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关节间隙对肢腿机构运动误差的影响
1
作者 陈醒 牛志刚 +1 位作者 邵佳雄 赵富强 《武汉科技大学学报》 北大核心 2025年第3期216-223,共8页
为探究关节间隙对肢腿末端运动误差的影响,以肢腿履带足式机器人为研究对象,使用修正型D-H参数法建立肢腿运动学理论模型和间隙模型,分析不同关节位置处的间隙角在3种姿态下对肢腿末端位置误差的影响;使用蒙特卡洛法求解并利用MATLAB仿... 为探究关节间隙对肢腿末端运动误差的影响,以肢腿履带足式机器人为研究对象,使用修正型D-H参数法建立肢腿运动学理论模型和间隙模型,分析不同关节位置处的间隙角在3种姿态下对肢腿末端位置误差的影响;使用蒙特卡洛法求解并利用MATLAB仿真绘制出肢腿机构的工作空间;将间隙角的变化等效为连杆长度的变化,分析杆长变化对肢腿机构位置误差的影响。研究结果表明,间隙角对肢腿末端位置误差的影响在3种姿态下有所不同,髋关节处的间隙主要影响末端点x轴方向的位置误差,膝关节处的间隙主要影响末端点z轴方向的位置误差,双关节间隙对位置误差的影响为髋关节间隙与膝关节间隙造成的位置误差之和。 展开更多
关键词 关节间隙 肢腿机构 履带足式机器人 运动学分析 位置误差 修正型D-H参数法
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基于误差分量模型的两阶段深度校正算法
2
作者 李平 喻洪流 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第2期523-529,共7页
为了提高消费级RGB-D相机的深度精度,提出了一种基于误差分量模型的两阶段深度校正算法。该算法根据误差特性建立误差分量模型,引入从短距离到长距离迭代计算思想,设计了两阶段深度校正算法。探究了像素离散化对校正效果的影响,将算法... 为了提高消费级RGB-D相机的深度精度,提出了一种基于误差分量模型的两阶段深度校正算法。该算法根据误差特性建立误差分量模型,引入从短距离到长距离迭代计算思想,设计了两阶段深度校正算法。探究了像素离散化对校正效果的影响,将算法应用于洗浴机器人中,并与其他深度校正算法进行对比。结果表明,该算法可减小深度误差,且像素离散化采样越密集,效果越好。在实际应用中,该算法仍能有效减小深度误差,与其他校正算法相比,在远距离处具有优势。该算法能有效提升消费级RGB-D相机的深度精度,且数据收集场景简单,适用于可以产生RGB图像、深度图像和点云的传感器。 展开更多
关键词 消费级RGB-D相机 深度校正 局部误差 全局误差 像素离散化 深度质量评价
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基于机器学习的波形数字化系统通道误差校准
3
作者 焦喜香 韩特 +1 位作者 杨静 郭玉辉 《强激光与粒子束》 北大核心 2025年第7期141-148,共8页
为了提升基于模拟数字转换(ADC)技术的波形数字化读出系统的性能,提出了一种多通道间失配误差估计校准方法。采用两片国产高速ADC组成并行交替采样(TIADC)系统,采用粒子群算法(PSO)结合梯度下降法(GD)来完成系统通道失配误差估计;利用... 为了提升基于模拟数字转换(ADC)技术的波形数字化读出系统的性能,提出了一种多通道间失配误差估计校准方法。采用两片国产高速ADC组成并行交替采样(TIADC)系统,采用粒子群算法(PSO)结合梯度下降法(GD)来完成系统通道失配误差估计;利用滤波器方程组和Kaiser窗截断处理得到补偿校准滤波器系数值。该补偿方法可以直接在以现场可编程门阵列(FPGA)为处理芯片的TIADC硬件平台上实现,达成宽带并行交替采样信号的在线重构。实验结果表明,该算法可以有效实现通道失配误差的补偿校准,在Vivado开发软件平台行为级仿真条件下使无杂散动态范围(SFDR)由32.1 dBFS提升到53.1 dBFS,在硬件系统测试时使SFDR提升到60.8 dBFS,且该信号重构方法易在硬件系统实现,不受通道数目的限制。 展开更多
关键词 波形数字化系统 模拟数字转换 通道误差补偿 并行交替采样 机器学习算法 宽带信号
