基于自适应命令滤波反步渐近的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

1

作者 李昊天 赵林 《现代制造工程》 北大核心 2026年第1期66-73,共8页

针对当外界扰动存在时,非完整约束下轮式移动机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应命令滤波反步渐近跟踪控制方案,将命令滤波反步法与轮式移动机器人系统误差模型相结合,利用命令滤波器来避免传统反步中对虚拟控制信号的微分... 针对当外界扰动存在时,非完整约束下轮式移动机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应命令滤波反步渐近跟踪控制方案,将命令滤波反步法与轮式移动机器人系统误差模型相结合,利用命令滤波器来避免传统反步中对虚拟控制信号的微分计算,并建立误差补偿机制来补偿滤波误差。通过引入时变参数,使跟踪误差渐近收敛到0,保证了系统的收敛性。同时设计自适应律来处理外部干扰,提高了轮式移动机器人的抗干扰能力。最后,通过仿真和实验验证了所提控制律的有效性。 展开更多

关键词 渐近跟踪控制 命令滤波反步 自适应技术 轮式移动机器人

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基于数智驱动技术的主网设备生产监控指挥机器人

2

作者 邵校嘉 周义聪 +1 位作者 向绍忠 余胤膛 《机械与电子》 2025年第8期54-60,共7页

为解决主网设备生产监控管理效率低的问题,提出了基于数智驱控技术的主网设备生产监控指挥机器人。分析了主网设备生产监控需求和应用场景,包括设备跳闸、施工干扰和自然灾害。论述了数智驱动关键技术以及智能运维策略和防灾减灾策略。... 为解决主网设备生产监控管理效率低的问题,提出了基于数智驱控技术的主网设备生产监控指挥机器人。分析了主网设备生产监控需求和应用场景,包括设备跳闸、施工干扰和自然灾害。论述了数智驱动关键技术以及智能运维策略和防灾减灾策略。设计了生产监控机器人,提出了技术框架、分析了机器人功能模型,论述了系统集成与实现方案。最后针对所提系统进行应用分析,选取主网设备跳闸监控、施工机械干扰检测和自然灾害预测3个场景进行论证,说明了所提出机器人的有效性。 展开更多

关键词 数智驱动 主网设备 生产监控 指挥机器人

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PLC与机器狗协同作业通信方法研究

3

作者 吴卫东 叶家玮 +1 位作者 彭新倍 朱颖 《电子质量》 2025年第11期35-39,共5页

基于可编程逻辑控制器(PLC)的自动化产线已在工业领域广泛应用,但仍面临产线末端产品搬运依赖人工、流程复杂,以及不同厂商设备通信组件兼容性差等问题。对此,提出一种新型通信方法,在维持原有产线结构的基础上,引入指令转换服务器,通... 基于可编程逻辑控制器(PLC)的自动化产线已在工业领域广泛应用,但仍面临产线末端产品搬运依赖人工、流程复杂,以及不同厂商设备通信组件兼容性差等问题。对此,提出一种新型通信方法,在维持原有产线结构的基础上,引入指令转换服务器,通过指令转换机制实现对机器狗的调度,从而提升设备兼容性并降低运维成本。实验结果表明,该方法指令转换率达100%,任务平均耗时较传统方案减少51.85%,为自动化产线的高效稳定运行提供了有效保障。 展开更多

关键词 协同作业 指令转换服务器 可编程逻辑控制器 调度 机器狗

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基于FPGA的机器人伺服电机控制器系统研究与设计 被引量：3

4

作者 张佑春 游志宇 +2 位作者 任远林 方冉 董秀英 《辽宁科技学院学报》 2022年第4期8-10,19,共4页

为了解决传统工业机器人的控制通路不足等问题,设计了基于FPGA芯片的机器人伺服电机控制器系统。该系统的主要功能模块包括FPGA、电源、按键和隔离等,硬件电路包括ht 912 cg、FPGA控制器XC7A100T、光电耦合TLP281-4和反相器CD40106,实... 为了解决传统工业机器人的控制通路不足等问题,设计了基于FPGA芯片的机器人伺服电机控制器系统。该系统的主要功能模块包括FPGA、电源、按键和隔离等,硬件电路包括ht 912 cg、FPGA控制器XC7A100T、光电耦合TLP281-4和反相器CD40106,实现了电机控制器系统软件总框架设计和Verilog HDL功能设计。仿真实验结果表明,电机控制器软硬件系统控制可以平稳、高精度、无颤抖地实现动作组运行,具有满意的控制效果。 展开更多

