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面向变电站二次接线任务的双臂机器人系统设计
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作者 宋晓帆 高润超 +4 位作者 方宝忠 李奇敏 张金凤 薛文杰 张冉 《制造技术与机床》 北大核心 2026年第3期60-66,共7页
为解决变电站二次接线任务中人工操作效率低、一致性差和安全风险高等问题,开展双臂机器人系统设计及控制研究。首先,构建了集成机械结构、传感系统和控制单元的双臂机器人系统模型,采用双六轴协作机械臂与多模态感知系统,实现环境感知... 为解决变电站二次接线任务中人工操作效率低、一致性差和安全风险高等问题,开展双臂机器人系统设计及控制研究。首先,构建了集成机械结构、传感系统和控制单元的双臂机器人系统模型,采用双六轴协作机械臂与多模态感知系统,实现环境感知与精准操作。其次,设计了具备线芯夹持和端子排螺丝拧紧功能的专用末端执行器,以及集成剪线、剥线、折弯及套号码管的线芯预处理工具库,提升了作业适应性与连续性。最后,提出了基于视觉伺服与自适应阻抗控制的机器人协同控制策略,通过分层控制架构实现高精度柔顺操作。试验验证表明,该系统在端子对接与线芯处理环节表现出较高的成功率与合格率,能够适应变电站复杂工况,有效提升二次接线作业的自动化水平与可靠性。 展开更多
关键词 双臂机器人 变电站二次接线 末端执行器 视觉伺服 协同控制
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手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器设计与试验
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作者 齐洁 陈建能 +3 位作者 洪海山 沈懿凡 俞蓉 贾江鸣 《农机化研究》 北大核心 2026年第6期222-228,共7页
为解决现有双孢菇采摘机械手易造成机械损伤和成簇双孢菇采摘困难等问题,基于对双孢菇的生长特性,设计了一种可单独控制的三指线驱动手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器。依据双孢菇的外形参数对吸盘直径和手指关键部件进行设计,... 为解决现有双孢菇采摘机械手易造成机械损伤和成簇双孢菇采摘困难等问题,基于对双孢菇的生长特性,设计了一种可单独控制的三指线驱动手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器。依据双孢菇的外形参数对吸盘直径和手指关键部件进行设计,针对双孢菇的不同分布状态提出了适配不同手指使用数量的采摘流程与决策。采摘试验结果表明:对于分散分布的双孢菇,吸盘与手指相结合的采摘效果要优于单独使用吸盘或单独使用手指,采摘成功率为93.12%,采摘损伤率为2.11%;对于成簇分布的双孢菇,采摘成功率为82.17%,采摘损伤率为2.85%。本文所设计的双孢菇采摘末端执行器能够采摘成簇分布双孢菇且采摘损伤率低,可为成簇双孢菇采摘提供参考。 展开更多
关键词 双孢菇采摘 末端执行器 三指线驱动手指 负压吸盘
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基于响应曲面法的端部落丝参数优化研究
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作者 旷鹏 赵雨 廖欢 《科技创新与应用》 2026年第5期63-67,共5页
为解决YJ17卷烟机在供丝过程中烟丝造碎高、加工方式以及设备参数欠优化引起端部落丝合格率低等问题,卷烟机供丝系统对部分供丝系统进行改进优化。对弹丝辘、传动带和抛丝辊分别使用伺服电机独立控制。以端部落丝合格数量作为目标值,通... 为解决YJ17卷烟机在供丝过程中烟丝造碎高、加工方式以及设备参数欠优化引起端部落丝合格率低等问题,卷烟机供丝系统对部分供丝系统进行改进优化。对弹丝辘、传动带和抛丝辊分别使用伺服电机独立控制。以端部落丝合格数量作为目标值,通过单因素试验对弹丝辘、传动带和抛丝辊分别分析,得到弹丝辘转速、传动带速度和抛丝辊转速对端部落丝控制较佳的3个水平。采用响应曲面分析,找出端部落丝控制较好时3个因素的设置参数。结果表明弹丝辘转速、抛丝辊转速和传送带速度对端部落丝均有较大的影响。通过响应曲面优化试验的结果优化3个因素的参数,优化之后的端部落丝合格数量最低为12个,最高为15个,具有较好的效果,提高了卷烟制造水平和产品质量。 展开更多
关键词 YJ17卷烟机 端部落丝 供丝系统 响应曲面 弹丝辘转速 抛丝辊转速 传送带速度
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基于动态过渡区调控的4043铝合金激光熔丝增材制造末端缺陷抑制与成形优化
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作者 王梦雪 苑城玮 +3 位作者 梁新星 黄文浩 宋业飞 李万里 《焊接》 2026年第2期39-45,58,共8页