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基于关节误差补偿的煤矿井下巷道清理机器人高精度控制技术研究
4
作者 张幼振 路前海 +2 位作者 李旭涛 李旺年 刘智 《煤矿机械》 2025年第9期43-48,共6页
针对煤矿井下狭窄空间(平均高度小于3 m,宽度小于5 m)内巷道清理机器人定位精度不足的问题,提出一种融合激光追踪测量与混合优化算法的关节误差补偿方法。通过改进型Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,引入激光跟踪仪标定的关节间隙补... 针对煤矿井下狭窄空间(平均高度小于3 m,宽度小于5 m)内巷道清理机器人定位精度不足的问题,提出一种融合激光追踪测量与混合优化算法的关节误差补偿方法。通过改进型Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,引入激光跟踪仪标定的关节间隙补偿项,构建含间隙正则项的混合粒子群-拟牛顿优化(HPSO-QN)逆解算法,实现全局搜索与局部优化的协同求解。仿真结果表明,补偿后机械臂工作空间拓展率分别为1.7%、0.8%、1.6%,蒙特卡洛模拟验证其安全作业边界精度提升显著。现场试验表明,所提方法使末端定位误差从74~126 mm降低至35~45 mm,误差补偿率50%~64.3%,重复定位精度标准差控制在±60 mm以内,满足井下防碰撞要求。研究成果提升了巷道清理机器人的自主化作业的定位精度。 展开更多
关键词 巷道清理机器人 D-H参数法 定位精度 关节误差 混合逆解算法
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六自由度机器人重力误差识别与补偿方法 被引量：1
5
作者 任利娟 陈恪 +3 位作者 闫伟健 李堃 于殿明 张广鹏 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第9期36-42,共7页
为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度,文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关... 为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度,文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关节实际扭转刚度的计算方法;其次,基于有限元分析软件,进行不同位姿下机器人在重力场作用下的静力学分析,建立机器人位姿参数为输入、末端变形为输出的BP神经元网络模型,以实现机器人不同位姿下连杆弯曲变形导致的末端位置误差的在线预测;最后,基于自主设计的专用测头进行机器人末端位置误差补偿实验。实验数据表明,补偿后的定位精度比补偿前在X和Z方向分别提高了93.6%和92.2%。 展开更多
关键词 机器人 重力误差识别 重力误差补偿 BP神经元网络 D-H法
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T型轨道检查仪轨距测量固有误差及其补偿(下) 被引量：1
6
作者 朱嫣 张苗苗 +3 位作者 吴维军 王志勇 熊鹰 朱洪涛 《铁道技术监督》 2024年第3期23-26,共4页
T型铁路轨道检查仪为T形小车结构,在测量曲线轨距时,由于测量原理存在缺陷,测得的轨距中会引入固有误差(D值误差),导致“假轨距”问题。在分析轨距测量原理和D值误差,以及D值误差对轨距测量准确度影响的基础上,讨论短纵梁、线形参数补... T型铁路轨道检查仪为T形小车结构,在测量曲线轨距时,由于测量原理存在缺陷,测得的轨距中会引入固有误差(D值误差),导致“假轨距”问题。在分析轨距测量原理和D值误差,以及D值误差对轨距测量准确度影响的基础上,讨论短纵梁、线形参数补偿、增加轨距辅助测头等处理“假轨距”问题的常见方法,提出惯性轨迹补偿方法,并在试验线路上验证轨距补偿效果。结果表明,采用惯性轨迹补偿方法补偿后,T型铁路轨道检查仪测得的轨距更接近实际轨距,且满足TB/T 3147—2020《铁路轨道检查仪》要求,重复性和一致性优于轨距辅助测头补偿方法。基于2种补偿方法效果的分析,提出优化铁路轨道检查仪标准的相关建议。 展开更多