关键词 FPGA PWM信号 电机指令 机器人

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机器人及其仿真 被引量：3

5

作者 徐庚保 曾莲芝 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第2期1-5,16,共6页

机器人是20世纪的一项重要科技成果,也将是21世纪各国必争之知识经济制高点。我国机器人技术的发展业已紧紧跟随着世界先进水平,无论是工业机器人,还是特种机器人,都有许多可喜的成果;机器人仿真、水面无人艇和水下机器人的仿真、空间... 机器人是20世纪的一项重要科技成果,也将是21世纪各国必争之知识经济制高点。我国机器人技术的发展业已紧紧跟随着世界先进水平,无论是工业机器人,还是特种机器人,都有许多可喜的成果;机器人仿真、水面无人艇和水下机器人的仿真、空间机器人仿真、无人机仿真、多机器人仿真都开展得相当红火。机器人技术属于高技术范畴,可是,高技术是买不来的,所以欲上一层楼,只能以自立更生为主,再接再厉,努力发展机器人及其仿真技术,使中华民族屹立于世界之林,起到一个大国应有的作用。 展开更多

关键词 机器人 工业机器人 特种机器人 知识经济制高点

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输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用 被引量：2

6

作者 邵俊鹏 魏学帅 +1 位作者 孙桂涛 邵璇 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2016年第6期640-644,共5页

针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入... 针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入整形减振技术及其工作原理,设计零震荡整形器,并利用AMESim和MATLAB对电液伺服系统进行位置控制联合仿真.结果表明,输入整形技术能够抑制电液位置伺服系统中产生的机械谐振,利用电液伺服系统综合实验台验证了该控制技术的有效性. 展开更多

关键词 液压四足机器人 输入指令整形技术 电液伺服系统 振动控制 机械谐振 联合仿真 AMESIM仿真 MATLAB仿真

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消防侦察救援特种机器人研究 被引量：1

7

作者 单桂军 李正明 夏显忠 《镇江高专学报》 2012年第4期34-37,44,共5页

为了确保消防官兵的人身安全、减少国家财产损失,有效帮助现场指挥人员科学判断灾情,合理决策现场的疏散、隔离、防护、封堵、灭火等救援工作,提高消防部队处理特大恶性火灾的实战能力,在研究和分析国内外消防救援机器人的基础上,阐述... 为了确保消防官兵的人身安全、减少国家财产损失,有效帮助现场指挥人员科学判断灾情,合理决策现场的疏散、隔离、防护、封堵、灭火等救援工作,提高消防部队处理特大恶性火灾的实战能力,在研究和分析国内外消防救援机器人的基础上,阐述消防侦查救援特种机器人的主要研究内容和需要解决的关键技术并给出相应的实施方案。 展开更多

关键词 特种机器人 后台指挥控制系统 通信系统 车载系统

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基于智能机器人的步进电机驱动模块设计 被引量：2

8

作者 余永胜 《信息与电脑》 2018年第11期131-132,135,共3页

随着科技的发展以及人类对自然环境的探测不断加深,一些无法到达以及不易到达的场所也越来越多。为了能够满足人们探索这些场所的需要,智能机器人应运而生。笔者采用步进电机作为机器人行走机构的主要执行部分,以LPC1114为主要的控制单... 随着科技的发展以及人类对自然环境的探测不断加深,一些无法到达以及不易到达的场所也越来越多。为了能够满足人们探索这些场所的需要,智能机器人应运而生。笔者采用步进电机作为机器人行走机构的主要执行部分,以LPC1114为主要的控制单元,从而实现对步进电机的控制。 展开更多

关键词 机器人 控制命令 行走机构

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一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法 被引量：17