【目的】该研究旨在探究4043铝合金激光熔丝增材制造过程中单道熔覆形貌控制及末端缺陷抑制方法,分析激光功率、送丝速率和移动速度的耦合作用机制,并提出动态过渡区调控策略。【方法】通过调控激光功率、送丝速率和移动速度等工艺参数... 【目的】该研究旨在探究4043铝合金激光熔丝增材制造过程中单道熔覆形貌控制及末端缺陷抑制方法,分析激光功率、送丝速率和移动速度的耦合作用机制,并提出动态过渡区调控策略。【方法】通过调控激光功率、送丝速率和移动速度等工艺参数,分析其对熔覆形貌及缺陷的影响规律,提出前、后过渡区协同调控方法,前过渡区采用预热以降低润湿角,后过渡区通过功率递减、移动提速及送丝优化实现丝端主动分离,以抑制末端粘连与塌陷缺陷。【结果】结果表明,提升激光功率可扩大熔覆宽度并降低高度;送丝速率超过4.5 m/min,易引发未熔合缺陷;移动速度达3 m/min时,瑞利不稳定性诱发驼峰缺陷。经动态过渡区优化后,粘连率显著降低,塌陷深度控制在0.08 mm以内,缺陷抑制效果优于传统方法。【结论】动态过渡区调控策略可有效抑制4043铝合金激光熔丝增材制造过程中的末端缺陷,提升成形质量,为实现铝合金高效增材制造提供了理论依据与工艺优化方向。 展开更多
关键词 激光熔丝增材制造 铝合金 末端缺陷 动态过渡区调控
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Design and Modeling on Stranded Wires Helical Springs 被引量:8
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作者 ZHOU Jie WANG Shilong +1 位作者 KANG Ling CHEN Tianyi 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第4期626-637,共12页
A stranded wires helical spring is formed of a multilayer and coaxial strand of several wires twisted together with the same direction of spiral. Compared with the conventional single wire spring, the stranded wires h... A stranded wires helical spring is formed of a multilayer and coaxial strand of several wires twisted together with the same direction of spiral. Compared with the conventional single wire spring, the stranded wires helical spring has the notable predominance in strength, damping and vibration reduction, which is usually used in aircraft engines, automatic weapons, etc. However, due to its complicated structure, the precise computation of its strength and rigidity need be a correct mathematical model, which then will be imported to finite element analysis software for solutions. Equations on solving geometric parameters, such as external diameters of strands and screw pitches of wires, are put forward in the paper. It also proposes a novel methodology on solving geometric parameters and establishing entity models of the stranded wires helical spring, which provides foundation of computing mechanical parameters by FEA. Then mathematical models on the centre line of the strand and the surface curve of each wire, after closing two ends in a spring, are proposed. Finally, geometric parameters are solved in a case study, and a 3D entity model of a spring with 3 layers and 16 wires is established, which has validated the accuracy of the proposed methodology and the 3D entity mathematical model. The method provides a new way to design stranded wire helical spring. 展开更多