关键词 铁路轨道检查仪 D值误差 轨距补偿 惯性轨迹
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T型铁路轨道检查仪轨距测量固有误差及其补偿(上) 被引量：1
7
作者 朱嫣 张苗苗 +3 位作者 吴维军 王志勇 熊鹰 朱洪涛 《铁道技术监督》 2024年第2期17-21,共5页
T型铁路轨道检查仪为T形小车结构,在测量曲线轨距时,由于测量原理存在缺陷,测得的轨距中会引入固有误差(D值误差),导致“假轨距”问题。在分析轨距测量原理和D值误差,以及D值误差对轨距测量准确度影响的基础上,讨论短纵梁、线形参数补... T型铁路轨道检查仪为T形小车结构,在测量曲线轨距时,由于测量原理存在缺陷,测得的轨距中会引入固有误差(D值误差),导致“假轨距”问题。在分析轨距测量原理和D值误差,以及D值误差对轨距测量准确度影响的基础上,讨论短纵梁、线形参数补偿、增加轨距辅助测头等处理“假轨距”问题的常见方法,提出惯性轨迹补偿方法,并在试验线路上验证轨距补偿效果。结果表明,采用惯性轨迹补偿方法补偿后,T型铁路轨道检查仪测得的轨距更接近实际轨距,且满足TB/T3147—2020《铁路轨道检查仪》要求,重复性和一致性优于轨距辅助测头补偿方法。基于2种补偿方法效果的分析,提出优化铁路轨道检查仪标准的相关建议。 展开更多
关键词 铁路轨道检查仪 D值误差 轨距补偿 惯性轨迹
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外骨骼助行机器人关节运动轨迹研究 被引量：4
8
作者 桓茜 陈宇 王伟 《自动化仪表》 CAS 2024年第5期73-76,共4页
外骨骼助行机器人耦合在人体下肢各关节处实现整体协调运动。有效、合理的关节运动轨迹对于外骨骼的辅助运动至关重要。通过对助行机器人结构特征及关节运动角度的分析,采用D-H参数法建立了外骨骼机器人在矢状面内的正向和逆向运动学模... 外骨骼助行机器人耦合在人体下肢各关节处实现整体协调运动。有效、合理的关节运动轨迹对于外骨骼的辅助运动至关重要。通过对助行机器人结构特征及关节运动角度的分析,采用D-H参数法建立了外骨骼机器人在矢状面内的正向和逆向运动学模型,并通过位姿变换求解出各关节变化量。针对外骨骼助行机器人关节运动进行轨迹规划,利用Matlab Robotics Toolbox中的link函数建立了外骨骼二连杆机构的三维仿真模型,并采用五次多项式插值函数对外骨骼髋关节、膝关节进行了关节轨迹规划。仿真得到关节位移、速度和加速度三个运动轨迹曲线。仿真结果光滑连续,符合外骨骼辅助运动的特征。该研究能够为外骨骼助行机器人的控制设计提供参考。 展开更多
关键词 外骨骼助行机器人 神经网络 位置跟踪误差 运动学模型 D-H参数法 轨迹规划
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时间差分法削弱PPP定位中卫星钟差插值误差影响 被引量：1
9
作者 易重海 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期47-53,共7页
针对在精密单点定位(PPP)中,当全球卫星导航系统(GNSS)接收机采样间隔比卫星钟差产品采样间隔小时,须进行卫星钟差插值计算,从而产生卫星钟差插值误差,该误差会导致PPP定位精度下降的问题,提出一种利用时间差分定位技术削弱卫星钟差插... 针对在精密单点定位(PPP)中,当全球卫星导航系统(GNSS)接收机采样间隔比卫星钟差产品采样间隔小时,须进行卫星钟差插值计算,从而产生卫星钟差插值误差,该误差会导致PPP定位精度下降的问题,提出一种利用时间差分定位技术削弱卫星钟差插值误差影响的方法:分析目前已有的卫星钟差插值误差处理方法中常规方法、高采样率卫星钟差法、降采样定位法及随机模型法存在的不足;以卫星钟差采样间隔进行PPP定位(不受卫星钟差插值误差的影响),获得与卫星钟差采样率一致的PPP定位结果;然后采用时间差分定位获得高采样率历元间坐标差值;最后将卫星钟差采样间隔PPP定位结果与高采样率历元间坐标差值进行综合处理,获得削弱了卫星钟差插值误差影响的GNSS定位结果。