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Drive Signal Frequency-Lock Method Based on 90° Phase Shift for Quartz Angular-Rate Sensor
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作者 廖兴才 孙雨南 +1 位作者 唐琼 崔芳 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2005年第1期1-3,共3页
A drive signal frequency-lock method for quartz angular-rate sensor is presented. The calculation result obtained by the equivalent volume force analytic method indicated that when taking the inherent frequency of the... A drive signal frequency-lock method for quartz angular-rate sensor is presented. The calculation result obtained by the equivalent volume force analytic method indicated that when taking the inherent frequency of the drive tines as the drive signal frequency the phase of the reference vibration is 90° behind that of the drive signal, and the square of amplitude is less than that of the maximal amplitude by 1/(4Q~2_d) merely. The curves derived from the finite element analytic method proved that near the inherent frequency the phase shift of the feedback voltage is identical to that of the reference vibration, and the amplitude is proportional to that of the reference vibration, and the phase shift is linear approximatively with the frequency shift. The frequency shift could be calculated according to the phase shift obtained by quadrature correlation detection, so the drive signal frequency could be locked at the inherent frequency of the drive tines by means of iteration. 展开更多
关键词 angular-rate sensor frequency-lock equivalent volume force finite element
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基于雷达相对测量的制导信息提取算法研究
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作者 樊朋飞 李庆波 +1 位作者 李臻 陈成林 《空天防御》 2025年第2期50-57,共8页