关键词 stranded wires helical spring mathematical model finite element analysis closing ends
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基于图像匹配的钢丝绳芯输送带接头抽动自动检测 被引量:1
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作者 李现国 郭宽宽 苗长云 《天津工业大学学报》 北大核心 2025年第2期78-83,共6页
针对钢丝绳芯输送带接头抽动检测有效性和准确性差的问题,提出一种基于图像匹配的钢丝绳芯输送带接头抽动自动检测方法。首先进行图像预处理,提高图像质量;然后使用自动阈值提取钢丝绳端头点;再利用改进的ORB算法进行图像匹配,将待检测... 针对钢丝绳芯输送带接头抽动检测有效性和准确性差的问题,提出一种基于图像匹配的钢丝绳芯输送带接头抽动自动检测方法。首先进行图像预处理,提高图像质量;然后使用自动阈值提取钢丝绳端头点;再利用改进的ORB算法进行图像匹配,将待检测图像和基准图像中的钢丝绳端头点一一对应;最后采用基于钢丝绳端头基准点集的接头抽动测量方法计算接头抽动量并进行故障定位。实验结果表明:本文方法能够自动检测并标识出钢丝绳芯输送带接头处的钢丝绳端头点,准确得到钢丝绳端头点的匹配点对,计算出单个钢丝绳端头抽动量、钢丝绳上(下)端头平均抽动量和接头整体抽动量,检测并标识出异常钢丝绳端头的位置和变化量,实现了对接头抽动的自动检测和综合判断。 展开更多
关键词 钢丝绳芯输送带 接头抽动 图像匹配 钢丝绳端头点提取 ORB算法
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Design of fast adaptive readout system for wire scanners
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作者 Qian-Shun She Yi Qian +6 位作者 Jie Kong Hai-Bo Yang Hong-Yun Zhao Jing-Zhe Zhang Xiao-Yang Niu Jun-Xia Wu Hong Su 《Nuclear Science and Techniques》 SCIE CAS CSCD 2018年第1期45-51,共7页
A new wide-range fast readout system capable of adaptive identification is designed for wire scanners,which are used to measure beam profiles and emittance.This system is capable of handling varying current signals wi... A new wide-range fast readout system capable of adaptive identification is designed for wire scanners,which are used to measure beam profiles and emittance.This system is capable of handling varying current signals with Gaussian distributions and current pulses up to 1000 counts/s, as well as an input current range of 1 n A–1 m A. When tested, the resolution was found to exceed 3.68% for full scale, the nonlinearity was found to be less than 0.11%, and the measurement sensibility was found to be less than 5 p A. We believe that the system will play a crucial role in improving the measurement accuracy of beam diagnosis and the efficiency of accelerator operation,as well as decreasing the time required for beam tuning.This system was applied to the beam diagnosis of an injector II prototype for an accelerator-driven subcritical system and produced excellent measurement results. A description of the adaptive fast readout system for wire scanners is presented in this paper. 展开更多
