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基于改进Yolo-v7算法的充填料浆均质化检测方法
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作者 郭进平 孙源泽 +3 位作者 张超 王小林 李想 孔德浩 《矿冶工程》 北大核心 2025年第5期41-48,共8页
为解决充填料浆搅拌过程中均质化程度无法自动判断的问题,采用CBAM注意力模块和SPD-Conv小目标检测模块对Yolo-v7算法进行改进,并基于改进后的Yolo-v7算法对充填料浆均质化进行自动判断。研究结果表明,改进后的Yolo-v7算法在性能上较原... 为解决充填料浆搅拌过程中均质化程度无法自动判断的问题,采用CBAM注意力模块和SPD-Conv小目标检测模块对Yolo-v7算法进行改进,并基于改进后的Yolo-v7算法对充填料浆均质化进行自动判断。研究结果表明,改进后的Yolo-v7算法在性能上较原始模型有显著提升,其准确率、召回率和平均精度均值分别提高了17.5、28.8和32.4百分点。料浆参数敏感性分析结果表明,料浆浓度是影响料浆非均质化识别的主要因素,其次是灰砂比,而延长搅拌时间在高料浆浓度条件下可显著提升充填料浆的均质化水平。 展开更多
关键词 充填料浆 yolo-v7算法 非均质特征 均质化 智能检测 机器学习 机器视觉
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基于YOLO-v7改进的SAR图像舰船小目标检测方法
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作者 毛云龙 葛睿 +1 位作者 未行成 李思 《电讯技术》 北大核心 2025年第12期2062-2068,共7页
合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)图像中舰船小目标尺寸小、分辨率低、特征提取难,容易出现漏检和误检导致识别准确率不高。为此,提出改进YOLO-v7网络以增强对小目标特征的提取,从而提高识别检测准确率。针对采用YOLO-v7进行... 合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)图像中舰船小目标尺寸小、分辨率低、特征提取难,容易出现漏检和误检导致识别准确率不高。为此,提出改进YOLO-v7网络以增强对小目标特征的提取,从而提高识别检测准确率。针对采用YOLO-v7进行SAR图像船舰小目标检测过程中特征通道信息缺失的问题,通过在主干特征提取网络中引入了坐标注意力机制(Coordinate Attention,CA),避免了输入特征在提取过程中位置的丢失。然后,引入“重脖子”的GraffeDet-Lite网络架构替换颈部网络(Path Aggregation Network,PANet)结构来获得更细粒度和更强化的特征,提高多尺度特征利用率和检测精度;接着,在检测头中采用高效交并损失比函数(Efficient Intersection over Union Loss,EIOU Loss)提升目标定位效果,进而提高SAR舰船图像算法检测精度。通过RSDD-SAR:SAR舰船斜框检测数据集对比实验表明,提出的改进YOLO-v7算法能有效提高SAR图像船舰小目标识别检测能力,漏检情况得到明显改善,识别准确率达到了90.8%,与未改进前的YOLO-v7相比提高了3.2%。 展开更多
关键词 SAR图像 舰船目标检测 yolo-v7 CA注意力机制 GraffeDet-Lite
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轻量化YOLO-v7的数显仪表检测及读数 被引量:7
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作者 章芮宁 闫坤 叶进 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第8期192-201,共10页
由于较大的参数体量和较高的计算复杂度,通用检测及识别模型直接在移动端部署的难度较高。为解决这个困难,研究了移动设备上使用计算机视觉的仪表检测及读数方法。针对实际工业生产环境下检测及识别的需求,基于YOLO-v7重新设计了轻量化... 由于较大的参数体量和较高的计算复杂度,通用检测及识别模型直接在移动端部署的难度较高。为解决这个困难,研究了移动设备上使用计算机视觉的仪表检测及读数方法。针对实际工业生产环境下检测及识别的需求,基于YOLO-v7重新设计了轻量化的仪表检测网络以及字符检测及识别网络。利用深度可分离卷积进一步降低计算复杂度,压缩模型大小。采用K-means++聚类算法加遗传算法自动产生初始锚框。使用通道剪枝,再一次压缩模型。实验结果证明,专用网络模型设计、深度可分离卷积以及通道剪枝对减少模型参数体量和降低算力需求具有显著效果。参数数量相较于原始YOLO-v7模型均下降了99.67%,模型算力需求均降至0.3 GFLOPs,下降了99.71%。实验中平均图片检测时间为10.7 ms。各网络的平均精准度(mAP0.5)达到了99.63%和99.53%。系统整体读数精确度达98.44%。 展开更多