实验结果表明,当卫星钟差采样间隔为30 s(300 s)时,随机模型法相对于常规方法可以提高定位精度约0.2%(14.1%),而时间差分法较之常规方法可以提高定位精度约7.7%(19.1%);与其他方法相比,提出的方法算法简单,易于使用,可有效削弱卫星钟差插值误差对PPP定位的影响,提高动态PPP定位的精度。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS) 精密单点定位(PPP) 卫星钟差插值误差 时间差分定位
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高频方波注入PMaSynRM无传感器控制系统位置估计误差抑制策略
10
作者 黄招彬 王楷然 +4 位作者 龙潭 胡斌 刘文龙 张国强 王高林 《电气传动自动化》 2024年第6期12-18,共7页
基于高频方波注入的转子凸极跟踪法是实现永磁辅助同步磁阻电机(PMaSynRM)无传感器零低速稳定运行的重要方法。通过向定子绕组中注入高频方波电压信号,提取并解调测量轴系下的高频响应电流,可以有效观测电机转子位置。但永磁辅助同步磁... 基于高频方波注入的转子凸极跟踪法是实现永磁辅助同步磁阻电机(PMaSynRM)无传感器零低速稳定运行的重要方法。通过向定子绕组中注入高频方波电压信号,提取并解调测量轴系下的高频响应电流,可以有效观测电机转子位置。但永磁辅助同步磁阻电机的转子结构带来了明显的交叉耦合效应,进而导致不同负载工况下的位置估计误差变化。为解决该问题,提出一种基于d轴电流修正因数的高频方波注入位置估计误差抑制策略,通过在解调过程中引入d轴电流修正因数,抑制并消除由交叉耦合效应导致的位置估计误差,以实现零低速重载工况下的高精度位置跟踪。最后,在7.5kW永磁辅助同步磁阻电机实验平台验证所提方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁辅助同步磁阻电机 高频方波注入 无传感器控制 位置误差抑制 d轴电流修正因数
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基于电压误差校正的有效磁链法无传感器算法及其在超高速电机上的应用
11
作者 余凌飞 刘健萍 +2 位作者 史博 陈兴钊 李达 《大电机技术》 2024年第6期35-44,共10页
氢能具有零污染、来源广、效率高等特点,氢燃料空气压缩机一般为高速永磁同步电机,是未来新能源汽车发展的重要方向。通常情况下空气压缩机的转速都相对较高,电机的传感器在高速工况下获得的信号不够精确。本文提出了一种基于d轴电压误... 氢能具有零污染、来源广、效率高等特点,氢燃料空气压缩机一般为高速永磁同步电机,是未来新能源汽车发展的重要方向。通常情况下空气压缩机的转速都相对较高,电机的传感器在高速工况下获得的信号不够精确。本文提出了一种基于d轴电压误差补偿法的有效磁链法无传感器控制算法,设计了一款针对氢燃料空气压缩机的电机控制器,建立了有效磁链模型以及锁相环模型估计电机转子位置,提出了d轴电压补偿法对估计的转子位置结果进一步优化,采用三段式启动策略设计控制器的硬件结构(包括主控芯片、驱动芯片以及外围电路等),并对该控制器的基本性能和稳定性进行了测试验证,结果表明:该控制器在77kHz载频下可以将电机转速提高至150kr/min,启动时间0.9s,加速到最高转速耗时1.44s,控制器结构简单,鲁棒性强。 展开更多
关键词 空气压缩机 d轴电压误差补偿 无传感器算法 有效磁链法 TC265单片机
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基于RGB⁃D数据耦合误差处理的CEP⁃SLAM
12
作者 李林其 常敏 +2 位作者 侯晓煜 贾彩琴 庞敏 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第5期614-627,共14页