关键词 wire SCANNER WEAK current measurement ADAPTIVE identification FRONT-end READOUT electronics Beam diagnosis
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新型拖拽式导线端线夹设计与仿真
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作者 朱成昊 朴天高 +4 位作者 曹亮 户克磊 张辰琪 李金迪 花广如 《河北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期431-438,共8页
针对检修架空配电线路时常需操作人员反复登杆高空作业装拆接地线存在的效率较低和高空坠落风险问题,提出并设计了一种人员在地面通过拖拽方式即可完成短路接地线安装和拆卸的新型拖拽式导线端线夹.该线夹通过与跨越接地位置的绝缘绳连... 针对检修架空配电线路时常需操作人员反复登杆高空作业装拆接地线存在的效率较低和高空坠落风险问题,提出并设计了一种人员在地面通过拖拽方式即可完成短路接地线安装和拆卸的新型拖拽式导线端线夹.该线夹通过与跨越接地位置的绝缘绳连接,在绝缘绳的另一端向下拉绳,即可拖拽线夹携带短路接地线上升并顺利卡住接地位置,通过控制绳释放压缩弹簧,使得线夹夹紧接地位置.检修完成需要拆卸该线夹时,只需要在地面拖拽线夹上的另一根绝缘绳即可让线夹脱离接地位置并回收.为了检验新型线夹能够在正常断电和意外突然通电情况下均能安全可靠夹紧接地位置,从线夹的夹紧力、短路电流电动力、电流的热效应3个方面进行仿真研究及实验,结果表明,3方面的参数均在线夹的安全范围内,为设计此类新型线夹和安全使用提供了可靠的理论依据. 展开更多
关键词 导线端线夹 拖拽式 夹紧力 电动力 电流热效应 仿真
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大型汽轮发电机常见故障原因分析与预防 被引量:1
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作者 沈德华 《上海大中型电机》 2025年第1期47-50,共4页
综合分析了大型汽轮发电机在运行和检修过程中常见的故障类型及其成因,探讨有效的预防策略和应对措施。采取加装在线监测装置及制作专用维护工具,对发电机进行智能化管理,实现故障提前预警和提高检修效率。积极推进发电机预防性检修标... 综合分析了大型汽轮发电机在运行和检修过程中常见的故障类型及其成因,探讨有效的预防策略和应对措施。采取加装在线监测装置及制作专用维护工具,对发电机进行智能化管理,实现故障提前预警和提高检修效率。积极推进发电机预防性检修标准化管理,对于提高机组的运行可靠性、延长设备使用寿命以及保障电网安全具有重要意义,为电力企业的设备管理和维护提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 汽轮发电机 定子端部 线棒磨损 漏氢 集电环 预防措施
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基于参数辨识的柔性直流输电线路单端量保护方案 被引量:1
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作者 金恩淑 张文杰 +2 位作者 胡晓晨 杨德建 陈锦星 《高电压技术》 北大核心 2025年第2期806-815,I0022,共11页
多端柔性直流输电线路行波单端量保护存在远端经高阻接地时灵敏度较低的问题。首先,该文分析了柔性直流输电线路区内、外故障时线模电流行波的特征,根据正方向故障时电流前行波暂态能量小、反行波暂态能量大,而反方向故障时2者相反的特... 多端柔性直流输电线路行波单端量保护存在远端经高阻接地时灵敏度较低的问题。首先,该文分析了柔性直流输电线路区内、外故障时线模电流行波的特征,根据正方向故障时电流前行波暂态能量小、反行波暂态能量大,而反方向故障时2者相反的特征构建方向判据;其次,通过线路传递函数的构造,分析不同故障发生时保护安装处的故障电流首行波表达式。在此基础上,利用实测信号进行参数辨识,根据区内故障时区外行波表达式辨识不准确以及区外故障时区内行波表达式辨识不准确的特征,构造区内外故障识别判据;最后,基于正负极电流故障分量的加权比值实现故障选极。PSCAD仿真结果表明,该方案能够可靠地识别线路区内外故障,在高阻故障时具有较高灵敏度,并且具有一定的抗噪声干扰能力。 展开更多