关键词 数显仪表 yolo-v7 深度可分离卷积 模型压缩 通道剪枝
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The Compression Algorithm for the Data Acquisition System in HT-7 Tokamak
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作者 朱琳 罗家融 +1 位作者 李贵明 岳冬利 《Plasma Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2003年第5期1939-1944,共6页
HT-7 superconducting tokamak in the Institute of Plasma Physics of the Chinese Academy of Sciences is an experimental device for fusion research in China. The main task of the data acquisition system of HT-7 is to acq... HT-7 superconducting tokamak in the Institute of Plasma Physics of the Chinese Academy of Sciences is an experimental device for fusion research in China. The main task of the data acquisition system of HT-7 is to acquire, store, analyze and index the data. The volume of the data is nearly up to hundreds of million bytes. Besides the hardware and software support, a great capacity of data storage, process and transfer is a more important problem. To deal with this problem, the key technology is data compression algorithm. In the paper, the data format in HT-7 is introduced first, then the data compression algorithm, LZO, being a kind of portable lossless data compression algorithm with ANSI C, is analyzed. This compression algorithm, which fits well with the data acquisition and distribution in the nuclear fusion experiment, offers a pretty fast compression and extremely fast decompression. At last the performance evaluation of LZO application in HT-7 is given. 展开更多
关键词 data compression algorithm HT-7 tokamak
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基于改进YOLOv7模型的森林火灾隐患广域识别方法
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作者 李钦 《北京测绘》 2025年第11期1636-1641,共6页