针对使用RGB-D相机的VSLAM中RGB-D数据存在耦合误差的问题、现有特征提取方法存在的边点误提取问题及恒速运动模型跟踪稳定性差的问题,基于ORB-SLAM2框架提出了CEP-SLAM算法。算法使用恒加速运动模型来设置待跟踪帧的初始位姿;使用优化... 针对使用RGB-D相机的VSLAM中RGB-D数据存在耦合误差的问题、现有特征提取方法存在的边点误提取问题及恒速运动模型跟踪稳定性差的问题,基于ORB-SLAM2框架提出了CEP-SLAM算法。算法使用恒加速运动模型来设置待跟踪帧的初始位姿;使用优化后的位姿计算帧间视觉里程计并更新恒加速运动模型,结合RGB图与深度图的采集时间差估算位姿偏移,基于该位姿偏移构建对极几何约束,使用二分法查找特征点在深度图对应像素点的位置,对特征点深度进行调整,缓解了RGB-D数据耦合误差对VSLAM的影响;提出一种基于联合方法的关键帧边点剔除算法,通过利用特征点在深度图的邻域信息对待插入关键帧中存在的不良边点进行判断和剔除。使用本文提出的CEP-SLAM算法在TUM公共数据集上进行实验,结果表明本文算法较好地剔除了不良边点,与经典算法相比有更好的鲁棒性、跟踪稳定性和更高的定位精度。 展开更多
关键词 RGB-D相机 VSLAM 恒加速运动模型 视觉里程计 耦合误差
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D-InSAR技术的积雪深度反演 被引量：9
13
作者 刘洋 李兰海 +2 位作者 杨金明 陈曦 张润 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期802-809,共8页
积雪深度是大量气候、水文、农业及生态模型的重要输入变量。选用欧空局Sentinel-1主动微波数据,利用合成孔径雷达SAR(Synthetic Aperture Radar)差分干涉测量技术的二轨法,根据积雪相位与雪深之间的转换关系,反演新疆天山中段的巴音布... 积雪深度是大量气候、水文、农业及生态模型的重要输入变量。选用欧空局Sentinel-1主动微波数据,利用合成孔径雷达SAR(Synthetic Aperture Radar)差分干涉测量技术的二轨法,根据积雪相位与雪深之间的转换关系,反演新疆天山中段的巴音布鲁克盆地典型区的积雪雪深分布,提出了基于InSAR二轨差分的雪深估计方法,反演得到2016年12月18日的空间分辨率为13.89 m的雪深分布。研究表明:(1)对Sentinel-1数据进行正确的预处理以后,可以应用SAR差分干涉测量技术的二轨法反演区域雪深分布。但由于像对相干性和积雪状态的差异,积雪深度超过10 cm,可以获取较准确的雪深反演结果,R=0.65,反演误差的均方根误差RMSE=4.52 cm,平均相对误差为22.42%,反演雪深结果均比实测结果略偏低;而当雪深小于10 cm时,雪深反演值较实测值存在较大的误差,相对误差均高于34.52%,且反演雪深值均比实测值偏高。(2)雪深反演精度受高程及实际雪深的差异影响显著,另外雪深反演精度也受限于干涉像对相干性。结果表明,对于获取区域积雪雪深,InSAR技术较光学及被动微波遥感具有非常广阔的应用前景。 展开更多
关键词 雪深 Sentinel-1 D-INSAR 误差分析 相干性
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电子式互感器中数据采集系统的实现与误差补偿 被引量：13
14
作者 钱政 梅志刚 罗承沐 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期37-39,共3页
介绍了插接式智能组合电器中电子式光电组合互感器测试系统的组成。在满足互感器准确级的前提下,对测试系统中的数据采集部分进行了设计,并分析了其静态与动态特性,提出了相应的误差补偿方法。这一方法有助于改善数据采集系统的性能。... 介绍了插接式智能组合电器中电子式光电组合互感器测试系统的组成。在满足互感器准确级的前提下,对测试系统中的数据采集部分进行了设计,并分析了其静态与动态特性,提出了相应的误差补偿方法。这一方法有助于改善数据采集系统的性能。实测结果也验证了上述结论。 展开更多
关键词 电子式互感器 数据采集系统 误差补偿 静态特性 动态特性