受到雷达跟踪误差和来袭目标机动不确定问题影响,采用指令制导体制的防空导弹难以获得高精度制导信息以达到较高的命中精度。针对该问题,本文提出一种基于雷达相对测量的制导信息提取算法。首先,利用相对测量体制下雷达对目标和导弹的... 受到雷达跟踪误差和来袭目标机动不确定问题影响,采用指令制导体制的防空导弹难以获得高精度制导信息以达到较高的命中精度。针对该问题,本文提出一种基于雷达相对测量的制导信息提取算法。首先,利用相对测量体制下雷达对目标和导弹的测量信息系统误差强相关、相对误差小的特点,建立雷达相对测量的误差模型;其次,根据目标、导弹运动特征和量测信息差异,采用无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)方法,分别构造基于“当前统计模型”的目标信息滤波算法和融合惯性测量信息的导弹运动信息估计方法,以获得目标和导弹在发射坐标系下的位置和速度等运动信息;最后,利用该估计信息对弹目视线角速率信息进行重构计算。仿真表明,该方法可以有效地降低雷达测量误差以及目标机动对提取视线角速率的影响,能够高精度地提取制导信息。 展开更多
关键词 指令制导 相对测量 无迹卡尔曼滤波 视线角速率提取
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基于目标角速率的要地高炮反导火控技术研究
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作者 王宝宝 辛斌 万帅帅 《现代防御技术》 北大核心 2025年第1期81-87,共7页
针对传统要地高炮反导火控在应对超声速目标、低空突防目标等反应时间不足的问题,系统性地开展了基于目标角速率的要地高炮反导火控技术研究,分别提出了基于最小二乘预处理转换量测卡尔曼滤波平滑算法(LS-CMKFS)的快速解命中方法和基于... 针对传统要地高炮反导火控在应对超声速目标、低空突防目标等反应时间不足的问题,系统性地开展了基于目标角速率的要地高炮反导火控技术研究,分别提出了基于最小二乘预处理转换量测卡尔曼滤波平滑算法(LS-CMKFS)的快速解命中方法和基于角速率的应急解命中方法,并在此基础上研究了快速解算控制策略,兼顾了火控系统的反应时间和解算精度,仿真结果验证了该火控算法对提高高炮武器系统拦截目标效果的有效性。 展开更多
关键词 目标跟踪 角速率 高炮火控 反应时间 快速解算 应急解算
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角接触球轴承内圈沟道磨削圆度误差分析
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作者 桑银垒 余永健 +2 位作者 曾献智 尹延经 薛玉君 《轴承》 北大核心 2025年第10期13-19,共7页
球轴承内圈沟道磨削圆度误差对其旋转精度有重要影响,考虑内圈沟道形状误差引起的中心位移、砂轮主轴径向跳动等因素,建立了内圈沟道磨削圆度误差预测模型,以KH7009C/P4角接触球轴承为研究对象,分析了砂轮进给速度、支承夹角对内圈沟道... 球轴承内圈沟道磨削圆度误差对其旋转精度有重要影响,考虑内圈沟道形状误差引起的中心位移、砂轮主轴径向跳动等因素,建立了内圈沟道磨削圆度误差预测模型,以KH7009C/P4角接触球轴承为研究对象,分析了砂轮进给速度、支承夹角对内圈沟道磨削圆度误差的影响,并进行试验验证,结果表明:粗磨阶段的砂轮进给速度对圆度误差影响较小,可适当提高进给速度以提高磨削效率;随着支承夹角从90°增大至120°,圆度误差先减小再增大,支承夹角为110°时的圆度误差最小;仿真与试验误差较小,证明了仿真结果的可靠性。 展开更多
关键词 滚动轴承 角接触球轴承 内圈 磨削 进给速度 圆度
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一种基于卡尔曼滤波的姿态信息融合方法 被引量:4
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作者 金钊 高晶敏 +1 位作者 杨鸿波 张科备 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2015年第1期85-89,94,共6页
针对卫星平台上存在的由高频微角颤振引起的载荷光轴指向精度降低,提出了一种基于卡尔曼滤波的姿态信息融合方法,提高姿态确定指向精度。建立基于星敏感器与陀螺的低频带姿态确定系统和MHD-ARS(magneto-hydro-dynamics,MHD,angular-rate... 针对卫星平台上存在的由高频微角颤振引起的载荷光轴指向精度降低,提出了一种基于卡尔曼滤波的姿态信息融合方法,提高姿态确定指向精度。建立基于星敏感器与陀螺的低频带姿态确定系统和MHD-ARS(magneto-hydro-dynamics,MHD,angular-rate-sensor,ARS)高频姿态信息测量系统的数学模型,采用卡尔曼滤波进行宽带宽的姿态信息融合。仿真结果分析表明当存在高频微角颤振时,采用卡尔曼滤波的姿态信息融合方法的估计精度要优于传统的低频带姿态确定系统,且在频域上能够实现扩展姿态测量带宽的目的,验证了姿态信息融合方法的有效性和精确性。 展开更多