由于森林火灾固定识别规则阈值固定在最小范围,多着火点干扰下的火灾位置无法被准确识别,且识别域较窄,难以确认不同阶段的火灾蔓延速度以及范围,对此,本研究提出基于改进你只需看一次第7版(YOLOv7)模型的森林火灾隐患广域识别方法。应... 由于森林火灾固定识别规则阈值固定在最小范围,多着火点干扰下的火灾位置无法被准确识别,且识别域较窄,难以确认不同阶段的火灾蔓延速度以及范围,对此,本研究提出基于改进你只需看一次第7版(YOLOv7)模型的森林火灾隐患广域识别方法。应用雾线Haze-Line去雾算法,分析森林火灾场景中的烟雾分布情况,恢复出森林火灾场景细节,得到清晰的烟雾广域扩散图像,将挤压与激励(SE)注意力机制嵌入YOLOv7模型主干网络,增强烟雾广域扩散图像中的原始火灾特征图表征结果,精准定位烟雾中火焰中心点,降低多着火点干扰程度。将改进后的火灾特征图输入到改进后的YOLOv7模型中,通过锚框、跟踪和识别该火焰目标中心点,扩大识别域,得到火灾蔓延速度以及范围信息,完成森林火灾隐患广域识别。实验结果表明,该方法可以有效得到火焰的颜色、形状、烟雾的扩散形态等,定位到部分微小火焰目标中心点,有效实现对火灾初中后期、火灾蔓延速度以及范围的精确识别。 展开更多
关键词 森林火灾 识别域 注意力机制 雾线去雾算法 改进你只需看一次第7版(YOLOv7)模型
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基于改进YOLO v7轻量化模型的自然果园环境下苹果识别方法 被引量:31
6
作者 张震 周俊 +1 位作者 江自真 韩宏琪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期231-242,262,共13页
针对自然果园环境下苹果果实识别中,传统的目标检测算法往往很难在检测模型的检测精度、速度和轻量化方面实现平衡,提出了一种基于改进YOLO v7的轻量化苹果检测模型。首先,引入部分卷积(Partial convolution, PConv)替换多分支堆叠模块... 针对自然果园环境下苹果果实识别中,传统的目标检测算法往往很难在检测模型的检测精度、速度和轻量化方面实现平衡,提出了一种基于改进YOLO v7的轻量化苹果检测模型。首先,引入部分卷积(Partial convolution, PConv)替换多分支堆叠模块中的部分常规卷积进行轻量化改进,以降低模型的参数量和计算量;其次,添加轻量化的高效通道注意力(Efficient channel attention, ECA)模块以提高网络的特征提取能力,改善复杂环境下遮挡目标的错检漏检问题;在模型训练过程中采用基于麻雀搜索算法(Sparrow search algorithm, SSA)的学习率优化策略来进一步提高模型的检测精度。试验结果显示:相比于YOLO v7原始模型,改进后模型的精确率、召回率和平均精度分别提高4.15、0.38、1.39个百分点,其参数量和计算量分别降低22.93%和27.41%,在GPU和CPU上检测单幅图像的平均用时分别减少0.003 s和0.014 s。结果表明,改进后的模型可以实时准确地识别复杂果园环境中的苹果,模型参数量和计算量较小,适合部署于苹果采摘机器人的嵌入式设备上,为实现苹果的无人化智能采摘奠定了基础。 展开更多
关键词 苹果识别 自然果园环境 YOLO v7 PConv 高效通道注意力机制 麻雀搜索算法
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基于MATLAB 7.0的GA工具箱在渡槽优化设计中的应用 被引量:3
7
作者 赵瑜 张建伟 张翌娜 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2005年第10期109-111,共3页
针对工程优化问题中的多变量、复杂非线性约束条件,运用GA工具箱,对某渡槽结构进行优化,得出了令人满意的优化结果。研究表明,遗传算法工具箱使用简单方便,且能根据不同的优化指标、计算精度寻找出最佳结果,充分体现了遗传算法的全局搜... 针对工程优化问题中的多变量、复杂非线性约束条件,运用GA工具箱,对某渡槽结构进行优化,得出了令人满意的优化结果。研究表明,遗传算法工具箱使用简单方便,且能根据不同的优化指标、计算精度寻找出最佳结果,充分体现了遗传算法的全局搜索性能。本优化方法具有计算可靠,快捷高效和图形结果可视化等特点,并具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 MATLAB 7.0 遗传算法(GA) 非线性约束 优化设计 渡槽
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LS9/7小波定点实现 被引量:1
8
作者 杜列波 肖学敏 +1 位作者 鲁琴 罗武胜 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2008年第10期1833-1836,共4页
JPEG2000压缩算法在卫星遥感图像压缩领域有着广阔的应用前景,但由于JPEG2000中的CDF9/7小波提升系数是一组无理数,其直接用于提升算法存在计算复杂度高、存储量急剧增加的问题,因此,需要对其进行定点实现。CDF9/7定点实现方法虽可以解... JPEG2000压缩算法在卫星遥感图像压缩领域有着广阔的应用前景,但由于JPEG2000中的CDF9/7小波提升系数是一组无理数,其直接用于提升算法存在计算复杂度高、存储量急剧增加的问题,因此,需要对其进行定点实现。CDF9/7定点实现方法虽可以解决上述问题,但存在恢复图像质量下降的缺点。为了解决这一矛盾,在构造LS9/7小波的基础上,结合后拉伸算法,提出了一种LS9/7小波定点实现方法。与CDF9/7的两种定点实现方法相比,其计算复杂度分别降低了34%和28.3%,而恢复图像的质量(信噪比)却提高了3dB以上,与CDF9/7浮点实现方法的性能相当。 展开更多
