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基于H-C方法的地震发震断层快速识别——以2017年12月19日辽宁海城M4.4地震为例
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作者 戴盈磊 张文静 +2 位作者 惠杨 王承伟 程应伟 《华南地震》 2026年第1期33-42,共10页
应用“先粗后细”的网格划分方案和CAP方法反演2017年12月19日辽宁海城M4.4地震震源机制解。基于震源—质心(H-C)方法快速测定其发震断层面。利用改进的DBSCAN算法自动识别海城、岫岩地区主要断层的几何参数,并结合该地区构造应力场给... 应用“先粗后细”的网格划分方案和CAP方法反演2017年12月19日辽宁海城M4.4地震震源机制解。基于震源—质心(H-C)方法快速测定其发震断层面。利用改进的DBSCAN算法自动识别海城、岫岩地区主要断层的几何参数,并结合该地区构造应力场给出它们的滑动性质。结果表明:海城M4.4地震最优质心位置为(40.4672°N,123.1494°E)。震源机制解走向288°,标准差5.80°,倾角81°,标准差5.69°,滑动角-13°,标准差5.71°,矩震级MW4.34,质心深度11 km,标准差0.38 km。联合P波初动解走向34.10°,倾角67.48°,滑动角-159.64°,及其他学者的资料得到该地震震源机制中心解为走向287.51°,倾角78.66°,滑动角-22.90°。以各机构给出的震源参数和不同震源机制进行的全部25次快速识别检验均显示震源机制解NWW走向的节面II是本次海城M4.4地震的主断层面。自动识别得到3个走滑断层和1个正断层。其中断层A和断层C分别是1975年海城MS7.3地震和1999年岫岩MS5.4地震的发震构造,断层B和断层D的参数特征也与前人的认识相符。 展开更多
关键词 海城M4.4地震 H-C方法 CAP方法 震源机制解 发震断层 改进的DBSCAN
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上肢外骨骼康复机器人控制系统设计与仿真
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作者 秦洪燕 朱学军 +1 位作者 马心知 刘思鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第1期301-305,共5页
以三自由度上肢外骨骼康复机器人为研究对象,依据标准D-H参数法、空间位姿变换理论以及拉格朗日法推导机器人正逆运动学和动力学数学模型。应用模块化设计思想,采用Simulink平台搭建机器人末端直线运动轨迹、直流电机以及PID控制器、正... 以三自由度上肢外骨骼康复机器人为研究对象,依据标准D-H参数法、空间位姿变换理论以及拉格朗日法推导机器人正逆运动学和动力学数学模型。应用模块化设计思想,采用Simulink平台搭建机器人末端直线运动轨迹、直流电机以及PID控制器、正逆运动学等模块。最后完成上肢外骨骼康复机器人运动控制系统仿真模型的搭建,通过仿真结果表明,所设计的上肢外骨骼康复机器人运动控制系统能够准确控制各关节按照预设轨迹运动。 展开更多
关键词 上肢外骨骼 标准D-H参数法 模块 SIMULINK 控制系统 仿真
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基于CFD方法的泵喷推进器两阶段优化设计
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作者 吴海燕 余龙 王有江 《船舶工程》 北大核心 2026年第3期1-12,共12页
[目的]为了研究泵喷推进器多目标优化问题,[方法]基于计算流体力学(CFD)方法提出一种两阶段优化方法。第一阶段基于雷诺时均(RANS)数值模拟方法和多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ),完成有关推力、效率和初生空化性能的多目标优化;第二阶段采用R... [目的]为了研究泵喷推进器多目标优化问题,[方法]基于计算流体力学(CFD)方法提出一种两阶段优化方法。第一阶段基于雷诺时均(RANS)数值模拟方法和多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ),完成有关推力、效率和初生空化性能的多目标优化;第二阶段采用RANS方程和声学积分公式(FW-H)声类比方法,评估优选方案的噪声性能。在此基础上,建立基于B样条的参数化模型,优化螺距和拱度等关键几何参数。采用该方法设计6种泵喷推进器优化方案,[结果]计算结果显示:效率导向方案(case1)的推进器效率提升2.68%,总声压级下降4.227 dB;平衡型方案(case2)的推进器初生空化性能有所优化,效率和噪声均有所改善,效率提升0.57%,噪声下降1.756 dB。[结论]该方法能实现泵喷推进器多目标协同优化,为泵喷推进器工程设计提供参考。 展开更多