关键词 高频微角颤振 卡尔曼滤波 姿态信息融合 MHD-ARS(magneto-hydro-dynamics angular-rate-sensor)
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惯导系统极区水下低动态快速传递对准方法研究
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作者 戴洪德 张多纳 +2 位作者 于佳炜 吴一乔 陈肖澎 《测控技术》 2025年第6期53-61,共9页
潜航器在极区航行时常规惯导算法会由于纬度过高而失效,其低动态的运动特点也会使传递对准精度下降。针对这些问题,研究了低动态条件下基于极区格网惯性导航的快速传递对准算法。首先推导了极区格网系的快速传递对准姿态误差模型和速度... 潜航器在极区航行时常规惯导算法会由于纬度过高而失效,其低动态的运动特点也会使传递对准精度下降。针对这些问题,研究了低动态条件下基于极区格网惯性导航的快速传递对准算法。首先推导了极区格网系的快速传递对准姿态误差模型和速度误差模型;其次建立了极区格网系的速度加姿态、速度加角速度这2种快速传递对准匹配方案;最后对潜航器在极区水下航行时的低动态运动进行了模拟仿真,验证了常规捷联惯导在极区无法正常工作的问题,以及杆臂速度补偿对极区格网系快速传递对准的影响,并对比分析了基于卡尔曼滤波的2种快速传递对准算法的失准角估计精度和快速性。结果表明杆臂速度补偿能够提高传递对准的精度,在低动态条件下补偿杆臂速度误差后,速度加姿态比速度加角速度匹配方法误差状态估计速度更快,且三轴估计精度分别提升了65.0%、82.7%、84.8%,证明所提方法更适用于潜航器在极区航行时完成传递对准。 展开更多
关键词 格网导航 快速传递对准 卡尔曼滤波 速度加姿态匹配 速度加角速度匹配
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基于吸收因子法的地板辐射供暖系统建模研究
7
作者 苑敬桃 王立川 +2 位作者 张家辉 刘光宇 王雅然 《区域供热》 2025年第2期4-14,共11页
建立了地板辐射供暖系统的数学模型,并对系统性能进行了详细的分析。模型考虑了包括地面、屋顶、外墙、内墙及房间空气等多个热交换过程,假设各物理参数为常数,忽略温度变化对物性参数的影响。首先建立了地板模型、室内空气与内外墙模... 建立了地板辐射供暖系统的数学模型,并对系统性能进行了详细的分析。模型考虑了包括地面、屋顶、外墙、内墙及房间空气等多个热交换过程,假设各物理参数为常数,忽略温度变化对物性参数的影响。首先建立了地板模型、室内空气与内外墙模型以及房间内表面辐射模型,并通过逐时计算模拟了不同运行条件下地板辐射供暖系统的热传递过程。研究分析了进口水温、热水流量、单位面积管长以及管材这4个因素对地板辐射供暖系统性能的影响。结果表明,进口水温和热水流量对室内温度和得热量有显著影响,尤其是进口水温每升高5℃,室内稳态温度约升高3℃。而单位面积管长和管材对系统的热性能影响较小,温度变化过程和稳定温度差异不大。此外,模拟还显示,随着供暖的进行,室内温度逐渐稳定于一个区间,伴随室外气温的骤降与回升,室内温度也会相应地降低与升高,温度变化存在滞后性,约为9小时。 展开更多
关键词 地板辐射供暖 吸收因子 角系数 进口水温 流量
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利用旋转载体自身角速度驱动的硅微机械陀螺 被引量:18
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作者 张福学 王宏伟 +2 位作者 张伟 毛旭 张楠 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2005年第2期109-117,共9页
提出了一种利用旋转载体自身角速度驱动的硅微机械陀螺的结构原理,建立了这种陀螺的数学模型并分析计算了该陀螺的结构动力学参数。理论研究和计算机模拟表明,利用旋转载体自身角速度驱动的硅微机械陀螺结构原理正确。
关键词 旋转载体 微机械 陀螺 角速度
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舰载角速度匹配传递对准方法研究 被引量:18