关键词 LS9/7 CDF9/7 JPEG2000 定点实现 提升算法 后拉伸
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HT-7装置HCN信号测量与处理算法设计 被引量:2
9
作者 舒双宝 罗家融 +1 位作者 刘连忠 王华忠 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期248-252,共5页
通过HCN信号的测量与处理来获得等离子体电子密度。采用硬件相位差计获取HT-7装置中原始HCN信号,根据对该信号特点的分析,设计出信号去零漂、信号翻转、基于模糊逻辑的去噪处理算法。在HT-7装置实验中,使用该算法获得了较高精度的低噪... 通过HCN信号的测量与处理来获得等离子体电子密度。采用硬件相位差计获取HT-7装置中原始HCN信号,根据对该信号特点的分析,设计出信号去零漂、信号翻转、基于模糊逻辑的去噪处理算法。在HT-7装置实验中,使用该算法获得了较高精度的低噪音等离子体电子密度。 展开更多
关键词 HT-7装置 HCN信号 模糊逻辑算法 滤波处理
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遗传算法在C_(7+)临界性质估算中的应用 被引量:2
10
作者 张训华 于天忠 +1 位作者 刘先贵 赵春楷 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2007年第3期15-17,共3页
研究烃类体系的相态特征对凝析气田的开发和开采有着重要的意义.应用组分模型对凝析气藏进行模拟时,大量的时间耗费在相态的计算上.在烃类体系中C7+以上的重组分对流体性质的影响最大,因此必须对组成烃类体系重组分的临界性质进行估算.... 研究烃类体系的相态特征对凝析气田的开发和开采有着重要的意义.应用组分模型对凝析气藏进行模拟时,大量的时间耗费在相态的计算上.在烃类体系中C7+以上的重组分对流体性质的影响最大,因此必须对组成烃类体系重组分的临界性质进行估算.应用遗传算法确定C7+组分的临界性质,并利用PR状态方程进行相平衡计算.对应用遗传算法预测的结果、室内定容衰竭实验结果和应用Eclipse软件计算的结果进行了对比,结果表明,文中提出的方法所得到的结果和室内实验结果符合程度更高. 展开更多
关键词 相平衡 C7+临界性质 凝析气 遗传算法
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低通PID算法在HT-7密度控制系统中的应用研究 被引量:1
11
作者 舒双宝 罗家融 +1 位作者 王华忠 刘连忠 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期970-973,977,共5页
PID控制是反馈控制系统中最常用的控制方法,基于数字滤波技术设计的低通滤波PID算法通过滤掉误差信号中的噪音信号从而提高了算法的控制效果。介绍了HT-7密度控制系统结构,详细说明了该控制算法的原理及实现过程,该算法在HT-7密度控制... PID控制是反馈控制系统中最常用的控制方法,基于数字滤波技术设计的低通滤波PID算法通过滤掉误差信号中的噪音信号从而提高了算法的控制效果。介绍了HT-7密度控制系统结构,详细说明了该控制算法的原理及实现过程,该算法在HT-7密度控制系统中应用,得到了很好的控制效果。 展开更多
关键词 低通滤波 PID控制算法 HT-7 密度控制系统
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基于提升9-7小波的毫米波探测器信号实时去噪 被引量:1
12
作者 罗磊 李跃华 栾英宏 《电光与控制》 北大核心 2010年第2期74-77,共4页
针对3 mm波段毫米波探测器信号处理系统的实时性要求,鉴于传统小波算法在硬件平台上的运算速度慢不能满足要求,对几种简化系数提升格式9-7小波的部分系数作了近似处理,使所有系数的分母都为2的整数次幂,算法只涉及整数的加法、乘法和移... 针对3 mm波段毫米波探测器信号处理系统的实时性要求,鉴于传统小波算法在硬件平台上的运算速度慢不能满足要求,对几种简化系数提升格式9-7小波的部分系数作了近似处理,使所有系数的分母都为2的整数次幂,算法只涉及整数的加法、乘法和移位运算。利用Matlab仿真,分析比较了它们对探测器回波信号的去噪效果及算法复杂度,并应用到基于DSP构建的探测器信号处理平台上。实验表明,能够满足信号去噪的实时性要求。 展开更多