关键词 泵喷推进器 雷诺时均(RANS)数值模拟 声学积分公式(FW-H)声类比方法 多目标优化设计
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中国小时降水量阈值计算方法评估
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作者 邓悦 赵煜飞 +1 位作者 廖捷 林健玲 《应用气象学报》 北大核心 2026年第2期169-182,共14页
基于我国1951—2023年2464个有人值守站和2008—2023年40437个无人值守站的逐时降水数据,分析极值理论模型广义极值分布和皮尔逊Ⅲ型分布与经验分布方法(百分位排序法、百分位插值法、Z指数及平(立)方根变换法)在小时降水量阈值估计中... 基于我国1951—2023年2464个有人值守站和2008—2023年40437个无人值守站的逐时降水数据,分析极值理论模型广义极值分布和皮尔逊Ⅲ型分布与经验分布方法(百分位排序法、百分位插值法、Z指数及平(立)方根变换法)在小时降水量阈值估计中的适用性差异。结果表明:在数据特征方面,小时降水量呈显著右偏分布,传统正态化方法(Z指数、平方根、立方根变换)对降水量样本的正态性改善有限。设定高截断阈值(如20 mm)可提升正态化效果,但在强降水频发区效果仍不理想。不同方法估算的降水量阈值空间分布相似,高值区主要集中在华南和华北东部,其中河南南部—安徽中部—浙江北部为西北—东南向的低值带,华北西部及西北为低值区。由于统计原理差异,极值理论模型的降水量阈值普遍高于经验分布方法。在方法适用性方面,极值理论模型适用于基于长期观测数据的低频极端事件推算,其中广义极值分布对极端值更加敏感;经验分布方法在短序列或无分布假设条件下更具优势,且空间可移植性良好。截断值的选取应根据研究目的确定:低截断适合广义分析,高截断更适用于极端降水研究。 展开更多
关键词 1 h降水量 阈值 经验分布方法 极值理论模型 重现期
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四足机器人的转弯控制及非结构化地形自适应优化算法研究
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作者 李信言 安娜 王婷 《机械设计与制造工程》 2026年第2期75-80,共6页
针对四足机器人动态转向失稳与非结构化地形适应性不足的问题,提出四足机器人转弯控制及非结构化地形自适应优化算法。通过融合Denavit-Hartenberg运动学约束与多模态感知,优化质心-足端力矩分配与地形刚度的动态匹配。实验结果表明:算... 针对四足机器人动态转向失稳与非结构化地形适应性不足的问题,提出四足机器人转弯控制及非结构化地形自适应优化算法。通过融合Denavit-Hartenberg运动学约束与多模态感知,优化质心-足端力矩分配与地形刚度的动态匹配。实验结果表明:算法轨迹跟踪最大均方根偏差较最优对比方法降低64%(标准差0.04,精度达标率86.7%);能量效率系数较对比方法的极值降低58%,稳定区间(18.0~25.0 J/m)覆盖率达92.3%,能耗波动率下降42%;足端滑移率均值仅0.33。非结构化地形验证证实其能同时保持控制精度达标率大于85%及能耗波动率小于15%。所提算法提高了四足机器人的运动控制精度,能够为四足机器人的全地形运动优化提供全新方案。 展开更多
关键词 四足机器人 D-H参数法 深度点云分割 多模态融合 贝塞尔曲线
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时变非平稳厚尾量测噪声下的锂电池荷电状态强跟踪估计方法
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作者 施琳 王天靖 +2 位作者 黄海东 熊浩 张琦兵 《电工技术学报》 北大核心 2026年第3期1040-1061,共22页