9
作者 黄昆 单福林 +1 位作者 杨功流 刘玉峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第4期1-5,共5页
为了提高舰载局部捷联惯导系统的导航精度,希望能够在传递对准过程中,对船体甲板变形进行估计,对惯性器件的某些误差进行标定,并进行补偿。作为参数匹配传递对准方法之一的角速度匹配法为此提供了可能。文中对角速度匹配法中的三种不同... 为了提高舰载局部捷联惯导系统的导航精度,希望能够在传递对准过程中,对船体甲板变形进行估计,对惯性器件的某些误差进行标定,并进行补偿。作为参数匹配传递对准方法之一的角速度匹配法为此提供了可能。文中对角速度匹配法中的三种不同海况下的系统状态可观测性进行了详细的分析,并对船体甲板变形和陀螺漂移进行了Kalman滤波估计及精度分析。研究结果表明,这一方法具有较好的对准精度和快速性,但具体情况随船体的运动情况而不同。 展开更多
关键词 舰载传递对准 角速度匹配法 KALMAN滤波 甲板变形
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磁流体动力学角速度传感器低频误差分析及校正方法研究 被引量:11
10
作者 张少强 李醒飞 +3 位作者 吴腾飞 纪越 徐梦洁 陈诚 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1634-1639,共6页
为了改善磁流体动力学(MHD)角速度传感器的低频性能,建立了传感器理论误差模型并设计了一种自适应卡尔曼算法。该方法根据被测角速度频率变化自动调整滤波器过程噪声和量测噪声参数,实现对传感器低频误差的动态补偿。对校正前后的传感... 为了改善磁流体动力学(MHD)角速度传感器的低频性能,建立了传感器理论误差模型并设计了一种自适应卡尔曼算法。该方法根据被测角速度频率变化自动调整滤波器过程噪声和量测噪声参数,实现对传感器低频误差的动态补偿。对校正前后的传感器性能进行了对比实验,实验结果表明校正后传感器在低频区(<1 Hz)的误差较之前降低了约90%。 展开更多
关键词 角速度传感器 误差校正 卡尔曼滤波 数据融合
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捷联式光学导引头视线角速率解耦与估计 被引量:10
11
作者 孙婷婷 储海荣 +2 位作者 贾宏光 张跃 李岩 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期1587-1593,共7页
为准确估计捷联导引头视线角速率,建立了全捷联导引头数学模型,根据弹目运动相对关系进行视线角速率解耦与估计算法研究。首先,建立了全捷联导引头数学模型,并利用Taylor级数对其进行线性化;接着,根据弹目运动几何学与坐标系相对关系推... 为准确估计捷联导引头视线角速率,建立了全捷联导引头数学模型,根据弹目运动相对关系进行视线角速率解耦与估计算法研究。首先,建立了全捷联导引头数学模型,并利用Taylor级数对其进行线性化;接着,根据弹目运动几何学与坐标系相对关系推导视线角速率解耦算法;然后,针对捷联导引头无法直接测量体视线角速率的问题,提出微分+稳态Kalman滤波方法估计体视线角速率;最后,建立视线角速率解耦与估计算法验证系统并进行仿真实验,结果表明:解耦算法绝对误差小于5×10-5rad/s,相对误差小于0.3%,验证了解耦算法的正确性;在包含导引头数学模型的条件下,采用角频率为19.2rad/s的稳态Kalman滤波器,视线角速率估计误差小于4×10-3rad/s,较直接微分方法的估计误差提高近一个量级。视线角速率解耦与估计算法同时能满足制导系统对精度与动态性能的要求。 展开更多
关键词 捷联式光学导引头 视线角速率 稳态Kalman
原文传递
一种基于磁传感器的MEMS陀螺标定方法 被引量:7
12
作者 刘诗斌 陈露兰 +2 位作者 张韦 王永波 秋颂松 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1700-1703,共4页