关键词 柔性直流输电线路 单端量保护 行波保护 暂态能量 参数辨识 线模电流
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钢丝刷轮在锌冶炼系统中的应用研究
11
作者 李国滨 于志芳 《矿冶》 2025年第S1期205-208,共4页
在锌冶炼加工的生产过程中,阴极板的表面清洗效果已被确认是影响产品能耗指标和锌片产品剥离难易的原因之一,为了更好地提高锌片产品质量并实现指标最优,钢丝刷轮得以被应用,但在实际使用过程中,存在刷轮成本高、单耗高、故障率高等问题... 在锌冶炼加工的生产过程中,阴极板的表面清洗效果已被确认是影响产品能耗指标和锌片产品剥离难易的原因之一,为了更好地提高锌片产品质量并实现指标最优,钢丝刷轮得以被应用,但在实际使用过程中,存在刷轮成本高、单耗高、故障率高等问题,本文从钢丝刷轮应用的必要性出发,详细介绍了刷轮的生产制作工艺和现场应用情况,通过分析大量的刷轮试验情况,对刷轮结构、材质选型、控制系统调整和管理要求等方面提出了实践建议,旨在能够在琳琅满目的刷轮市场中选出满足现场使用要求的产品,从而保证生产和成本的稳定、高效。 展开更多
关键词 锌电积 刷轮 刷丝 端轴 刷辊 钢带 内嵌钢丝
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库区拦截警示浮排方案设计研究
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作者 万光义 田均兵 《黑龙江水利科技》 2025年第3期5-8,共4页
枢纽首部工程经常有船只靠近溢洪道或取水口附近,泄洪或取水过程中存在安全隐患,需要在溢洪道进水渠、取水口等目标及重点防范部位外结合实际设置封闭式围栏。文章通过介绍库区拦截警示浮排布置、荷载计算、浮标设计参数、钢绞线设计,... 枢纽首部工程经常有船只靠近溢洪道或取水口附近,泄洪或取水过程中存在安全隐患,需要在溢洪道进水渠、取水口等目标及重点防范部位外结合实际设置封闭式围栏。文章通过介绍库区拦截警示浮排布置、荷载计算、浮标设计参数、钢绞线设计,同时结合工程的现场实际情况,对比分析锚固墩和锚筋桩2种锚固端头的优劣,提出锚筋桩的锚固端头设计,进行了库区拦截警示浮排方案设计研究。研究为首部枢纽工程库区漂浮建筑的设计起到推动作用,可供类似库区警示、拦污导漂工程设计进行参考。 展开更多
关键词 拦截警示排 浮标 钢绞线 锚固端头
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西门子42000 kW电机线圈的修复
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作者 苏胜勇 景渤雯 《冶金设备管理与维修》 2025年第2期1-3,11,共4页
针对西门子42000 kW高压同步电机现场运行时放电问题,通过对电机结构和材料的研究,采用多股并联导线在铁芯槽内进行交叉编织换位技术,以及绝缘减薄、端部弯曲胀型等线圈制作工艺,恢复了电机的技术性能,为此类电机维修提供了参考。
关键词 42000 kW电机 导线换位 绝缘减薄 端部整形
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电子级玻璃纤维捻线机自动留尾装置研究
14
作者 王善波 易俊霖 《自动化应用》 2025年第13期265-267,270,共4页
为提升电子级玻璃纤维捻线过程中尾丝控制的精准性与自动化水平,采用基于颜色识别传感器与PLC联动的控制策略,设计并实施一种捻线机自动留尾装置。以捻线设备结构改进为基础,构建防牵连机构与光学检测系统,研究尾丝识别机制与锭位停机逻... 为提升电子级玻璃纤维捻线过程中尾丝控制的精准性与自动化水平,采用基于颜色识别传感器与PLC联动的控制策略,设计并实施一种捻线机自动留尾装置。以捻线设备结构改进为基础,构建防牵连机构与光学检测系统,研究尾丝识别机制与锭位停机逻辑,并开展关键参数计算与实际生产线的对比实验。结果表明,该装置可显著降低断头率和毛羽发生率,提升电子纱成品一致性与生产效率,具备良好的工程实用性与推广价值。 展开更多
关键词 电子级玻璃纤维 捻线工艺 自动留尾装置 尾丝识别
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基于OPGW的输电架空线路故障快速定位方法研究
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作者 黎子羽 《通信电源技术》 2025年第22期237-239,共3页
为解决传统输电架空线路故障定位方法受过渡电阻影响大、波速参数难以精确获取、无线通信延迟高等问题,提出一种基于光纤复合架空地线(Optical Fiber Composite Overhead Ground Wire,OPGW)的双端行波故障定位方法。OPGW通过光纤实现双... 为解决传统输电架空线路故障定位方法受过渡电阻影响大、波速参数难以精确获取、无线通信延迟高等问题,提出一种基于光纤复合架空地线(Optical Fiber Composite Overhead Ground Wire,OPGW)的双端行波故障定位方法。OPGW通过光纤实现双端信息微秒级同步与毫秒级传输,采用小波变换辨识波头时刻,并建立温度修正定位模型计算故障距离。实际应用表明,该方法具有定位精度高、响应速度快、抗过渡电阻能力强、定位成功率高的显著优势,能够满足电网故障快速准确定位需求。 展开更多
