6逐渐呈优势流行株。1~3岁年龄组患者手足口病阳性率最高为73.46%(1 226/1 669)。散发病例和聚集疫情优势毒株为其他肠道病毒,占比分别为61.11%(1 463/2 394)、46.68%(316/677)。不同年份、不同地区、不同性别、不同年龄、不同发病形式的病原学优势毒株差异均有统计学意义(P<0.001)。结论 2014—2023年淄博市手足口病发病率呈下降趋势,病原谱发生了明显变化,其他肠道病毒逐渐成为优势毒株,应加强对CV-A6、CV-A10等其他肠道病毒的监测。 展开更多
关键词 手足口病 肠道病毒 病原学 流行特征
原文传递
气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛对瘢痕子宫阴道分娩产妇盆底功能的影响 被引量：2
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作者 宁丰 许庆芸 +2 位作者 王仁芳 陆彩秀 周利锴 《临床医学研究与实践》 2025年第4期135-138,共4页
目的 探讨气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛对瘢痕子宫阴道分娩产妇盆底功能的影响。方法 选择2020年1月至2022年6月我院120例瘢痕子宫再次妊娠阴道分娩产妇为研究对象,将其随机分为A组、B组、C组、D组,各30例。A组实施气囊仿生助产... 目的 探讨气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛对瘢痕子宫阴道分娩产妇盆底功能的影响。方法 选择2020年1月至2022年6月我院120例瘢痕子宫再次妊娠阴道分娩产妇为研究对象,将其随机分为A组、B组、C组、D组,各30例。A组实施气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛;B组未实施气囊仿生助产及椎管内阻滞分娩镇痛;C组单纯实施椎管内阻滞分娩镇痛;D组单纯实施气囊仿生助产。比较四组的总产程、新生儿体重、会阴裂伤程度、会阴侧切率、盆底肌肌力、盆底肌疲劳度、盆底动态压力及压力性尿失禁、子宫脱垂、阴道脱垂发生情况。结果 四组的总产程比较,差异具有统计学意义(P<0.05);A组的总产程短于B组、C组、D组(P<0.05);四组的新生儿体重、会阴裂伤程度及会阴侧切率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。A组的盆底肌肌力、盆底肌疲劳度及盆底动态压力均大于B组、C组、D组(P<0.05)。四组的压力性尿失禁、子宫脱垂、阴道脱垂发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论 气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛能改善瘢痕子宫阴道分娩产妇的盆底功能情况,降低产后盆底功能障碍性疾病(PFD)的发生。 展开更多
关键词 气囊仿生助产 椎管内阻滞 分娩镇痛 瘢痕子宫 阴道分娩 盆底功能
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