针对时变非平稳厚尾噪声影响下锂电池荷电状态(SOC)的高精度估计与动态快速跟踪响应难题,提出了基于广义变遗忘因子最小二乘法(GVFFRLS)参数在线辨识与Gauss-双Gamma混合先验变分H密度抗差容积滤波的锂电池SOC动态估计算法。提出GVFFRL... 针对时变非平稳厚尾噪声影响下锂电池荷电状态(SOC)的高精度估计与动态快速跟踪响应难题,提出了基于广义变遗忘因子最小二乘法(GVFFRLS)参数在线辨识与Gauss-双Gamma混合先验变分H密度抗差容积滤波的锂电池SOC动态估计算法。提出GVFFRLS以动态自适应在线辨识Thevenin等效电路模型参数,并基于Gauss-双Gamma混合分布先验建模的变分容积卡尔曼滤波联合估计电池状态向量与量测随机分布参数;引入L2-1/2分段鲁棒损失函数和状态-量测组合新息,设计H密度损失准则与变分迭代紧结合的抗差方法,强化了滤波的状态预测偏差适应性。基于锂电池不同温度、多种动态工况下的SOC估计仿真实验结果表明,在非平稳厚尾噪声影响下所提算法的参数辨识电压预测精度相比遗忘因子最小二乘法(FFRLS)提升96.32%,SOC估计多指标精度相比多种现有常用滤波估计算法提升了75.05%及以上,大幅增强了SOC快速跟踪收敛性能。 展开更多
关键词 锂电池SOC估计 容积卡尔曼滤波 变遗忘因子最小二乘法 变分贝叶斯方法 H密度损失准则
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场地地脉动测试评估方法
7
作者 雷浩 邢云林 郝勇 《噪声与振动控制》 北大核心 2026年第1期221-226,共6页
根据场地地脉动特点提出场地测试设备要求、测试方法、数据分析和评估方法。提出将功率谱密度和H/V谱比法结合共同确定场地固有频率的方法,并以国内各场地地脉动测试为例,分析固有频率、卓越频率与场地类别的关系。研究结果表明:将功率... 根据场地地脉动特点提出场地测试设备要求、测试方法、数据分析和评估方法。提出将功率谱密度和H/V谱比法结合共同确定场地固有频率的方法,并以国内各场地地脉动测试为例,分析固有频率、卓越频率与场地类别的关系。研究结果表明:将功率谱密度和H/V谱比法相结合确定场地固有频率,具有很好的适用性;除IV类无锡场地外,其余各卓越频率均在2~4.5 Hz;通过固有频率可判断场地类别自大到小依次为:Ⅰ类场地、Ⅱ类场地、Ⅲ类场地、Ⅳ类场地。 展开更多
关键词 振动与波 场地地脉动 功率谱密度 H/V谱比法 固有频率
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3K-H自锁行星轮系效率参数设计及仿真
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作者 李豪华 孙伟 +2 位作者 汤勃 李延康 冯英智 《机械传动》 北大核心 2026年第3期47-52,88,共7页
【目的】针对3K-H型(5310型)自锁行星轮系缺乏效率参数优化设计与仿真验证的问题,提出效率最大化设计方法,设计兼具可靠自锁特性与高正向传动效率的轮系结构,为相关工程应用提供参考。【方法】首先,建立参数-效率最大化模型,推导效率与... 【目的】针对3K-H型(5310型)自锁行星轮系缺乏效率参数优化设计与仿真验证的问题,提出效率最大化设计方法,设计兼具可靠自锁特性与高正向传动效率的轮系结构,为相关工程应用提供参考。【方法】首先,建立参数-效率最大化模型,推导效率与不同功率流向转化轮系传动比的关系,绘制参数-效率曲线,为效率优化提供依据;其次,在满足自锁条件下,确定效率最大值对应的转化轮系传动比,结合模数与分度圆直径约束,设计轮系齿数参数;最后,通过Adams软件开展动力学仿真,结合理论计算验证设计方案的有效性。【结果】所设计轮系反向传动效率小于0,实现了可靠自锁;正向传动设计效率达0.506,仿真效率为0.481,理论计算结果与仿真结果高度吻合,验证了该设计方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 3K-H 行星轮系 效率参数 自锁 传动比法
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BP人工神经网络模型用于水泵特性曲线拟合
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作者 徐锦 笪跃武 +4 位作者 金一 叶晓健 胡淑圆 王瑞 王珂 《中国给水排水》 北大核心 2026年第2期90-94,共5页
通过对水泵运行数据的研究获得性能参数之间的非线性关系,是泵房评估、泵组节能和协同优化调度问题求解的关键。针对传统绘制方法的不足,提出一种利用反向传播(BP)人工神经网络模型快捷、高效地拟合每台水泵在实际生产环境中的流量-扬程... 通过对水泵运行数据的研究获得性能参数之间的非线性关系,是泵房评估、泵组节能和协同优化调度问题求解的关键。针对传统绘制方法的不足,提出一种利用反向传播(BP)人工神经网络模型快捷、高效地拟合每台水泵在实际生产环境中的流量-扬程(Q-H)特性曲线,以提高曲线绘制精度、解决数值稀疏等问题的新方法。实例证明,在相同扬程下,该方法的流量预测值与实际工况值误差维持在3%左右,能较准确地反映性能指标之间的关系。 展开更多