根据微型航姿测量系统各传感器的特点,研究出了一种基于磁传感器输出的MEMS陀螺标定方法,并根据MEMS陀螺误差参数模型设计相应的补偿算法,分别对MEMS陀螺的零偏和标度因数误差进行了补偿。与传统标定方法相比,该方法实现简单,适用于现... 根据微型航姿测量系统各传感器的特点,研究出了一种基于磁传感器输出的MEMS陀螺标定方法,并根据MEMS陀螺误差参数模型设计相应的补偿算法,分别对MEMS陀螺的零偏和标度因数误差进行了补偿。与传统标定方法相比,该方法实现简单,适用于现场标定。实验结果表明,该标定方法能够有效地提高MEMS陀螺测量精度,补偿后陀螺在静态条件下2min内,俯仰角漂移小于0.035°,倾斜角漂移小于0.15°,航向角的漂移小于0.2°。当陀螺三轴均有角速率输入时,在角速度小于25°/s情况下误差都能保持在±2°以内。 展开更多
关键词 MEMS陀螺 误差补偿 误差模型 磁传感器 角速率基准
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旋转载体驱动硅微机械陀螺的设计和性能检测 被引量:6
13
作者 张福学 王宏伟 +2 位作者 张伟 毛旭 张楠 《电子元件与材料》 CAS CSCD 北大核心 2006年第12期20-26,共7页
提出了一种利用旋转载体自身角速度驱动的硅微机械陀螺,分析了该陀螺的工作原理,建立了这种陀螺的数学模型,设计了该陀螺的敏感结构,计算了陀螺的结构动力学参数,设计并分析了陀螺的信号检测与处理电路并针对该陀螺的特点设计了性能测... 提出了一种利用旋转载体自身角速度驱动的硅微机械陀螺,分析了该陀螺的工作原理,建立了这种陀螺的数学模型,设计了该陀螺的敏感结构,计算了陀螺的结构动力学参数,设计并分析了陀螺的信号检测与处理电路并针对该陀螺的特点设计了性能测试装置。理论研究和性能测试表明,利用旋转载体自身角速度驱动的硅微机械陀螺结构原理正确。 展开更多
关键词 电子技术 旋转载体 微机械 陀螺 角速度
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一种旋转载体用角速率传感器模型 被引量:5
14
作者 王宏伟 朱嘉林 +2 位作者 张伟 张朝民 张福学 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期56-58,63,共4页
提出了一种利用旋转载体自身的旋转作为驱动,从而敏感旋转载体横滚或俯仰的角速率传感器模型,并运用陀螺力学理论建立传感器的动力学方程、求得解析解,对传感器进行动力学误差分析。
关键词 旋转载体 角速率传感器模型 陀螺力学理论 动力学方程 误差分析
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采用信息融合技术的IR/MMW复合导引头的目标跟踪 被引量:7
15
作者 崔智社 曾涛 龙腾 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期460-464,共5页
从误差测量环节入手 ,基于IR/MMW双模结构 ,采用信息融合处理技术提高其估计跟踪精度 ,最终达到降低制导误差 ,提高武器性能的目的 .
关键词 IR/MMW 目标跟踪 复合导引头 跟踪误差 视线角速度 信息融合 对模结构 寻的制导武器 制导精度
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全加速度计惯性测量的优化设计及仿真分析 被引量:13
16
作者 王晓沁 李永新 朱明武 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2003年第4期12-16,59,共6页
基于炮弹的几何结构及运动特点 ,设计了一种十二加速度计组合的无陀螺惯性测量方案用于测量弹体运动时的角速度和线加速度 .计算机仿真分析显示这种测量方案直接解算的是弹体运动角速度 ,并可以有效地消除重力加速度分量对解算弹体运动... 基于炮弹的几何结构及运动特点 ,设计了一种十二加速度计组合的无陀螺惯性测量方案用于测量弹体运动时的角速度和线加速度 .计算机仿真分析显示这种测量方案直接解算的是弹体运动角速度 ,并可以有效地消除重力加速度分量对解算弹体运动角速度及线加速度的影响 .这种惯性测量技术使惯性测量系统结构简单化 ,并有可能降低成本 ,对提高现有常规武器的性能有重大的意义 . 展开更多
关键词 加速度计 惯性测量 角速度 线加速度 仿真
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稳定平台对基座角速率扰动的抑制能力 被引量:4
17
作者 胡浩军 毛耀 +2 位作者 马佳光 包启亮 任戈 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期25-28,共4页
