摘要
在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径.
We develop this new model with compensation algorithm and prove the fact that the distance errorcan be used as a description of the absolute position accuracy. Thus the transformation between the meas-uring coordinate system and the robot base frame can be avoided so that the calibration process of the ab-solute position accuracies of the robots is simplified. And this advantage makes a new way to thecnhancement of the absolute position accuracies of the robots.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991年第1期44-49,共6页
Robot
关键词
机器人
机构
距离误差
补偿算法
robot mechanism distance error
error synthetical compensation
accuracy calibration command path and obtained path