关键词 水泵 流量-扬程特性曲线 BP人工神经网络 拟合方法
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核电厂SPAR-H方法中的绩效形成因子优化研究 被引量:1
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作者 卓钰铖 仇永萍 +4 位作者 刘鹏 李志忠 雷文静 谭笑 邱益民 《原子能科学技术》 北大核心 2025年第4期911-919,共9页
核电厂概率安全评价(PSA)结果作为核电厂执照文件的组成部分,对核电厂的执照申请和安全运行有着重要作用。核电厂人员可靠性分析(HRA)作为核电厂PSA中的关键要素,对PSA的分析结果和风险见解有着重要影响。核电厂HRA方法众多,标准化电厂... 核电厂概率安全评价(PSA)结果作为核电厂执照文件的组成部分,对核电厂的执照申请和安全运行有着重要作用。核电厂人员可靠性分析(HRA)作为核电厂PSA中的关键要素,对PSA的分析结果和风险见解有着重要影响。核电厂HRA方法众多,标准化电厂风险分析HRA(SPAR-H)方法由于使用便利等特点,在我国得到了极其广泛的应用。但同时SPAR-H方法可能导致结果的阶跃性问题、所考虑的绩效形成因子(PSF)的合理性、PSF不同级别的选取标准模糊等问题也越来越受到关注。本文结合多年的工程实践经验、理论研究和对核电厂众多操纵员的调查走访,对SPAR-H方法的PSF类别、各PSF的分级颗粒度和评价准则、各PSF级别的修正因子等内容进行了优化尝试,并结合实证数据进行了方法的效度验证。分析结果表明,PSF优化后的SPAR-H方法在人员可靠性定量分析中表现出较好的效度,且具备工程上的可实施性。本文方法可为核电厂人员可靠性分析领域的方法开发和工程应用提供参考。 展开更多
关键词 人员可靠性分析 概率安全评价 SPAR-H方法
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基于改进人工势场法的机械臂路径规划与仿真 被引量:2
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作者 闫莉 郑佩 李雨菲 《自动化与仪表》 2025年第4期34-39,共6页
多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参... 多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参数,将原有斥力分为一个由障碍物指向机械臂,一个由机械臂指向目标点的两个方向不同的分斥力;由于机械臂在路径搜索运动过程中存在不稳定性,加入三次准均匀B样条来平滑优化规划出的路径。通过仿真验证结果表明,改进后的人工势场法可以克服传统的人工势场法路径规划中目标无法达到的问题,且添加三次准均匀B样条插值曲线,可以有效地解决机械臂运动时关节角突大的问题。 展开更多
关键词 机械臂 D-H参数法 人工势场法 路径规划 B样条函数
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不同形状杆件受电弓气动降噪大涡模拟研究 被引量:1
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作者 许建林 王喜红 +1 位作者 李睿 李鹏 《中国铁道科学》 北大核心 2025年第4期173-185,共13页
为降低高速列车受电弓气动噪声,采用大涡模拟(Large Eddy Simulation,LES)和FW-H(Ffowcs Williams and Hawkings)声类比方法,在对空气流动及表面声辐射影响较大的原型受电弓圆形上下臂杆及绝缘子立柱进行尖椭圆化改型设计基础上,采用三... 为降低高速列车受电弓气动噪声,采用大涡模拟(Large Eddy Simulation,LES)和FW-H(Ffowcs Williams and Hawkings)声类比方法,在对空气流动及表面声辐射影响较大的原型受电弓圆形上下臂杆及绝缘子立柱进行尖椭圆化改型设计基础上,采用三维流体分析软件STAR-CCM+对不同形状杆件受电弓进行流场特征和气动噪声数值模拟,并与原型受电弓进行对比。结果表明:受电弓远场辐射噪声主要集中在弓头、上下臂杆、底架及绝缘子等部位,尖椭圆化设计使受电弓上下臂杆和绝缘子迎流面压力减小,受电弓表面及周围流场的压力波动减弱,这是由于气流撞击受电弓形成的大尺度涡旋沿纵向方向发展破碎形成更小尺度的涡旋结构,进而降低了受电弓气动噪声;尖椭圆形状的改型受电弓较原型受电弓在横向、纵向方向均有气动降噪效果,时速350和400 km条件下改型受电弓纵向方向25 m处可分别降噪5.1和2.4 dB,降幅分别为6.7%和3.0%。研究结果可为设计制造新型低噪声高速列车受电弓提供基本数据支撑。 展开更多