9

作者 周学才 张启先 郑时雄 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1991年第1期44-49,共6页

在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构... 在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径. 展开更多

关键词 机器人 机构 距离误差 补偿算法

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跳跃机器人带传动系统的建模及仿真分析

10

作者 魏禹 李永波 +1 位作者 王茂林 孙天仕 《应用科技》 CAS 2013年第2期53-58,共6页

针对机器人在跳跃过程中各关节受到冲击这一现象,为避免机器人实物样机试验过程中机械本体遭到破坏,对机器人的同步带传动系统进行动力学仿真分析.在模拟带传动中,主要运用ADAMS的命令流建立了带传动的模型,其具有快速、准确的优点.仿... 针对机器人在跳跃过程中各关节受到冲击这一现象,为避免机器人实物样机试验过程中机械本体遭到破坏,对机器人的同步带传动系统进行动力学仿真分析.在模拟带传动中,主要运用ADAMS的命令流建立了带传动的模型,其具有快速、准确的优点.仿真结果表明:同步带传动系统能够减小跳跃过程产生的冲击,同时为离散化实现柔性体仿真提供一条路径. 展开更多

关键词 跳跃机器人 带传动系统 命令流 建模 动力学仿真

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轮履复合煤矿搜索机器人运动性能分析 被引量：2

11

作者 黄海鸥 《煤矿机械》 北大核心 2014年第2期88-90,共3页

针对轮履复合煤矿搜索机器人运动性能分析问题,介绍了轮履复合煤矿搜索机器人的结构设计,其中包括轮履复合搜索机器人的技术性能,轮履复合式搜索机器人结构,轮履复合式搜索机器人的传动机构和轮履复合式搜索机器人摆臂单元机构,探讨了... 针对轮履复合煤矿搜索机器人运动性能分析问题,介绍了轮履复合煤矿搜索机器人的结构设计,其中包括轮履复合搜索机器人的技术性能,轮履复合式搜索机器人结构,轮履复合式搜索机器人的传动机构和轮履复合式搜索机器人摆臂单元机构,探讨了轮履复合式搜索机器人的运动形式,指出矿井复杂环境时,就可以采用轮履复合式搜索机器人获知事故现场信息,为救援指挥人员提供井上决策建议。 展开更多

关键词 搜索机器人 煤矿井下 运动性能 现场信息 指挥人员

原文传递

割草智能机器人英语语言理解系统的设计与研究 被引量：2

12

作者 李玮佳 《农机化研究》 北大核心 2022年第7期215-218,223,共5页

为了提高割草智能机器人控制系统的效率,实现自主导航功能,将英语语言理解系统引入到了控制系统的设计上,采用英语语言指令设计控制系统,可以降低计算机编程的难度,提高程序语言设计的灵活性。基于三边测量法,采用英语语言指令理解识别... 为了提高割草智能机器人控制系统的效率,实现自主导航功能,将英语语言理解系统引入到了控制系统的设计上,采用英语语言指令设计控制系统,可以降低计算机编程的难度,提高程序语言设计的灵活性。基于三边测量法,采用英语语言指令理解识别系统,设计了割草机器人的自主导航系统,并对系统的功能进行了测试。测试结果表明:机器人可以准确地完成指令,并实现自主导航,且导航的精度较高,可以满足自动化作业的设计需求。 展开更多

关键词 割草机器人 智能控制 语言理解 自主导航 控制指令

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短距离类广播式无线指令传输系统在电子设计竞赛中的应用 被引量：1

13

作者 许晨敏 韦思健 +1 位作者 王晓峰 任勇 《实验技术与管理》 CAS 2006年第12期31-35,共5页

文章讨论了一种短距离类广播式无线指令传输系统在电子设计竞赛和其它工业系统中的应用，提出了其抽象化的网络模型，分析了此类系统通常的结构与功能模块，并归纳了数据传输的特点，为系统的开发提供参考，最后以清华大学电子设计大赛... 文章讨论了一种短距离类广播式无线指令传输系统在电子设计竞赛和其它工业系统中的应用，提出了其抽象化的网络模型，分析了此类系统通常的结构与功能模块，并归纳了数据传输的特点，为系统的开发提供参考，最后以清华大学电子设计大赛的应用为例，揭示了该应用模式的普遍性和必要性。 展开更多

