多相机三维数字图像相关(three-dimensional digital image correlation,3D-DIC)系统在测量核燃料包壳管应变的实际应用中,多相机标定环节存在坐标系转换引发的累计误差增加及全局优化能力不足等问题。为此,提出一种基于空间标定靶的多...多相机三维数字图像相关(three-dimensional digital image correlation,3D-DIC)系统在测量核燃料包壳管应变的实际应用中,多相机标定环节存在坐标系转换引发的累计误差增加及全局优化能力不足等问题。为此,提出一种基于空间标定靶的多相机全局标定方法。首先,提出为各相机在标定靶每个位姿下提供外方位参数初值的方法,保证空间后方交会正确收敛;其次,提出多相机多位姿光束平差(bundle adjustment,BA)方法,保证多相机标定精度达到全局最优。实验结果表明,该方法的标定精度较直接线性变换(direct linear transformation,DLT)方法提高了55.1%,最大位移误差标准差降低了16.3%。同时,该方法无需对标志点进行手动编号,使标定过程实现了自动化,标定效率更高。展开更多
针对静态和动态救援场景下的多无人机协同任务调度问题,提出基于密度的噪声应用空间聚类-一致性包算法(density-based spatial clustering of applications with noise-consensus-based bundle algorithm,DBSCAN-CBBA)。首先,针对任务...针对静态和动态救援场景下的多无人机协同任务调度问题,提出基于密度的噪声应用空间聚类-一致性包算法(density-based spatial clustering of applications with noise-consensus-based bundle algorithm,DBSCAN-CBBA)。首先,针对任务执行阶段存在的场景不确定以及无人机携带物资载荷限制等问题,建立了一种更为符合救援实际的多任务分配模型。然后,优化了一致性包算法的任务包构建结构以提高算法效率和搜索最优解的能力。第1阶段通过基于密度聚类算法生成候选任务集合,并通过随机方式构建非候选任务集合;第2阶段通过无人机之间的通信,消解它们因独立构建任务包而产生的冲突。最后,将该算法分别应用于静态和实时动态任务分配场景。仿真实验结果表明,该算法可较为高效地找到合理的任务分配方案。展开更多
文摘多相机三维数字图像相关(three-dimensional digital image correlation,3D-DIC)系统在测量核燃料包壳管应变的实际应用中,多相机标定环节存在坐标系转换引发的累计误差增加及全局优化能力不足等问题。为此,提出一种基于空间标定靶的多相机全局标定方法。首先,提出为各相机在标定靶每个位姿下提供外方位参数初值的方法,保证空间后方交会正确收敛;其次,提出多相机多位姿光束平差(bundle adjustment,BA)方法,保证多相机标定精度达到全局最优。实验结果表明,该方法的标定精度较直接线性变换(direct linear transformation,DLT)方法提高了55.1%,最大位移误差标准差降低了16.3%。同时,该方法无需对标志点进行手动编号,使标定过程实现了自动化,标定效率更高。
文摘针对静态和动态救援场景下的多无人机协同任务调度问题,提出基于密度的噪声应用空间聚类-一致性包算法(density-based spatial clustering of applications with noise-consensus-based bundle algorithm,DBSCAN-CBBA)。首先,针对任务执行阶段存在的场景不确定以及无人机携带物资载荷限制等问题,建立了一种更为符合救援实际的多任务分配模型。然后,优化了一致性包算法的任务包构建结构以提高算法效率和搜索最优解的能力。第1阶段通过基于密度聚类算法生成候选任务集合,并通过随机方式构建非候选任务集合;第2阶段通过无人机之间的通信,消解它们因独立构建任务包而产生的冲突。最后,将该算法分别应用于静态和实时动态任务分配场景。仿真实验结果表明,该算法可较为高效地找到合理的任务分配方案。