针对力矩电机驱动的单自由度稳定平台抑制振动能力,分别采用实际摩擦模型、粘滞摩擦模型的速率环仿真和实验方法,分析了稳定平台对基座角速率扰动的抑制频率特性。仿真与实测结果对比表明,抑制比频率特性与摩擦特性有很大关系,对大角速... 针对力矩电机驱动的单自由度稳定平台抑制振动能力,分别采用实际摩擦模型、粘滞摩擦模型的速率环仿真和实验方法,分析了稳定平台对基座角速率扰动的抑制频率特性。仿真与实测结果对比表明,抑制比频率特性与摩擦特性有很大关系,对大角速率扰动,低频段和高频段抑制频率特性优于中频段;对小角速率扰动,高频段抑制能力变小。 展开更多
关键词 稳定 角速率 扰动 抑制
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无驱动结构微机械陀螺理论分析 被引量:5
18
作者 吴立锋 严庆文 +3 位作者 徐鸿卓 孙成祥 张伟 张福学 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期196-200,共5页
应用欧拉动力学基本方程,对无驱动结构的硅微机械陀螺进行了理论分析,推导出陀螺在俯仰和偏航角速度同时存在情况下的动力学方程,建立了陀螺输出信号的数学模型。理论分析了陀螺输出信号的特点以及与俯仰、偏航角速度的关系。最后,通过... 应用欧拉动力学基本方程,对无驱动结构的硅微机械陀螺进行了理论分析,推导出陀螺在俯仰和偏航角速度同时存在情况下的动力学方程,建立了陀螺输出信号的数学模型。理论分析了陀螺输出信号的特点以及与俯仰、偏航角速度的关系。最后,通过实物仿真实验,验证了推导的正确性,为无驱动结构陀螺的应用提供了理论指导。 展开更多
关键词 微机械陀螺 动力学方程 频谱分析 俯仰 偏航 角速度
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利用加速度计和角速度仪的笔杆运动姿态检测 被引量:11
19
作者 曹丽 刘扬 刘伟 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期831-835,共5页
在笔杆上安装加速度和角速度传感器测量笔杆的运动姿态时,由于两种传感器的性质不同,再经过运算处理后,对测量结果精度的作用也不同。为此,本文利用3种卡尔曼滤波观测模型,分析比较了只利用加速度传感器、只利用角速度传感器以及同时利... 在笔杆上安装加速度和角速度传感器测量笔杆的运动姿态时,由于两种传感器的性质不同,再经过运算处理后,对测量结果精度的作用也不同。为此,本文利用3种卡尔曼滤波观测模型,分析比较了只利用加速度传感器、只利用角速度传感器以及同时利用加速度和角速度传感器数据3种情况下估计笔杆运动姿态的结果及特点。实验表明,角速度传感器可以较准确地确定角速度,但角度累计误差较大;加速度传感器的静态分量可以较准确地确定姿态角度,但对角度变化不灵敏,两者结合起来可以互相弥补欠缺,有利于笔杆的运动姿态检测。 展开更多
关键词 加速度计 陀螺仪 笔杆运动检测 姿态角 姿态角速率
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正交基函数多项式实时拟合在轴角编码器测速中的应用 被引量:11
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作者 孟中 张涛 +1 位作者 郑秀筠 韩松伟 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期303-307,共5页
提出了一种基于正交基函数的多项式实时拟合方法,并应用于轴角编码器测速,解决了常规算法中拟合多项式阶数大于3阶时法方程组容易出现病态,进而使测速精度降低的问题。光电跟踪测量设备地面目标跟踪实验表明,该算法通过对拟合处理后的... 提出了一种基于正交基函数的多项式实时拟合方法,并应用于轴角编码器测速,解决了常规算法中拟合多项式阶数大于3阶时法方程组容易出现病态,进而使测速精度降低的问题。光电跟踪测量设备地面目标跟踪实验表明,该算法通过对拟合处理后的角度值进行微分运算得到角速率,能有效地降低编码器角度输出中随机误差对测速的影响。在典型实验条件下,与采用同阶拟合多项式的常规方法进行了比对,前者的测速误差标准偏差为0.013 43°/s,后者为0.028 15°/s,采用本算法提高了编码器的测速精度,适合在工程上应用。 展开更多
关键词 实时拟合 轴角编码器 多项式拟合 法方程 角速率测量
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