关键词 电子设计竞赛 短距离无线通讯 类广播式网络 指令传输系统 机器人足球 智能红绿灯系统

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未来数字化战场中的指挥控制语言研究 被引量：1

14

作者 吴亚宁 谭伟 +1 位作者 周伟 袁黎苗 《指挥控制与仿真》 2014年第1期56-60,共5页

针对未来数字化战场中机器人部队指挥控制与协同作战领域需解决的机-机协同和人-机智能融合等问题,综述国内外相关领域的研究现状,分析了构建我军指挥控制语言的必要性,研究了机器人部队指挥控制语言的技术架构与关键技术,提出了指挥控... 针对未来数字化战场中机器人部队指挥控制与协同作战领域需解决的机-机协同和人-机智能融合等问题,综述国内外相关领域的研究现状,分析了构建我军指挥控制语言的必要性,研究了机器人部队指挥控制语言的技术架构与关键技术,提出了指挥控制语言的一种形式化语法和语义标注方法和通信协议,并结合海军舰艇作战示例分析了指挥控制语言的可行性及有效性。 展开更多

关键词 指挥控制语言 机器人部队 信息交互 数字化战场

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面向翻书机器人的手势控制指令的识别算法 被引量：2

15

作者 董嘉棋 万卫兵 +2 位作者 朱特浩 何弢 赵群飞 《东华大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2017年第6期869-877,共9页

所控制的翻书机器人是一种辅助特殊人群阅读的服务机器人,对其提出一种基于表观特征的手势控制指令识别算法.从Kinect(体感外设)获取的手部深度图像中利用最小深度点分割手势区域,用轨迹圆提取指尖个数及夹角等表观特征并通过决策树分类... 所控制的翻书机器人是一种辅助特殊人群阅读的服务机器人,对其提出一种基于表观特征的手势控制指令识别算法.从Kinect(体感外设)获取的手部深度图像中利用最小深度点分割手势区域,用轨迹圆提取指尖个数及夹角等表观特征并通过决策树分类,同时利用手和肩膀的骨骼数据及其运动轨迹判定翻页方向.经过多次试验,手势控制指令识别率达到98.4%,该算法无需训练样本也能在复杂环境下快速准确地识别手势控制指令,完全可以应用于辅助特殊人群阅读时的翻书控制. 展开更多

关键词 人机交互 手势控制指令识别 翻书机器人 手势表观特征 轨迹圆

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智能指挥与控制系统人机混合模型研究 被引量：12

16

作者 孙宇祥 周献中 +1 位作者 徐爽 唐博建 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第12期80-86,共7页

智能指挥与控制系统是未来指控发展的总体趋势,目前大多数研究是针对智能指挥与控制系统在感知、定位、决策和执行的某一环节结合人工智能技术进行研究,而对于人与智能指挥与控制系统交互的视角几乎没有被研究过。未来智能指挥与控制系... 智能指挥与控制系统是未来指控发展的总体趋势,目前大多数研究是针对智能指挥与控制系统在感知、定位、决策和执行的某一环节结合人工智能技术进行研究,而对于人与智能指挥与控制系统交互的视角几乎没有被研究过。未来智能指挥与控制系统的发展将是人的智能与计算智能有机融合的一个系统,过于强调人工智能技术和过于忽略人的智能都不符合现阶段智能指挥与控制系统发展的思路,如何让人机配合发挥智能指挥与控制系统最大效果将是现阶段最有效的思路。介绍了智能指挥与控制各模块,并进一步分析了智能指挥与控制各模块中人的地位和作用,建立了智能指挥与控制人机混合模型,构建人与未来智能指挥与控制的关系地位,最大化地发挥人机融合后智能指挥与控制的效用,为后续智能指挥与控制系统的研究奠定人机关系的基础。 展开更多