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制造过程质量控制中误差流理论的研究 被引量：8
15
作者 罗振璧 汪劲松 +2 位作者 杨世明 谢景华 杨碧波 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第4期62-69,共8页
基于平稳随机过程正态分布假定和手工计算的传统统计过程控制法与控制图已经不满足现代制造过程质量控制与保障的要求。为提高产品质量必须研究与质量形成过程相关的几个误差流理论问题：误差流的跟踪与监视控制，误差流控制图，三维误... 基于平稳随机过程正态分布假定和手工计算的传统统计过程控制法与控制图已经不满足现代制造过程质量控制与保障的要求。为提高产品质量必须研究与质量形成过程相关的几个误差流理论问题：误差流的跟踪与监视控制，误差流控制图，三维误差模型及其失稳自组织恢复原理。介绍了上述问题的研究结果与模型，并报道单／多工序车削加工误差流跟踪和误差流控制图的试验研究结果。 展开更多
关键词 误差流 控制图 三维误差 自组织 机械加工
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激光打标中振镜几何畸变误差多项式拟合校正 被引量：12
16
作者 彭留永 王宣雅 +1 位作者 周建涛 裴红星 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期601-604,共4页
为了消除激光打标系统中由2维振镜物镜前扫描引起的打标点几何畸变误差,分析误差产生的原因,在振镜扫描角度(α,β)理想计算公式的基础上,采用最小二乘曲线拟合的方法,得到用打标点坐标(x,y)表示的补偿(α,β)误差的拟合多项式,从而对... 为了消除激光打标系统中由2维振镜物镜前扫描引起的打标点几何畸变误差,分析误差产生的原因,在振镜扫描角度(α,β)理想计算公式的基础上,采用最小二乘曲线拟合的方法,得到用打标点坐标(x,y)表示的补偿(α,β)误差的拟合多项式,从而对激光打标点的畸变误差进行了校正。通过校正,可以将激光打标点的最大几何畸变误差由3.2mm降至20μm以内,且计算量小、速度快。结果表明,该误差校正算法可以满足高速、高精度激光打标的需要;同时可通过改变物镜焦距计算出新的补偿公式,以应用于不同参量的激光打标系统。 展开更多
关键词 激光技术 激光打标 多项式拟合 2维振镜 误差校正
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D-泛解酸内酯水解酶的定向进化 被引量：8
17
作者 柳志强 孙志浩 +2 位作者 郑璞 冷泳 钱嘉南 《生物工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第5期773-781,共9页
易错PCR结合DNA改组方法向D泛解酸内酯水解酶基因中引入突变,并构建突变体库。利用酶的催化特点和产物特性建立了基于平板初筛和高效液相复筛的两步法D泛解酸内酯水解酶活性筛选系统。用该筛选系统以酶活力和pH稳定性为指标对突变体库... 易错PCR结合DNA改组方法向D泛解酸内酯水解酶基因中引入突变,并构建突变体库。利用酶的催化特点和产物特性建立了基于平板初筛和高效液相复筛的两步法D泛解酸内酯水解酶活性筛选系统。用该筛选系统以酶活力和pH稳定性为指标对突变体库进行筛选,最终获得一株酶活力高且在低pH条件下稳定性好的突变体MutE861。该突变体的酶活力是野生型酶的5.5倍。对突变体和野生型酶在pH6.0和pH5.0条件下的残余酶活进行对比,在这两种pH条件下,突变体酶的酶活残留分别为75%和50%,而野生型酶只能保持原来的40%和20%。通过软件对突变体MutE861酶基因和野生型酶基因进行分析对比,发现突变体MutE861酶基因发生了三处点突变,其中突变使两处氨基酸取代,另一处为沉默突变,未引起氨基酸的变化。 展开更多
关键词 串珠镰孢霉菌 D-泛解酸内酯水解酶 易错PCR DNA改组 筛选 定向进化
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基于D-H矩阵的Stewart型并联机床位姿误差计算模型 被引量：24