关键词 高速列车 受电弓 杆件形状 流场特征 气动噪声 大涡模拟 FW-H声类比方法
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面向智能洗衣场景的高精度机械臂系统:运动学建模与轨迹优化研究
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作者 杨得成 岳添翼 +1 位作者 李岩 于光华 《黑河学院学报》 2025年第7期177-181,共5页
创新性地开发一套面向智能洗衣场景的专用机械臂系统,通过多项关键技术突破实现了洗衣机协同作业的性能跃升。在机械结构设计层面,采用改进D-H建模方法结合动态坐标系校正机制,将运动学反解精度提升23.6%,末端定位误差控制在±1.5m... 创新性地开发一套面向智能洗衣场景的专用机械臂系统,通过多项关键技术突破实现了洗衣机协同作业的性能跃升。在机械结构设计层面,采用改进D-H建模方法结合动态坐标系校正机制,将运动学反解精度提升23.6%,末端定位误差控制在±1.5mm以内;针对衣物柔性抓取需求,提出的五次多项式轨迹规划算法通过约束速度、加速度连续性边界条件,使末端振动幅度降低41.2%,冲击力峰值限制在1.2N以下,织物损伤率降至3%。特别值得关注的是,创新构建了融合蒙特卡洛法与灵活度指标的工作空间量化评价体系,提出的EWCR(有效工作域覆盖率)指标在直径600mm筒体内达到92.7%的覆盖率,较传统方案提升18.4%。仿真验证显示,该系统在衣物抓取—转移—投放全流程中展现出卓越性能:循环作业时间较人工缩短65%,动态负载适应时间<0.15s,且能耗降低21.3%。这些突破主要得益于两大技术:(1)基于参数补偿的改进运动学模型;(2)考虑柔性接触的优化轨迹规划。研究成果不仅为智能家电开发提供了新范式,其核心技术在医疗微创手术机器人、仓储物流自动化等领域也具有重要推广价值。 展开更多
关键词 高精度机械臂 改进D-H参数法 五次多项式轨迹规划 工作空间量化
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辽宁海城3.6级地震加速度记录特征分析
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作者 李永振 王晓睿 +2 位作者 郭攀 陈继伟 查楠 《防灾减灾学报》 2025年第2期44-49,共6页
2024年3月4日辽宁省海城发生ML3.6地震,辽宁省强震动台网共获取了27组强震记录。通过对辽宁省强震动台站加速度记录峰值、频谱、V/H谱比值以及台站场地响应等分析,结果发现:近场台站场地放大效应明显,水平向最大峰值达到126.8 gal;加速... 2024年3月4日辽宁省海城发生ML3.6地震,辽宁省强震动台网共获取了27组强震记录。通过对辽宁省强震动台站加速度记录峰值、频谱、V/H谱比值以及台站场地响应等分析,结果发现:近场台站场地放大效应明显,水平向最大峰值达到126.8 gal;加速度记录经校正后,峰值较原始加速度记录峰值平均减少了0%~39%不等;在相同震中距条件下,基岩台站V/H谱比值普遍大于土层台站;采用谱比法计算结果表明,近场台站的傅氏谱比值SH/SV大于1,台基放大效应明显。 展开更多
关键词 加速度记录 峰值 强震动台网 海城地震 V/H谱比法
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植保无人机用三自由度喷雾机械臂设计与分析 被引量:1
15
作者 马振凯 白丰 +1 位作者 温宝琴 蒙贺伟 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第3期68-74,79,共8页