关键词 毫米波探测器 信息处理 算法复杂度 提升格式 9—7小波
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基于Landsat-7影像的缺行修复算法对比分析 被引量:2
13
作者 邹瑄 原凯敏 《地理空间信息》 2014年第6期76-79,3,共4页
采用人为制作的缺行模拟数据,基于Matlab平台对其中4种修复算法——全局直方图匹配修复算法、局部直方图匹配修复算法、自适应窗口直方图匹配修复算法以及自适应窗口回归图像修复算法编程实现图像修复,定量比较4种算法修复效果。结果表... 采用人为制作的缺行模拟数据,基于Matlab平台对其中4种修复算法——全局直方图匹配修复算法、局部直方图匹配修复算法、自适应窗口直方图匹配修复算法以及自适应窗口回归图像修复算法编程实现图像修复,定量比较4种算法修复效果。结果表明,当修复缺行数据宽度较大的图像时,无论缺行数据位于图像何处,全局直方图匹配修复算法修复效果最理想;当修复缺行数据位于图像内部且宽度较小的图像时,自适应窗口回归修复算法修复效果最理想。 展开更多
关键词 Landsat-7卫星 基于直方图匹配修复算法 基于回归的图像修复算法
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7自由度半主动悬架整车模型PID-LQR控制研究 被引量:3
14
作者 高晋 李晖 杨秀建 《车辆与动力技术》 2023年第3期1-6,23,共7页
建立七自由度模型,PID控制理论和LQR控制理论相互结合,设计了PID-LQR控制器,对车身垂直加速度、悬架动行程、轮胎动位移、俯仰角加速度和侧倾角加速度进行优化控制.利用MATLAB/Simulink搭建了仿真模型,利用遗传算法优化各项性能指标权重... 建立七自由度模型,PID控制理论和LQR控制理论相互结合,设计了PID-LQR控制器,对车身垂直加速度、悬架动行程、轮胎动位移、俯仰角加速度和侧倾角加速度进行优化控制.利用MATLAB/Simulink搭建了仿真模型,利用遗传算法优化各项性能指标权重,使用PID参数整定工具箱PID Tuner整定PID参数.为了突出PID-LQR控制的效果,加入被动悬架和采用LQR控制的半主动悬架进行对比,仿真结果表明,采用PID-LQR控制后,相比于被动悬架和采用LQR控制后的半主动悬架,PID-LQR控制方法控制效果显著,各项性能指标有不同程度优化. 展开更多
关键词 七自由度模型 随机路面输入模型 PID-LQR控制 PID Tuner 遗传算法
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遗传算法优化多MPEG-7特征的检索算法
15
作者 李建华 程嫣 刘明生 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第27期175-177,共3页
针对基于内容的图像检索难于通用化的问题,使用MPEG-7的颜色布局描述符和平行纹理描述符建立联合特征空间,并采用遗传算法对其内部特征权重以及描述符之间的权重进行优化。实验结果表明,使用上述方法大大降低了系统检索时间,明显提高检... 针对基于内容的图像检索难于通用化的问题,使用MPEG-7的颜色布局描述符和平行纹理描述符建立联合特征空间,并采用遗传算法对其内部特征权重以及描述符之间的权重进行优化。实验结果表明,使用上述方法大大降低了系统检索时间,明显提高检索效率。 展开更多
关键词 CBIR MPEG-7 遗传算法
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基于CDF9-7小波和自适应Otsu算法的视频字幕分割
16
作者 黄同 邵思飞 《现代电子技术》 2014年第9期50-52,共3页
提出了一种基于CDF9-7小波和自适应Otsu算法的视频图像字幕分割算法。首先从视频中截取视频图像,并对其进行灰度化等预处理,其次对预处理后的图像进行CDF9-7小波变换,获取其水平和垂直的高频分量HH,然后使用自适应Otsu算法分割出该高频... 提出了一种基于CDF9-7小波和自适应Otsu算法的视频图像字幕分割算法。首先从视频中截取视频图像,并对其进行灰度化等预处理,其次对预处理后的图像进行CDF9-7小波变换,获取其水平和垂直的高频分量HH,然后使用自适应Otsu算法分割出该高频分量图像中的字幕区域。实验表明,该算法分割效果良好,具有一定的鲁棒性和自适应性。以这些区域为基础,可以进一步完成诸如视频字幕识别等图像分析、理解和识别操作。 展开更多
关键词 CDF9-7小波 自适应Otsu算法 视频字幕 图像分割
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遗传算法优化多MPEG-7特征的检索算法
17
作者 刘明生 李建华 《邯郸学院学报》 2008年第3期25-30,共6页