关键词 输电架空线路 光纤复合架空地线(OPGW) 双端行波
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嵌银丝端燃药柱燃气发生器理论性能分析 被引量:5
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作者 于宁 杨涛 +1 位作者 刘巍 李理 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第1期180-183,共4页
为了研究嵌入金属丝后端燃药柱燃速的变化规律,探讨嵌金属丝端燃药柱燃气发生器应用于非壅塞固体火箭冲压发动机中的可行性。采用编制的零维内弹道程序,对嵌银丝端燃药柱燃气发生器的理论性能进行了分析。算例结果显示:嵌入银丝能有效... 为了研究嵌入金属丝后端燃药柱燃速的变化规律,探讨嵌金属丝端燃药柱燃气发生器应用于非壅塞固体火箭冲压发动机中的可行性。采用编制的零维内弹道程序,对嵌银丝端燃药柱燃气发生器的理论性能进行了分析。算例结果显示:嵌入银丝能有效提高推进剂的燃速;设计稳态段较长的内弹道曲线是嵌银丝端燃药柱燃气发生器应用于非壅塞固体火箭冲压发动机中的关键。 展开更多
关键词 燃气发生器 嵌银丝 端燃药柱 零维内弹道
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涂布白纸板机网部负荷分配智能化设计及实现 被引量:2
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作者 李天利 孟彦京 《中国造纸》 CAS 北大核心 2004年第6期41-43,共3页
介绍了负荷分配原理,针对3400mm白纸板机的网部负荷分配作了智能化的设计,并给出了实现方法。
关键词 负荷分配 网部 智能化
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嵌金属丝端燃药柱固体发动机水下点火数值模拟研究 被引量:6
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作者 张有为 王晓宏 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期30-33,38,共5页
为探讨降低固体火箭发动机水下点火初期推力峰值的方法,通过对燃气采用常微分控制方程、对嵌金属丝采用一维传热方程、对端燃药柱采用二维轴对称传热方程、对燃气泡采用球形气泡模型,就嵌金属丝端燃药柱发动机水下点火的工作过程进行了... 为探讨降低固体火箭发动机水下点火初期推力峰值的方法,通过对燃气采用常微分控制方程、对嵌金属丝采用一维传热方程、对端燃药柱采用二维轴对称传热方程、对燃气泡采用球形气泡模型,就嵌金属丝端燃药柱发动机水下点火的工作过程进行了数值模拟研究。算例结果显示,发动机水下点火初期的推力峰值小于稳定工作推力,初始燃面积对推力峰值影响较大,发动机达到稳定工作推力所需时间随药柱直径的减小而迅速减小,发射深度的变化对推力达到稳定状态所需时间影响很小。 展开更多
关键词 固体火箭发动机 端燃药柱 嵌金属丝 水下点火
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两端并圈多股弹簧的冲击响应研究 被引量:12
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作者 王时龙 雷松 +3 位作者 周杰 李川 杨勇 萧红 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期64-68,共5页
针对实际工作中的多股簧是两端并圈,且主要用作往复运动中的复进簧来承受冲击载荷的问题,推导了两端并圈多股簧的中心线数学模型,通过CATIA软件生成了两端并圈多股簧的三维几何模型,进一步建立了两端并圈多股簧的有限元冲击模型并利用AB... 针对实际工作中的多股簧是两端并圈,且主要用作往复运动中的复进簧来承受冲击载荷的问题,推导了两端并圈多股簧的中心线数学模型,通过CATIA软件生成了两端并圈多股簧的三维几何模型,进一步建立了两端并圈多股簧的有限元冲击模型并利用ABAQUS软件进行冲击响应计算。计算结果表明:多股簧受冲击载荷时,使各簧圈产生振动,弹簧上各质点的运动以纵波的形式向固定端传递,并会在固定端和受力端反射,因此弹簧上各质点的位移和速度不再沿轴向呈线性分布;受力端变形大,固定端基本没有变形,当冲击载荷超过极限值时,就会使多股簧的簧圈产生压并现象;实际设计多股簧时,必须进行冲击响应分析,合理选择多股簧的刚度,避免压并现象的发生。 展开更多
关键词 多股簧 并圈 冲击载荷 冲击响应
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