为改善植保无人机喷施作业能力,实现对靶向区域作物的精准喷施和雾滴有效覆盖,避免药液喷洒不均匀或漏喷、重喷的情况发生,设计了一种植保无人机用三自由度喷雾机械臂。首先,采用改进D-H法建立了机械臂运动学模型,根据齐次变换推导出运... 为改善植保无人机喷施作业能力,实现对靶向区域作物的精准喷施和雾滴有效覆盖,避免药液喷洒不均匀或漏喷、重喷的情况发生,设计了一种植保无人机用三自由度喷雾机械臂。首先,采用改进D-H法建立了机械臂运动学模型,根据齐次变换推导出运动学方程。喷洒作业时,可利用运动学分析协调控制机械臂各关节参数,调整喷头的喷幅大小、喷洒角度与随动桨叶转速。其次,通过蒙特卡洛变换结合关节变量分析机械臂工作空间,获得了喷头沿x、y、z轴的运动范围,并利用凸包函数提取已生成的三维图边界点,形成一个包络空间,对其三角剖分求解体积,进而分析机械臂连杆偏距、大臂杆长、末端喷杆长度与各关节变量对工作空间体积的影响规律。然后,利用七次多项式在有效工作空间内规划喷头喷洒运动轨迹,绘制运动过程中各关节的位移、速度、加速度变化曲线。最后,建立喷雾机械臂动力学模型,进行喷洒运动仿真。根据上述模型设计、工作空间与喷洒运动分析,验证了机械臂的结构性能。 展开更多
关键词 植保无人机 喷雾机械臂 改进D-H法 工作空间分析 七次多项式
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分拣机械臂运动学分析与实验 被引量:2
16
作者 解南枫 李荣 +2 位作者 靳晓燕 黄庭友 张鹏 《煤矿机械》 2025年第5期32-37,共6页
以零差云控eRobot5_MA协作机械臂为研究对象,为确定其分拣工作空间和开发上位机控制软件,采用改进型D-H方法建立正运动学模型,并对其逆运动学进行求解。利用MATLAB中的Robotics Toolbox对机械臂进行建模仿真,并对正运动学和逆运动学算... 以零差云控eRobot5_MA协作机械臂为研究对象,为确定其分拣工作空间和开发上位机控制软件,采用改进型D-H方法建立正运动学模型,并对其逆运动学进行求解。利用MATLAB中的Robotics Toolbox对机械臂进行建模仿真,并对正运动学和逆运动学算法进行验证,利用蒙特卡洛法进行机械臂工作空间模拟,仿真结果表明,所建立的运动学模型正确可靠。最后通过.net平台开发的Windows控制程序,开展运动学验证实验,进一步验证所建立的该机械臂运动学算法的正确性,为后续机械臂轨迹规划开发提供参考。 展开更多
关键词 机械臂 改进型D-H法 运动学分析 MATLAB仿真
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液碱和氨水中痕量阴离子色谱检测样品制备
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作者 星成霞 江贝 +1 位作者 胡远翔 李永立 《化学世界》 2025年第4期246-252,共7页
确定了液碱(NaOH)和氨水样品中的痕量阴离子色谱检测样品制备方法关键控制参数。样品的测试液pH最佳控制范围为(6.00~10.00)±0.50。采用H柱中和处理法制备NaOH样品测试液,H柱有效柱容为(2.0±0.2)mmol时,最大中和处理量为稀释... 确定了液碱(NaOH)和氨水样品中的痕量阴离子色谱检测样品制备方法关键控制参数。样品的测试液pH最佳控制范围为(6.00~10.00)±0.50。采用H柱中和处理法制备NaOH样品测试液,H柱有效柱容为(2.0±0.2)mmol时,最大中和处理量为稀释了100倍的样品(NaOH质量分数为40%)测试液(12.0±0.50)mL;采用加热蒸干法制备氨水样品测试液,样品的加热温度宜控制在(70±5)℃,样品蒸发量为全部蒸干。对多个液碱和氨水中杂质阴离子含量进行了测定,并与标准方法进行了比对,验证了H柱中和法-阴离子色谱法和加热蒸干-阴离子色谱法的准确性。混合标准溶液质量浓度(以Cl-计)在10~1000μg/L时,方法的线性相关系数大于0.999,相对标准偏差(RSD)小于5.0%,定量下限(MQDL)不大于1.0μg/L,满足对优级品液碱和分析纯级氨水中痕量阴离子检测技术要求。 展开更多
关键词 液碱 氨水 痕量阴离子 离子色谱 H柱中和法 加热蒸干法
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内置H型钢的铝合金圆管混凝土纯弯构件力学性能有限元分析 被引量:1
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作者 李兵 黄叶 周博 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期756-764,共9页