针对基于内容的图像检索难于通用化的问题,使用MPEG-7的颜色布局描述符和平行纹理描述符建立联合特征空间,并采用遗传算法对其内部特征权重以及描述符之间的权重进行优化.实验结果表明,使用上述方法大大降低了系统检索时间,明显提高检... 针对基于内容的图像检索难于通用化的问题,使用MPEG-7的颜色布局描述符和平行纹理描述符建立联合特征空间,并采用遗传算法对其内部特征权重以及描述符之间的权重进行优化.实验结果表明,使用上述方法大大降低了系统检索时间,明显提高检索效率. 展开更多
关键词 CBIR MPEG-7 遗传算法
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由提升的滤波器实现的9/7DWT系数算法改进
18
作者 高成秀 杨永萍 《兰州工业高等专科学校学报》 2004年第1期17-21,65,共6页
采用简单的移位-加操作代替结构复杂的浮点计算方法,把CDF9/7双正交小波基的提升系数化为二进制.移位-加操作计算简单,易于VLSI实现,因而能采用硬件实时处理图像信号.仿真结果表明:在同样的压缩比下,用移位-加操作重构的图像,其PSNR值... 采用简单的移位-加操作代替结构复杂的浮点计算方法,把CDF9/7双正交小波基的提升系数化为二进制.移位-加操作计算简单,易于VLSI实现,因而能采用硬件实时处理图像信号.仿真结果表明:在同样的压缩比下,用移位-加操作重构的图像,其PSNR值只比浮点法低0.1~0.3dB,而且随着压缩比的降低,二者的PSNR值趋近于相同. 展开更多
关键词 提升 滤波器 算法改进 移位-加操作 9/7离散小波变换 图像处理
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基于贝叶斯算法的5-7环缺陷石墨烯纳米带热电性能优化设计 被引量:1
19
作者 伍静 崔春凤 +1 位作者 欧阳滔 唐超 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期243-251,共9页
由于结构巨大的自由度,缺陷石墨烯纳米带热电转换性能的优化设计是材料研究领域的难点之一.本文利用非平衡格林函数结合贝叶斯算法,对5-7环缺陷石墨烯纳米带热电性能进行了优化设计.研究结果表明,在搜寻具有高热电转换效率5-7环缺陷石... 由于结构巨大的自由度,缺陷石墨烯纳米带热电转换性能的优化设计是材料研究领域的难点之一.本文利用非平衡格林函数结合贝叶斯算法,对5-7环缺陷石墨烯纳米带热电性能进行了优化设计.研究结果表明,在搜寻具有高热电转换效率5-7环缺陷石墨烯纳米带的过程中,贝叶斯算法具备有效性和优越性.计算发现,利用贝叶斯算法能快速且准确地从32896个候选结构中搜索到具有最佳热电转换性能的唯一构型.即使在效率最低的一轮优化中,也仅需要计算1495个候选结构(约占所有候选结构的4.54%)即可寻找到最佳构型.研究还发现,在室温下的最佳构型5-7环缺陷石墨烯纳米带(长和宽分别为21.162nm和1.23 nm)的热电优值ZT (约1.13)较完美石墨烯纳米带(约0.14)提升了近一个量级.这主要归因于5-7环缺陷有效抑制了系统的电子热导率,使得功率因子的减弱作用和热导率的抑制作用(正效应)之间达到了最大平衡.研究结果为设计和制备具有优异热电转换效率的石墨烯纳米带热电器件提供了一种新的可行性方案. 展开更多
关键词 热电转换 5-7环缺陷石墨烯纳米带 贝叶斯算法 非平衡格林函数
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基于神经网络的7-DOF机械臂时间收敛性研究 被引量:5
20
作者 江杨林 徐向荣 +1 位作者 刘雪飞 朱佐君 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第1期55-58,63,共5页
为解决7自由度(DOF)机械臂在利用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制克服外界扰动时出现追踪慢的问题,提出了具有时变约束状态的神经网络自适应控制方案,给出了机械臂动力学方程,由神经网络训练求出权重;设计控制律,建立李雅普诺夫函数... 为解决7自由度(DOF)机械臂在利用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制克服外界扰动时出现追踪慢的问题,提出了具有时变约束状态的神经网络自适应控制方案,给出了机械臂动力学方程,由神经网络训练求出权重;设计控制律,建立李雅普诺夫函数方程和不对称项推导其收敛性;利用Simulink仿真,针对时间收敛性分析了角位移、角速度、力矩以及扰动拟合;设计范围参数,以遗传算法(GA)优化。系统仿真结果表明,在保证控制精度的条件下,时间收敛性明显增快。 展开更多
关键词 7自由度机械臂 动力学 时变约束 遗传算法
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