关键词 人机混合智能 智能指挥与控制 人机交互 人机协同

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神经网络在机器人视觉图像命令识别中的应用 被引量：4

17

作者 袁向荣 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第6期171-174,共4页

在智能机器人技术中,视觉识别是关键。在智能机器人视觉系统获得的图像中,由于图像倾斜而造成的识别错误是视觉识别难以解决的问题。针对机器人所要完成的具体任务,对机器人的视觉识别问题进行探讨,为实现机器人对图像命令的识别,首先... 在智能机器人技术中,视觉识别是关键。在智能机器人视觉系统获得的图像中,由于图像倾斜而造成的识别错误是视觉识别难以解决的问题。针对机器人所要完成的具体任务,对机器人的视觉识别问题进行探讨,为实现机器人对图像命令的识别,首先对机器人视觉系统获得的倾斜图像,采用Hough变换进行倾斜度检测并进行校正,然后采用人工神经网络法进行识别,根据识别结果对机器人的下一步运动进行决策与控制,达到了预期的目的。实验结果表明,该方法具有较高的识别率。 展开更多

关键词 机器人视觉 图像处理 图像命令 霍夫变换 人工神经网络

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输入受限下机器人关节神经网络自适应控制 被引量：1

18

作者 雷源 李聪 +2 位作者 宋延奎 李俊阳 王森 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期101-111,共11页

针对机器人关节控制输入受限以及动力学模型中存在非线性摩擦、柔性变形和未知外部干扰力矩等问题,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的输入饱和指令滤波自适应控制方法。基于指令滤波反步法,采用饱和函数... 针对机器人关节控制输入受限以及动力学模型中存在非线性摩擦、柔性变形和未知外部干扰力矩等问题,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的输入饱和指令滤波自适应控制方法。基于指令滤波反步法,采用饱和函数约束控制输入的幅值,使用RBF神经网络在线逼近未知干扰,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的所有误差最终一致有界。仿真结果表明,控制算法不仅使系统的控制输入幅值被严格约束在规定的范围之内,完成了对目标轨迹的高精度跟踪(跟踪误差约为±0.003 rad),而且还可抵抗外部阶跃干扰力矩和建模误差对控制系统的不良影响,保证系统的高精度与强鲁棒性,性能优于PID(propotional integral derivative)控制和普通指令滤波反步控制(command filter backstepping control,CFBC),对机器人关节在高精度领域应用与智能控制具有重要价值。 展开更多

关键词 机器人关节 输入受限 指令滤波反步法 神经网络 自适应控制系统

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基于视频和文本的机器人技能指令生成方法研究 被引量：1

19

作者 黄可思 陈俊洪 +2 位作者 林大润 王思涵 刘文印 《计算机应用与软件》 北大核心 2023年第8期161-166,173,共7页

由于视觉单模态转译技能方法容易出现错误,针对该问题,设计一种结合视觉和文本的多模态视频转译技能方法。该方法包含两个模块,第一个模块通过使用I3D网络、Mask R-CNN模型和XGBoost分类器识别视频中的动作和物体,并组合生成视觉机器人... 由于视觉单模态转译技能方法容易出现错误,针对该问题,设计一种结合视觉和文本的多模态视频转译技能方法。该方法包含两个模块,第一个模块通过使用I3D网络、Mask R-CNN模型和XGBoost分类器识别视频中的动作和物体,并组合生成视觉机器人指令。第二个模块使用BERT-GRU模型从文本语料库中进行机器指令的学习,再将模块一的机器人指令输入到BERT-GRU模型上进行测试,最终生成修正过的机器人指令给机器人执行。通过在MPII Cooking 2数据集上进行实验,证明了框架性能相比于只有视频单模态情况具有较大的提升。 展开更多

关键词 视频和文本知识 机器人指令 I3D MASK R-CNN

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机器人军团的智能指挥

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作者 丁玮 李树锋 许涛 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期66-71,共6页

机器人军团是未来的重要军事力量,该军团的指挥控制也必然是智能化的。从当今科技现状出发,探究了机器人军团智能指挥的技术基础和重要发展方向,评述了智能指挥相关技术的内涵,并提出了当前军事技术工作的相关建议。

关键词 机器人军团 智能指挥 指挥控制

原文传递