18
作者 单鹏 谢里阳 +1 位作者 田万禄 温锦海 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第17期186-191,共6页
针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D-H参数误差等几何... 针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D-H参数误差等几何误差全部进入机床位姿误差计算方程,而且将机床位姿误差与几何误差之间的非线性隐式函数关系简化为线性显式函数关系。基于支链杆长方程建立起一个能描述机床位姿误差与几何误差之间实际映射关系的非线性计算模型,以其作为参考模型对线性化计算模型的有效性进行检验。仿真表明:在小误差条件下,线性化模型可以很好地逼近非线性模型,由于具有形式简洁、分析与计算方便等特点,基于D-H变换矩阵的位姿误差线性化计算模型可用于Stewart型并联机床的精度分析、精度综合及运动学标定。仿真结果还表明:当对机床位姿精度要求较高时,需要考虑杆件的全部D-H参数误差对机床位姿的影响。 展开更多
关键词 Stewart型并联机床 机床位姿误差 D-H变换矩阵 几何误差
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机载三维成像仪航带拼接的误差处理研究 被引量：7
19
作者 尤红建 刘彤 +1 位作者 李树楷 刘建明 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期114-118,共5页
机载三维成像仪是集成了全球定位系统 (GPS)、姿态测量装置、激光测距仪和光谱成像仪的新一代航空遥感系统 ,它能直接得到地学编码影像和数字地面模型 (DTM) ,而无需地面控制点。利用图像上分布的具有三维坐标的激光点来纠正原始图像 ,... 机载三维成像仪是集成了全球定位系统 (GPS)、姿态测量装置、激光测距仪和光谱成像仪的新一代航空遥感系统 ,它能直接得到地学编码影像和数字地面模型 (DTM) ,而无需地面控制点。利用图像上分布的具有三维坐标的激光点来纠正原始图像 ,并且生成DTM。该文首先分析了机载三维成像仪系统中各种传感器本身的误差和系统之间存在的误差 ,然后介绍了处理系统误差的方法———航带重叠区域灰度平均差值最小算法求解航带间的系统误差 ,同时还设计了一种变权方法来处理随机误差和拼接航带的地学编码图像。通过算例说明了处理算法的正确性。 展开更多
关键词 三维成像仪 系统误差 航带拼接 航空遥感 数字地面模型
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平面度误差三维测量系统的研究 被引量：4
20
作者 邹春龙 黄浩 +1 位作者 王生怀 邓小雯 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2014年第9期93-96,共4页
在分析平板的平面度检测基础上,指出传统平面度测量方法存在的不足,采用C++Builder编程语言环境和OрenGL编程技术,提出了平面度的三维重构方法。设计数字化平面度测量仪,并将其所测得的平面信息输入到计算机完成对数据的处理,解决了传... 在分析平板的平面度检测基础上,指出传统平面度测量方法存在的不足,采用C++Builder编程语言环境和OрenGL编程技术,提出了平面度的三维重构方法。设计数字化平面度测量仪,并将其所测得的平面信息输入到计算机完成对数据的处理,解决了传统测量方法中的数据量大、计算繁琐、精度低的问题。在此基础上,采用OрenGL编程技术完成了对平面形貌的三维重构,使得到的平面度信息量更充分,让平面度的测量更加直观。为了验证测量的有效性,采用激光双频干涉仪的平面度测量功能模块对仪器精度进行评估,结果显示达到预计的精度指标。 展开更多
关键词 平面度 三维重构 误差 测量系统 数据采集 数组
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