研究内置H型钢的铝合金圆管混凝土纯弯构件的力学性能,为该类构件的设计及实际工程应用提供参考。通过ABAQUS构建有限元模型,在验证模型正确的基础上,对典型构件开展受力全过程分析、整体挠度曲线分析与平截面假定验证,并进一步分析不... 研究内置H型钢的铝合金圆管混凝土纯弯构件的力学性能,为该类构件的设计及实际工程应用提供参考。通过ABAQUS构建有限元模型,在验证模型正确的基础上,对典型构件开展受力全过程分析、整体挠度曲线分析与平截面假定验证,并进一步分析不同参数变化对构件抗弯性能的影响。结果表明:H型钢可充分发挥抗弯性能并对混凝土形成有效约束,进而提高构件延性;当构件达到极限承载力时,铝合金管与H型钢承担的荷载占比超90%。此外,随着铝合金管厚度与含钢率的增加,构件承载力及抗弯刚度显著增强,而混凝土强度变化对构件抗弯性能的影响相对较小。内置H型钢的铝合金圆管混凝土纯弯构件中各部分材料均能充分发挥作用,具备良好的抗弯性能。 展开更多
关键词 铝合金管混凝土 H-型钢 纯弯构件 有限元 力学性能
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果树修剪机远程控制系统设计与试验
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作者 黄硕 杨方 +4 位作者 沈逸君 曾浪 何仕豪 潘海兵 李善军 《华中农业大学学报》 北大核心 2025年第5期288-298,共11页
针对果树修剪过程中自动化程度较低的问题,设计一种基于物联网架构和电液驱动的果树修剪机远程控制系统,该修剪机的控制系统主要由液压驱动模块、主控模块、通信模块、感知模块、人机交互模块组成,完成对修剪机关节位姿的监测和远程控制... 针对果树修剪过程中自动化程度较低的问题,设计一种基于物联网架构和电液驱动的果树修剪机远程控制系统,该修剪机的控制系统主要由液压驱动模块、主控模块、通信模块、感知模块、人机交互模块组成,完成对修剪机关节位姿的监测和远程控制,配合液压马达的启停完成柑橘果树机械修剪的任务。采用改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立果树修剪机的运动学模型,配合Matlab Robotic Toolbox验证修剪机的运动学模型,配合蒙特卡洛算法求解各修剪机构的理论工作空间;根据关节运动特点选取相应传感器、控制器和换向阀,设计物联网系统的应用层控制方案;基于UART-Wi-Fi模块ESP8266建立物联网系统的网络层,实现手机APP-云服务器-修剪机的远程监控通信;为方便使用、快速上手,设计了手机APP人机交互界面,通过人机交互界面实现修剪机关节位姿状态读取和发送控制指令,自动实现修剪机位姿调整。样机控制试验显示,各移动关节的定位误差均为±0.5 mm,各转动关节的定位误差均小于2°,具有较高的准确性;各关节运动至目标行程的控制调节时间在1.14~9.21 s,具有合适的控制调节时间。试验结果表明,该基于物联网架构的果树修剪机具有较高的自动化程度、较简易的操作模式,在实际果树机械修剪中具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 果树修剪 机器人运动学 物联网 D-H方法 远程控制
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电液四足机器人足端轨迹跟踪特性研究 被引量:1
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作者 王栩 刘桓龙 +1 位作者 徐竞宇 刘宇骐 《机电工程技术》 2025年第3期85-90,共6页
四足机器人对施工隧道等崎岖复杂地形具有更好的地形适应和通过能力。从提高功率密度和腿足健壮性的角度出发,设计了一款3自由度的四足机器人电液复合驱动腿足,髋横摆和髋俯仰关节均采用电机驱动,膝关节采用电机-液压缸复合驱动。为给... 四足机器人对施工隧道等崎岖复杂地形具有更好的地形适应和通过能力。从提高功率密度和腿足健壮性的角度出发,设计了一款3自由度的四足机器人电液复合驱动腿足,髋横摆和髋俯仰关节均采用电机驱动,膝关节采用电机-液压缸复合驱动。为给四足机器人隧道地形动力控制策略的制定提供合理依据与参考,测试了腿足的足端位置控制能力,使用D-H法构建了腿足足端运动学模型,规划了Trot步态正弦足端轨迹曲线。利用MATLAB机器人工具箱实现了规划轨迹的足端轨迹控制仿真,结果表明推导的数学模型足端轨迹与仿真生成轨迹完全吻合。搭建了腿足运动控制试验平台,测试出各驱动方式下执行器实际发生的位移或角度数据,计算得到了足端轨迹曲线。试验结果表明,膝关节纯电机驱动足端轨迹跟踪效果最好,电液复合驱动较好,纯液压驱动最差。 展开更多
关键词 四足机器人 电液腿足 D-H法 足端轨迹
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